JPS59202573A - 棒状物体の検出方法 - Google Patents
棒状物体の検出方法Info
- Publication number
- JPS59202573A JPS59202573A JP58078792A JP7879283A JPS59202573A JP S59202573 A JPS59202573 A JP S59202573A JP 58078792 A JP58078792 A JP 58078792A JP 7879283 A JP7879283 A JP 7879283A JP S59202573 A JPS59202573 A JP S59202573A
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- JP
- Japan
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- pattern
- bar
- directions
- standard pattern
- rod
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-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は散在する棒状物体の検出力法に関する。
従来、検出対象物体である棒状物体をＩＴＶカメラで撮
像し、その入力画面をスキャンし、該スキャン方向に連
続する所定数の画像データからなる明暗パターンと、予
め記憶した前記棒状物体の横断方向の明暗度を示す標準
パターンとの比較に基づいて棒状物体を検出する方法が
ある。
像し、その入力画面をスキャンし、該スキャン方向に連
続する所定数の画像データからなる明暗パターンと、予
め記憶した前記棒状物体の横断方向の明暗度を示す標準
パターンとの比較に基づいて棒状物体を検出する方法が
ある。
かかる従来の検出方法は、棒状物体が予め所定方向に、
すなわちスキャン方向に対してほぼ直交する方向に配列
されている場合には検出可能であるが、第１図に示すよ
うに棒状物体（丸棒）ｌが散在している場合には全方向
の棒状物体を検出することかできなかった。また、工場
内の照明のように、その照明方向が不均一で、太陽光の
影響を受りるような環境においては、棒状物体の方向に
よってその横断方向の明暗パターンが変化し、これが全
方向に散在する棒状物体の検出を困難にする要因の１つ
となっていた。
すなわちスキャン方向に対してほぼ直交する方向に配列
されている場合には検出可能であるが、第１図に示すよ
うに棒状物体（丸棒）ｌが散在している場合には全方向
の棒状物体を検出することかできなかった。また、工場
内の照明のように、その照明方向が不均一で、太陽光の
影響を受りるような環境においては、棒状物体の方向に
よってその横断方向の明暗パターンが変化し、これが全
方向に散在する棒状物体の検出を困難にする要因の１つ
となっていた。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、全方向に散
在する棒状物体を、その棒状物体の照明状態にかかわら
ず検出することができる棒状物体の検出方法を提供する
ことを目的とする。
在する棒状物体を、その棒状物体の照明状態にかかわら
ず検出することができる棒状物体の検出方法を提供する
ことを目的とする。
この発明によれば、複数の棒状物体が散在する入力画面
を、該画面の左右方向、上下方向、右４５度上方向、お
よび右４５度下方向の４つの方向別にスキャンし、各ス
キャン方向別に抽出しな８Ａ暗パターンと棒状物体の明
暗度を示す標準パターンとの比較に基づいて棒状物体を
検出するようにしている。このとき、前記比較基準とな
る標準パターンとしては予め準備した前記画面の左右方
向、上下方向、右４５度上方向、および右４５度下方向
に対してほぼ直交して存在する棒状物体の横断方向の４
つの明暗パターンのうち前記スキャン方向に応じて選択
したものを使用し、もって全方向に散在する棒状物体を
その棒状物体の照明状態にかかわらず検出し得るように
している。
を、該画面の左右方向、上下方向、右４５度上方向、お
よび右４５度下方向の４つの方向別にスキャンし、各ス
キャン方向別に抽出しな８Ａ暗パターンと棒状物体の明
暗度を示す標準パターンとの比較に基づいて棒状物体を
検出するようにしている。このとき、前記比較基準とな
る標準パターンとしては予め準備した前記画面の左右方
向、上下方向、右４５度上方向、および右４５度下方向
に対してほぼ直交して存在する棒状物体の横断方向の４
つの明暗パターンのうち前記スキャン方向に応じて選択
したものを使用し、もって全方向に散在する棒状物体を
その棒状物体の照明状態にかかわらず検出し得るように
している。
以下、本発明を添付図面を参照して詳細に説明する。
まず、本発ａＡ？こ使用する４つの標準パターンの作成
方法について説明する。第２図において、■ＴＶカメラ
