JPS59189081A - 溶接ガンのシヤンク曲り自動検査装置 - Google Patents
溶接ガンのシヤンク曲り自動検査装置Info
- Publication number
- JPS59189081A JPS59189081A JP4368183A JP4368183A JPS59189081A JP S59189081 A JPS59189081 A JP S59189081A JP 4368183 A JP4368183 A JP 4368183A JP 4368183 A JP4368183 A JP 4368183A JP S59189081 A JPS59189081 A JP S59189081A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shank
- welding gun
- gun
- welding
- bending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/36—Auxiliary equipment
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、スポット溶接用ロホツトに３いて、ガンチッ
プ全支持する溶接ガンのシャンクの曲り全自動的に横歪
するための装置に関する。
プ全支持する溶接ガンのシャンクの曲り全自動的に横歪
するための装置に関する。
このセ１１の溶接ガンでは、溶接待に、ガンチップを支
持するシャンクに大゛醒流が流れるため、シャンクが菌
温となるうえ、浴接１同所を強く挾持する必要から比収
門人さな剛力かシャンクに作用するたの、しばしばシャ
ンクの聞りを生ずる１１４」題があり、シャンクが曲る
と、浴接位置のずれや浴俵不艮を招来するといった不具
合がめった。
持するシャンクに大゛醒流が流れるため、シャンクが菌
温となるうえ、浴接１同所を強く挾持する必要から比収
門人さな剛力かシャンクに作用するたの、しばしばシャ
ンクの聞りを生ずる１１４」題があり、シャンクが曲る
と、浴接位置のずれや浴俵不艮を招来するといった不具
合がめった。
従来に２いては、溶接状態を目視することによって間接
的にシャンク曲シを検出したり、定期的にタガネで被溶
接部防の浴援誦所を叩いて、非破壊検査等を行なってシ
ャンク囲りを検出するといったごく原始釣な倹盃法が採
用されているに過ぎなかった。
的にシャンク曲シを検出したり、定期的にタガネで被溶
接部防の浴援誦所を叩いて、非破壊検査等を行なってシ
ャンク囲りを検出するといったごく原始釣な倹盃法が採
用されているに過ぎなかった。
本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものでるって、
溶接ガンが溶接を終えて待伏位置に復帰されるごとに、
シャンクの曲’） ｋ １」ｙｍ的に横歪することがで
さるｌ谷ｊ反ガンのシャンク曲り目動イ灸査装置を提供
せんとするものである。
溶接ガンが溶接を終えて待伏位置に復帰されるごとに、
シャンクの曲’） ｋ １」ｙｍ的に横歪することがで
さるｌ谷ｊ反ガンのシャンク曲り目動イ灸査装置を提供
せんとするものである。
このため、本発明では、溶接ガンが溶接位置から待機位
置に復帰されたときに、溶接ガンを所定位置に固定する
クランプ部材ヲ設けるとともに、クランプ部材によって
所定位置に菌属した溶接ガンのシャンクにＺノ応する位
置にめっで、シー＼・ンクの曲りを杉工出するセンサを
有する侠査部イ４全設け、シャンク臼りを一回ごとに正
確Ｋｆｉ出しうるようＶこしている。
置に復帰されたときに、溶接ガンを所定位置に固定する
クランプ部材ヲ設けるとともに、クランプ部材によって
所定位置に菌属した溶接ガンのシャンクにＺノ応する位
置にめっで、シー＼・ンクの曲りを杉工出するセンサを
有する侠査部イ４全設け、シャンク臼りを一回ごとに正
確Ｋｆｉ出しうるようＶこしている。
以下、図／Ｊ＜の天カ巨例に基いて本究明をよシ具俸的
に説明する。
に説明する。
第１図ｖｃ’ｓ、−いて、１はコ字形状のアーム２を４
１ｉｉｉえた溶接ガンで、この溶接ガン１は図示しない
移動装置によって、図ボしない溶接付性と図に矢線で示
す待促位１汽との間で移動されるようになっている。
１ｉｉｉえた溶接ガンで、この溶接ガン１は図示しない
移動装置によって、図ボしない溶接付性と図に矢線で示
す待促位１汽との間で移動されるようになっている。
この浴接ガン１の上世）ｊアーム２ａ先端ＶＣは、垂直
下向きに押下げ用シリンダ３を取付けて、下端にガンチ
ップ４を固定した上側シャンク５を上下！ｌｌ７ｌ−ｆ
ｉｌ能に支持する一方、下側アーム２ｂ先端ｖｃは、上
１１ｔｌｌ：７ヤンク５と同軸となるように下Ｏ１ｌ］
