JPS59203131A - 旋回型作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、作業装置を備えた旋回台と、この旋回台を回
動させる油圧モータと、この油圧モータを正逆駆動及び
停止操作するパルプとを設けると共忙、前記旋回台の対
車体角度を検出する検出器と、前記旋回台の停止すべき
対車体位置を設定する設定器と、前記パルプの操作状態
を検出する装置と、前記油圧モータへの供給油量を調節
する弁と、前記対車体角度検出器及び操作状態検出装置
からの情報に基りて、かつ、前記旋回台の回動開始位置
から停止位置の間において、前記旋回台を前記停止位置
で停止させるよう忙前記調節弁を自動的に操作する制御
装置を設け、自動化による旋回操作の簡略化と、作業能
率の向上とを図った旋回型作業車に関する。

従来、上記旋回型作業車において、傾斜地で使用した場
合における旋回台の動慣性変化や、油温変化に伴なう作
動油の粘性変化等の外乱忙起因して、油圧モータの駆動
特性や、調節弁あるｔｎＨ，旋回台の緩衝停止のために
装備されるリリーフ弁等の弁特性か変化するために、旋
回台か設定停止位置よルもオーバーランしたシ。

設定停止位置以前に停止してしまう等、自動停止位置に
誤差を生じる問題２５にあシ、又、その誤差の補正操作
のために操作性並びに作業能率が損なわれる問題があっ
た。

本発明の目的は、上記実情に鑑みて、旋回台自動停止機
構に対する合理的な改良で、いかなる外乱に対しても、
人為的な補正操作を伴なうこと無く旋回台を適切な位置
で自動停止させることができるようにする点にある。

本発明の特徴構成は、冒記旋回型作業車において、前記
検出器からの情報に基りて前記旋回台が実際に停止した
位置とその時に設定されていた停止位置との誤差を検出
すると共に、その検出誤差に基く位置補正値を前回の設
定停止位置に加減した状態で次回の停止位置が設定され
るように前記設定器に指示を自動的に与える停止位置修
正器を設けであることにあシ、その作用・効果は次の通
りである。

つまり、実際に停止した位置とその時に設定されていた
停止位置との検出誤差値に対して、１以下の係数を乗じ
た値を位置補正値とし、オーバーランであった場合には
前回設定値に対してその位置補正値を減じた値を、又、
設定停止位置以前の停止であった場合には前回設定値に
位置補正値を加えた値を次回停止位置として、停止位置
修正器により演算し設定器に自動指示させるのである。

　すなわち、旋回台の動慣性変化や作動油の粘性変化等
の外乱に起因した誤差を加味して設定停止位置を遂時自
動的にかつ適切に補正することができて、従来構成の如
き人為補正操作を併なうこと無く、又、外乱の＾かんに
かかわらず旋回台を所定の位置に自動停止させるように
することができ、旋回操作性並びに作業能率の大巾な向
上を達成できると共に、人為補正操作であるが故の補正
ミスをも回避して旋回作業性そのものをも向上し得るに
至った。

次に本発明の実施例を例示図に基づいて詳述する。

第１図に示すように、左右一対のクローラ走行装置（１
）を備えた機台に、旋回台（２）を、縦軸芯伊）周シで
油圧モータ（３）により駆動旋回操作自在に取付け、そ
の旋回台（２）に搭乗運転部（４）及び後部原動部（５
）を設けると共に、上下揺動並びに屈伸操作自在なパツ
クホク装置（６）を旋回台（２）の前端Ｋ、かつ、昇降
操作自在なドーザ装置（７）を機台の前端に、夫々装備
し、もって、旋回型の土工作業車を構成しである。

前記油圧モータ（３）の油圧駆動構造を構成するに、第
２図に示すように、油圧モータ（３）とポンプ（８）と
を、モータ（３）の作動状態を切換える人為操作パルプ
（９）を介して油路接続し、モータ（３）とパルプ（９
）とを接続する一対の往還油路α０）に、パイロット圧
式開閉弁（Ｕ）、逆止弁αり、及び、定量締り弁Ｈを並
列接続して構成したブレーキ弁機構ａ４を各別に介装し
、停止操作状態における旋回台（２）の不測の慣性旋回
を防止すると共に、それらブレーキ弁機構α菊よりも人
為操作パルプ（９）側において、一対の往還油路（１０
１どうしを、それら油路（１０）内の流動圧油に対して
各別に作用する一対のＩＪ　１３−フ弁−を介して互い
に油路接続し。