１は、工場の床面等に散在する丸棒を所定の視野で撮像
し、その入力画像の画像データをモニタ２に出力する。
方法について説明する。第２図において、■ＴＶカメラ
１は、工場の床面等に散在する丸棒を所定の視野で撮像
し、その入力画像の画像データをモニタ２に出力する。
モニタ２は入力する画像データにより複数の丸棒の画像
をモニタ画面に映し出すとともに、カーソル移動レバー
３の操作によりモニタ画面上を上下左右に移動可能なカ
ーソル２ａを映し出す。
をモニタ画面に映し出すとともに、カーソル移動レバー
３の操作によりモニタ画面上を上下左右に移動可能なカ
ーソル２ａを映し出す。
明暗パターン取出回路４は連続する１０両朱の画像デー
タからなる明暗パターンを前記モニタ２に入力する画像
データから取り出すもので、書込スイッチ５をオンにす
るとそのときのカーソル２ａの移動位置を基準として、
スキャン方向指定スインチロによって指定したスキャン
方向の明暗パターンを取り出す。なお、スキャン方向指
定スイッチ６は、モニタ画面の画像の左右方向（矢印Ａ
方向）、上下方向（矢印Ｂ方向）、右４５度上方向（矢
印Ｃ方向）、および右４５度下方向（矢印り方向）の４
つのスキャン方向のうちいずれか１つを適宜指定しイ（
Ｉるようになっている。
タからなる明暗パターンを前記モニタ２に入力する画像
データから取り出すもので、書込スイッチ５をオンにす
るとそのときのカーソル２ａの移動位置を基準として、
スキャン方向指定スインチロによって指定したスキャン
方向の明暗パターンを取り出す。なお、スキャン方向指
定スイッチ６は、モニタ画面の画像の左右方向（矢印Ａ
方向）、上下方向（矢印Ｂ方向）、右４５度上方向（矢
印Ｃ方向）、および右４５度下方向（矢印り方向）の４
つのスキャン方向のうちいずれか１つを適宜指定しイ（
Ｉるようになっている。
明暗パターンメモリ７は明暗パターン取出回路４によっ
て取り出された複数の明暗パターンを一時記＊（Ｓ Ｌ
、標準パターン作成回路８は上記複数の明暗パターンか
ら最適な標準パターンを作成する。
て取り出された複数の明暗パターンを一時記＊（Ｓ Ｌ
、標準パターン作成回路８は上記複数の明暗パターンか
ら最適な標準パターンを作成する。
なお、枚数の明暗パターンから偉準パターンを作成する
方法としては、ラグランジーの未定乗数法を用いる方法
、または平均値や中央値を取る方法など種々の方法が考
えられる。
方法としては、ラグランジーの未定乗数法を用いる方法
、または平均値や中央値を取る方法など種々の方法が考
えられる。
このようにして作成された標準パターンは、標準パター
ンメモリ９内の前記スキャン方向指定スイッチ６によっ
て指定されるスキャン方向に対応する記憶エリアに記憶
される。
ンメモリ９内の前記スキャン方向指定スイッチ６によっ
て指定されるスキャン方向に対応する記憶エリアに記憶
される。
ここで、標準パターンを作成する場合には、まず、スキ
ャン方向指定スイッチ６を用いて４つのスキャン方向の
うちいずれか１つ、例えば左右方向（矢印入方向）を指
定する。オペレータは、モニタ２の画面を見ながら矢印
Ａ方向にほぼ直交する丸棒の画像を探し、カーソル移動
レバー３を（榮作してカーソル２ａをその画像の中心位
ｆ％ Ｐ Ｉに移動させ、その後書込スイッチ５をオン
にする。
ャン方向指定スイッチ６を用いて４つのスキャン方向の
うちいずれか１つ、例えば左右方向（矢印入方向）を指
定する。オペレータは、モニタ２の画面を見ながら矢印
Ａ方向にほぼ直交する丸棒の画像を探し、カーソル移動
レバー３を（榮作してカーソル２ａをその画像の中心位
ｆ％ Ｐ Ｉに移動させ、その後書込スイッチ５をオン
にする。
上記操作を複数回繰り返すことにより、明暗パターンメ
モリ７には矢印入方向にほぼ■Ｈ交する丸棒の横断方向
の明暗パターンが複数組記憶され、この複数組の明暗パ
ターンから標準パターンが標準パターン作成回路８ｊこ
より作成される。なお、第３図は、目印、○印、Δ印、
およびＸ印で示す４組の明暗パターンと、−これらの明
暗パターンから作成される標準パターン（・印）との関
係を示すグラフである。
モリ７には矢印入方向にほぼ■Ｈ交する丸棒の横断方向
の明暗パターンが複数組記憶され、この複数組の明暗パ
ターンから標準パターンが標準パターン作成回路８ｊこ
より作成される。なお、第３図は、目印、○印、Δ印、
およびＸ印で示す４組の明暗パターンと、−これらの明
暗パターンから作成される標準パターン（・印）との関
係を示すグラフである。
また、スキャン方向として矢印り方向を指定した場合に
は、この方向にほぼ直交する丸棒の両作中心位置Ｐ２に
カーソル２ａを移動させることにより、このスキャン方
向に対する標準パターンが作成される。
は、この方向にほぼ直交する丸棒の両作中心位置Ｐ２に
カーソル２ａを移動させることにより、このスキャン方
向に対する標準パターンが作成される。
このようにして、標準パターンメモリ９は４つのスキャ