それらリリーフ弁α荀の作用によシ旋回台（２）の停止
を緩衝的に行なえるように構成しである。

そして、ポンプ（８）と人為操作パルプ（９）とを接続
する供給油路α・に、閉じ付勢型の電磁開閉弁（１７Ａ
）及び定量締シ弁賭を直列的に介装した排油路［１１に
接続し、電磁開閉弁（１７Ａ）の通電開操作によシ油圧
モータ（３）に対する供給油量を減少し旋回台（２）の
減速操作を行なうように構成すると共に、前記リリーフ
弁Ｏ荀の接続箇所よシも人為操作パルプ（９）側におか
て前記往還油路（１０）に、それら油路（圃の流動方向
を逆転する一対の電磁切換弁（１７Ｂ’）（１７Ｃ）を
、それら両切換弁（１７Ｂ）（１７Ｃ）の一体的通電切
換操作によりモータ（３）に対する供給油流動方向が反
転され、かつ、一方のみの通電切換操作でモータ（３）
からの戻シ油流動か阻止されるように各別に介装し、そ
れら電磁切換弁（１７Ｂ）（１７ｃ）の通電操作によシ
人為操作パルプ（９）の切換状態を維持しながらの旋回
台（２）の逆転操作と、前記ブレーキ弁機構Ｉとの協働
による旋回台（２）の制動停止操作とを行なえるように
構成しである。

前記減速用電磁開閉弁（１７Ａ）、及び、逆転・停止用
電磁切換弁（１７８Ｍ１７Ｇ）の自動操作構造を構成す
るに、同第２図に示すように１人為操作パルプ（９）の
操作具（９ａ）に、そのパルプ（９）の切換状態を検出
するリミットスイッチ式センサー（イ）を、かつ旋回台
（２）の回動部あるｈは油圧モータ（３）の［１１伝動
部に、旋回台（２）の旋回位置、つまシ対機台回動角（
θ）を検出するポテンショメータ式センサー列を夫々付
設すると共に、左旋回及び右旋回夫々におｈで旋回台（
２）の停止位置（θｆ）を設定する設定４徨ｚを設けで
ある。　そして、第３図及び第４図に示すように、回動
角検出センサー（２Ｉ）によシ与えられる在回開始位置
（θＳ）からの回動角（θ）に基づいてその回動角（θ
）時点での実際の旋回速度Ｃδ）、及び、旋回加速度を
算出し、それら算出旋回速度（δ）及び算出旋回加速度
をあらかじめ与えられてｈる＠１演算式（Ｆｌ）に代入
してその時点で減速用電磁弁（１７Ａ）を開き作動した
後の移動角度（θｆ８）を遂次演算推定すると共に、そ
の推定移動角度（θＪ、）が、各センサー（３）＆υ及
び設定器−からの情報に基づめで遂次演算算出される伐
シ旋回角度（θｆ）等しくなった時。

あるいは、伐り旋回角度（θｆ）よりも大きくなまた時
に減速用電磁開閉弁（１７Ａ）を自動的に通電器き操作
して第１次停止制御（Ｄｌ）を行ない、かつ、その第１
次停止制御（Ｄ、）の後に、それと同様に、センサー□
□□防）及び、設定器（四からの情報に基づＡて、第２
演算式ＣＦ、）から電磁ＶＪ換介（１７Ｂ）（１７ｃ）
によるその時点での停止操作後の慣性移動角度（θ／、
）遂次演算推定し、その推定慣性移動角度（θｌｌ）が
残り旋回角度（θｆ）と等しくなった時に電磁切換弁（
１７Ｂ）（１７Ｃ）のうちの一方のみを自動的に通電切
換操作して第２停止制御ＣＤりを行々う自動制淘装置（
（至）を設け、もって、それら第１、第２停止制御ＣＤ
□）ＣＤりより、旋回台（２）を模作パルプ（９）の人
為操作無く自動的虻、かつ、円滑に所定の位置に停止さ
せるように構成しである。

又、平担地で使用する場合に対して傾斜地で使用する場
合【おける旋回台（２）の動慣性変化や、油温変化に伴
なう作動油の粘性変化等の外乱に起因して、前記電磁開
閉弁（１７Ａ）や、電磁切換弁（１７Ｂ　）（１７Ｃ）
、あるいは、緩衝停止用リリーフ弁α５）の弁特性が変
化したシ、又、油圧モータ（３）の駆動特性が変化し、
それらのことによって前述自動停止Ｉ（Ｊ御（Ｄ、）（
Ｄハによる実際の停止位置（θａ）とその時に設定され
てｈた停止位置（θｆｎ）との間に誤差が生じた場合、
前記回動角検出センサー闘により与えられる実際の停止
位置（θａ）とから誤差角度（θｅ）算出し、かつ、そ
の誤差角度（θｅ）に１以下の定数（ｋ）を乗じて位置
補正値（θＣ）を算出すると共に、次回の旋回時におい
て算出される推定慣性移動角度（θ／ｋ）が、前回のｈ
回停止かオーバーランであった場合には前回の推定慣性
移動角度（θム）に位置補正値（θＣ）を加えた値とな
るように、又、前回の旋回停止が設定停止位置（θｆｎ
）以前の停止であった場合には前回の推定慣性移動角度
（θム）から位置補正値（θＣ）を減じた値となるよう
に、前記第２演算式（Ｆ、）の補正係数区）（初回はに
−１）を自動修正する停止位置修正層例を、換言すると
、オーバーランであった場合には前回の設定停止位置（
θｆｎ）から位置補正値（θＣ）を減じる状態で、又。

設定停止位置（θｆｎ）以前の停止であった場合には前
回の設定停止位置（θｆｎ）に位置補正値（θＣ）を加
える状態で次回の停止位置〔θｆ（ｎ＋１）　）　ｉｓ
自動設定されるように設定器（社）に指示を与える停止
位置修正層例を設け１人為操作による補正対しても停止
誤差（θＣ）を漸近的に小さくシて。

旋回台（２）を所定の位置に適確に停止させることがで
きるように構成しである。

尚、旋回台（２）の対車体角度を検出するセンサー、及
び、人為操作パルプ（９）の切換操作状態を検出するセ
ンサーは、ポテンショメータ式やリミットスイッチ式の
ものを用いるに代えて、従来周知の無接触式や接触式の
各種センサーを適用することカ；可能であり、それらセ
ンサーを総称して対車体角度検出器伐れ及び、操作状態
検出装置−と称する。

又、制御装置（至）によシ自動操作される弁は、前述の
如く、１個の開閉弁（１７Ａ）と２個の切換弁（１７Ｂ
　）（１７Ｃ’）との組合せによ多構成するに代えて、
自動切換操作自在に構成した人為操作パルプ（９）と油
量調節用可変絞シ弁とによ多構成したシ、あるｈけ、油
量調節操作と油路切換操作とが共に自在な１個の弁によ
多構成する等１種々の改良−７Ｅ可能であシ、それら弁
を総称して調節弁αηと称する。

更に、停止位置修正器間におｈて、検出誤差（θＣ）に
基づく位置補正値（θＣ）を前回の設定停止位置（θｔ
４減した状態で次回の停止位置〔θｆ（ｎ＋１）　）が
設定されるように、設定器−に指示を自動的に与えるた
めの具体的制御形態は種々の改良が可能である。

本発明は１種々の土工作業車やクレーン作業車等、各種
用途の旋回型作業車を対象とするものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の実施例を示し、第１
図は全体側面図、第２図は旋回台の駆動構造を示す概略
油圧回路図、第３図は旋回停止制御状態を示す時開（ｔ
ｌをパラメータとするグラフ、第４図は同概略フローシ
ートである。 （２）・・・・・・旋回台、（３）・・・・・・油圧モ
ータ、（６）・・・・・・作業装置、（９）・・・・・
・操作パルプ、０η・・・・・・調節弁。 （イ）・・・・・・操作状態検出装置、圓・・・・・・
対車体角度検出器、翰・・・・・・設定器％凶・・・・
・・制御装置、関・・・・・・停止位置修正器、【θ）
・・・・・・対車体角度、（θＢ）・・・・・・回動開
始位置、（θｆ）・・・・・・設定停止位置、（θａ）
・・・・・・実際停止位置、（θｅ）・・・・・・検出
誤差。 （θＣ）・・・・・・位置補正値。 第３図 ハ 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 作業装置（６）を備えた旋回台（２）と、この旋回台（
   ２）を回動させる油圧モータ（３）と、この油圧モータ
   （３）を正逆駆動及び停止操作するパルプ（９）とを設
   けると共に、前記旋回台（２）の対車体角度（θ）を検
   出する検出器！２Ｂと、前記旋回台（２）の停止すべき
   対車体位置（θｆ）を設定する設定器（２ｚと、前記パ
   ルプ（９）の操作状態を検出する装置（２）と、前記油
   圧モータ（３）への供給油量を調節する弁αηと、前記
   対車体角度検出器（２υ及び操作状態検出装置線からの
   情報に基りて、かつ、前記旋回台（２）の回動開始位置
   （θＳ）力λら停止位置（θｆ）の間におｈて、前記旋
   回台（２）を前記停止位置（θｆ）で停止させるように
   前記調節弁αηを自動的に操作する制御装置内を設けた
   旋回型作業車であって、前記検出器（２１１からの情報
   に基いて前記旋回台（２）が実際に停止した位置（θａ
   ）とその時に設定されていた停止位置（θｆｎ）との誤
   差（θｅ）を検出すると共に、その検出誤差（θｅ）に
   基〈位置補正値（θＣ）を前回の設定停止位置（θｆｎ
   ）に加減した状態で次回の停止位置〔θｆ（ｎ＋１））
   が設定されるように前記設定器（社）に指示を自動的に
   与える停止位置修正器（財）を設けである旋回型作業車
   。