ン方向に対応する４つの標準ノくターンを記憶する。
ン方向に対応する４つの標準ノくターンを記憶する。
いま、丸棒が第４図に示すように矢印Ａ、Ｂ。
Ｃ９およびＤ方向に対してそれぞれ丸棒１０ａ 、］、
Ｏｂ。
Ｏｂ。
１０Ｃ２および１０ｄが直交して存在し、矢印Ｅ方向か
ら各丸棒が照明された場合には、丸棒ＩＱ ａ 、 １
０ｂ。
ら各丸棒が照明された場合には、丸棒ＩＱ ａ 、 １
０ｂ。
】ＯＣ２および１０ｄに対して作成される標準ノくター
ンは、それぞれ第５図（ａン、 （ｂン、 （Ｃ） 、
および（ｄ） に示すグラフのようにそれぞれ異なっ
たノくターンとなる。
ンは、それぞれ第５図（ａン、 （ｂン、 （Ｃ） 、
および（ｄ） に示すグラフのようにそれぞれ異なっ
たノくターンとなる。
次に、本発明による棒状物体の検出方法の一例を第６図
に示すフローチャートに従って説明する。
に示すフローチャートに従って説明する。
まず、ｎに１を記入し、１画面分の画像データのスキャ
ン方向を指定する（処理２０）。次番こ、標準パターン
メモリ９からｎに対応する標準ノｑターンを読み出す（
処理２１）。なお、標準ノ（ターンメモリ９は前述した
ように４つのスキャン方向別１標準パターンを記憶して
おり、これらの標準）くターンはｎの値に対応して適宜
読め出せるようになっている。
ン方向を指定する（処理２０）。次番こ、標準パターン
メモリ９からｎに対応する標準ノｑターンを読み出す（
処理２１）。なお、標準ノ（ターンメモリ９は前述した
ように４つのスキャン方向別１標準パターンを記憶して
おり、これらの標準）くターンはｎの値に対応して適宜
読め出せるようになっている。
続いて、ｉに１を記入し、ｎに対応するスキャン方向の
一端の位置を指定する（処理２２）。処理２３は、１画
面の画像データからｎに対応するスキャン方向に連続す
る所定数の画像データの明暗パターンを前記ｉの示す位
置に対応して読み出す。
一端の位置を指定する（処理２２）。処理２３は、１画
面の画像データからｎに対応するスキャン方向に連続す
る所定数の画像データの明暗パターンを前記ｉの示す位
置に対応して読み出す。
この明暗パターンと前記読み出した標準パターンとの比
較により、該明暗パターンが丸棒の横断時の明暗パター
ンであるか否かを判別し、（判断２４）そして、横断時
の明暗パターンでないときには、処理２５に移行し、横
断時の明暗パターンのときには、ｉの位置に基づいて丸
棒の位置を検出し、この位置を記憶したのち処理２５に
移行する（処理２６）。
較により、該明暗パターンが丸棒の横断時の明暗パター
ンであるか否かを判別し、（判断２４）そして、横断時
の明暗パターンでないときには、処理２５に移行し、横
断時の明暗パターンのときには、ｉの位置に基づいて丸
棒の位置を検出し、この位置を記憶したのち処理２５に
移行する（処理２６）。
処理２４はｉに１を加え、判断２７はそのｉの位ｔｒ、
：ｆｉがスキャン終了位置か否かを判別する。スキャン
終了位置でないときには処理２３に戻り、処理２３はｎ
に対応するスキャン方向に１画素分ずれた新たな明暗パ
ターンを読み出す。上記処理、判断をスキャン終了まで
実行することにより、ｎに対応するスキャン方向に直交
する方向を中心とし、その方向から少なくとも±２２．
５度以内に存在する丸棒の横断位置が検出記憶される。
：ｆｉがスキャン終了位置か否かを判別する。スキャン
終了位置でないときには処理２３に戻り、処理２３はｎ
に対応するスキャン方向に１画素分ずれた新たな明暗パ
ターンを読み出す。上記処理、判断をスキャン終了まで
実行することにより、ｎに対応するスキャン方向に直交
する方向を中心とし、その方向から少なくとも±２２．
５度以内に存在する丸棒の横断位置が検出記憶される。
一方、スキャン終了位置のさきにはｎに１を加え、他の
スキャン方向を指定する（処理２８）。
スキャン方向を指定する（処理２８）。
判断２９は４つの各スキャン方向別における丸棒の検出
処理が実行されたか否かを判別するもので、前記ｎが４
以下の場合には処ｆｆ２１に戻す。処理２１は標準パタ
ーンメモリ９から上記書き改められたｎに対応して新た
な標準パターンを読み出す。以下、上記と同様に、読み
出した標準パターンを用いて上記ｎに対応するスキャン
終了にスキャンしながら丸４″令の横断位置を検出する
。一方、４つの各スキャン方向別における丸棒の検出処
理が全て終了すると、前記ｎが５となり、一画面分の丸
棒の検出処理が終了する。
処理が実行されたか否かを判別するもので、前記ｎが４
以下の場合には処ｆｆ２１に戻す。処理２１は標準パタ
ーンメモリ９から上記書き改められたｎに対応して新た
な標準パターンを読み出す。以下、上記と同様に、読み
出した標準パターンを用いて上記ｎに対応するスキャン
終了にスキャンしながら丸４″令の横断位置を検出する
。一方、４つの各スキャン方向別における丸棒の検出処
理が全て終了すると、前記ｎが５となり、一画面分の丸
棒の検出処理が終了する。
これにより、全方向に散在する丸棒の有無（横断位ｆｆ
ｉ： ）を検出することができる。なお、このようにし
て検出した丸棒の位置情報は、例えばハンドリングロボ
ットに加えられ、該ハンドリング口 １ポツトが適宜
な丸棒を把持する際に使用される。
ｉ： ）を検出することができる。なお、このようにし
て検出した丸棒の位置情報は、例えばハンドリングロボ
ットに加えられ、該ハンドリング口 １ポツトが適宜
な丸棒を把持する際に使用される。
なお、本実施例では検出対象物体として丸棒を用いたが
、これに限らず他の断面形状の棒状物体、例えば六角柱
のようなものに対しても本発明は適用し得るものである
。
、これに限らず他の断面形状の棒状物体、例えば六角柱
のようなものに対しても本発明は適用し得るものである
。
以上説明したように本発明によれば、棒状物体を４つの
方向別にスキャンし、各スキャン方向別に最適な標準パ
ターンを使用するようにしているため、全方向に散在す
る棒状物体をその棒状物体の照明状態にかかわらずイ＋
Ｉ（実に検出することができる。
方向別にスキャンし、各スキャン方向別に最適な標準パ
ターンを使用するようにしているため、全方向に散在す
る棒状物体をその棒状物体の照明状態にかかわらずイ＋
Ｉ（実に検出することができる。
第１図は散在する丸棒の平面図、第２図は本発明に使用
する標準パターンの作成装ｆ直の一例を示すブロック図
、第３図は複数の明暗パターンとこれによって作成され
る標準パターンとを示すグラフ、第４図は４つのスキャ
ン方向に対してそれぞれ直交方向に存在する丸棒とこれ
らの丸棒の照明方向の一例を示す図、第５図（ａ）〜第
５図（ｄ）はそれそれ第４図に示す丸棒１０ａ〜１．Ｏ
ｄに対応して作成される標準パターンの一例を示すグラ
フ、第６図は本発明による棒状物体の検出方法の一例を
説明するために用いたフローチャートである。 ■・・ＩＴＶカメラ、２・・モニタ、２ａ カーソル、
３・・・カーソル移動レバー、４−・明暗パターン取出
回路、５・書込スイッチ、６ スキャン方向指定スイッ
チ、７ 明暗パターンメモリ、８ 標準パターン作成回
路、９・標準パターンメモリ、１０ 、１０ａ 〜ｌＱ
ｄ −・丸棒。 第１図 第４図 第５図
する標準パターンの作成装ｆ直の一例を示すブロック図
、第３図は複数の明暗パターンとこれによって作成され
る標準パターンとを示すグラフ、第４図は４つのスキャ
ン方向に対してそれぞれ直交方向に存在する丸棒とこれ
らの丸棒の照明方向の一例を示す図、第５図（ａ）〜第
５図（ｄ）はそれそれ第４図に示す丸棒１０ａ〜１．Ｏ
ｄに対応して作成される標準パターンの一例を示すグラ
フ、第６図は本発明による棒状物体の検出方法の一例を
説明するために用いたフローチャートである。 ■・・ＩＴＶカメラ、２・・モニタ、２ａ カーソル、
３・・・カーソル移動レバー、４−・明暗パターン取出
回路、５・書込スイッチ、６ スキャン方向指定スイッ
チ、７ 明暗パターンメモリ、８ 標準パターン作成回
路、９・標準パターンメモリ、１０ 、１０ａ 〜ｌＱ
ｄ −・丸棒。 第１図 第４図 第５図
Claims (1)
- 複数の棒状物体が散在する所定の視野の画像データから
所定のスキャン方向に連続する所定数の画素データから
なる明暗パターンを該スキャン方向に１画素づつシフト
しながらＪ願次抽出し、該明暗パターンと予め準備した
前記棒状物体の横断方向における所定数の画素の明暗度
を示す標準パターンとの比較に基づいて前記棒状物体を
検出する方法であって、前記棒状物体の方向に応じてそ
の横断方向の明暗パターンが変化する場合に右いて、前
記所定の視野の左右方向、上下方向、右４５度上方向、
および右４５度下方向に対してほぼ直交して存在する棒
状物体の横断方向の明暗パターンを予め前記４つの方向
別ｌこ準備し、前記所定の視野の画像データから該視野
の左右方向、上下方向、右ＡＦ＋ｒＴト方向、および右
４５度下方向の４つのスキャン方向別に明暗パターンを
抽出し、該明暗パターンの前記比較基準となる標準パタ
ーンとしてはその明暗パターンのスキャン方向に対応し
て選１；りした前記準備した４つの明暗パターンのうち
の１つを使用し、もって全方向に散在する棒状物体を検
出することを特徴とする棒状物体の検出方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58078792A JPS59202573A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | 棒状物体の検出方法 |
| US06/598,379 US4747148A (en) | 1983-04-11 | 1984-04-09 | Method of identifying objects |
| EP88111210A EP0304600B1 (en) | 1983-05-04 | 1984-04-09 | Method of identifying objects |
| DE8888111210T DE3485311D1 (de) | 1983-05-04 | 1984-04-09 | Gegenstandidentifizierungsverfahren. |
| DE8484103973T DE3481144D1 (de) | 1983-04-11 | 1984-04-09 | Verfahren zum identifizieren von objekten. |
| EP84103973A EP0124789B1 (en) | 1983-04-11 | 1984-04-09 | Method of identifying objects |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58078792A JPS59202573A (ja) | 1983-05-04 | 1983-05-04 | 棒状物体の検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59202573A true JPS59202573A (ja) | 1984-11-16 |
| JPH0139148B2 JPH0139148B2 (ja) | 1989-08-18 |
Family
ID=13671721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58078792A Granted JPS59202573A (ja) | 1983-04-11 | 1983-05-04 | 棒状物体の検出方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0304600B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59202573A (ja) |
| DE (1) | DE3485311D1 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7796804B2 (en) * | 2007-07-20 | 2010-09-14 | Kla-Tencor Corp. | Methods for generating a standard reference die for use in a die to standard reference die inspection and methods for inspecting a wafer |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56152085A (en) * | 1980-04-24 | 1981-11-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | Feature extraction system |
| JPS582984A (ja) * | 1981-06-29 | 1983-01-08 | Nec Corp | 光学式文字認識装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5241015B2 (ja) * | 1972-10-13 | 1977-10-15 |
-
1983
- 1983-05-04 JP JP58078792A patent/JPS59202573A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-09 EP EP88111210A patent/EP0304600B1/en not_active Expired
- 1984-04-09 DE DE8888111210T patent/DE3485311D1/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56152085A (en) * | 1980-04-24 | 1981-11-25 | Oki Electric Ind Co Ltd | Feature extraction system |
| JPS582984A (ja) * | 1981-06-29 | 1983-01-08 | Nec Corp | 光学式文字認識装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3485311D1 (de) | 1992-01-09 |
| JPH0139148B2 (ja) | 1989-08-18 |
| EP0304600A3 (en) | 1989-07-05 |
| EP0304600B1 (en) | 1991-11-27 |
| EP0304600A2 (en) | 1989-03-01 |
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