シャンク６（ｉ−垂直上向きに固定して、その上端にガ
ンチップ７葡固定している。
下向きに押下げ用シリンダ３を取付けて、下端にガンチ
ップ４を固定した上側シャンク５を上下！ｌｌ７ｌ−ｆ
ｉｌ能に支持する一方、下側アーム２ｂ先端ｖｃは、上
１１ｔｌｌ：７ヤンク５と同軸となるように下Ｏ１ｌ］
シャンク６（ｉ−垂直上向きに固定して、その上端にガ
ンチップ７葡固定している。
この溶嵌ガン１の待機位置には、基碇フレーム８から垂
直上向きに伸びる支持フレーｌｓ ９ ’に立設し、こ
の支持フレーム９には、溶接ガンユを所定位置にクラン
プ固定するためのクランプ装置ｉＲ１０と、シャンク臼
りを検査するための検査装置１１全支持する。
直上向きに伸びる支持フレーｌｓ ９ ’に立設し、こ
の支持フレーム９には、溶接ガンユを所定位置にクラン
プ固定するためのクランプ装置ｉＲ１０と、シャンク臼
りを検査するための検査装置１１全支持する。
上記クランプ装置１０は、１゛字形Ｖ、 ｔａｊｉ而の
下側アーム２ｂの上部ウェブを両側から挾持する一対の
クランパ１２，１２と各クランパ１２作動用のシリンダ
１３．１３とを匍えて２シ、各シリンダ１３は支持フレ
ーム９の中間部に取イ」け／ζ支持ブラケット１４に取
付は支持されている。
下側アーム２ｂの上部ウェブを両側から挾持する一対の
クランパ１２，１２と各クランパ１２作動用のシリンダ
１３．１３とを匍えて２シ、各シリンダ１３は支持フレ
ーム９の中間部に取イ」け／ζ支持ブラケット１４に取
付は支持されている。
第２図に示すように、上記クランパ１２は、シリンダ１
３から上向きに伸びるプランジャ１３ａの上端にその下
部プラケツ）１２ａかヒンソ連犯”σれてｓ、−９、ク
ランパ１２から下向さに伸びるロッド１５のＦ端は、シ
リシタ１３本４１４＜側から上向きに設けたブラケッ）
１６にヒンジ連結式れて２シ、シリンダ１３の作動でク
ランパ１２を首倣りさせることにより、溶接ガン１をＪ
ツｒ定位置にクランプし、或いはアングランプする。
３から上向きに伸びるプランジャ１３ａの上端にその下
部プラケツ）１２ａかヒンソ連犯”σれてｓ、−９、ク
ランパ１２から下向さに伸びるロッド１５のＦ端は、シ
リシタ１３本４１４＜側から上向きに設けたブラケッ）
１６にヒンジ連結式れて２シ、シリンダ１３の作動でク
ランパ１２を首倣りさせることにより、溶接ガン１をＪ
ツｒ定位置にクランプし、或いはアングランプする。
一方、検査装置１１は、第１図に示すように、シャンク
曲シヲ梗呂するためのセンサ部１７を水平方向に伸びる
支ｒｔアーム１８によって上ｆｉｌｌ、下ｌｌ１ｌｊシ
ー１ｊンク５，６と向ＩＩＩＩＴＩをなすように、両シ
ャンク５．６の間に支付し、この支持アーム１８をガイ
ドブロック１９ＶＣよって支持し、このガイドブロック
１９は一対の支持金共２０．２０によって支持フレーム
９の上部に固定したＯｍ方回のガイドロッド２１によっ
て上下方向に反位自在にガイドするとともに、上下２段
に向きを異ならせて本俸部を直列したエアシリンダ２２
．２３でガイドブロック１９全上下方向に反位ざぜるよ
うにした構造を有する。
曲シヲ梗呂するためのセンサ部１７を水平方向に伸びる
支ｒｔアーム１８によって上ｆｉｌｌ、下ｌｌ１ｌｊシ
ー１ｊンク５，６と向ＩＩＩＩＴＩをなすように、両シ
ャンク５．６の間に支付し、この支持アーム１８をガイ
ドブロック１９ＶＣよって支持し、このガイドブロック
１９は一対の支持金共２０．２０によって支持フレーム
９の上部に固定したＯｍ方回のガイドロッド２１によっ
て上下方向に反位自在にガイドするとともに、上下２段
に向きを異ならせて本俸部を直列したエアシリンダ２２
．２３でガイドブロック１９全上下方向に反位ざぜるよ
うにした構造を有する。
第３図２よび第４図に示すように、上記セン力部１７は
、上側、下１則シャンク５．６の直性の約２侶程度の辺
艮全有する正方形状の枠部２４を有し、相苅向する壁囲
には、上τ凱下側シャンク５゜６の直径にほぼ灼しい幅
を２いて、各−力の光九累子２５．２５と受光素子２６
．２６を力面設置にしたものである。上記枠部２４は、
その開口中心が曲りを生じていない上０ＪＩＩシャンク
５或いは下惧月シャンク６の軸中・Ｕに一致するように
位置決めし、例えば、枠部２４を上側シャンク５（／Ｃ
嵌合させて上昇させたときに、上１１ａシヤンク５に曲
りかない正常時には、計４個の受光素子２６の全てかオ
ンするようにしている。運に、もしも上側、下側シャン
ク５．６のいずれかに聞９がブｄ生した場合、枠部２４
の開口中・Ｕに対して、シャンク軸・Ｕが１Ｊｉｉ）・
ｂするため、少なくともいずｆ′Ｌか１つの受光素子２
６はオンせず、これによってシャンク臼りを検出するこ
とができることとなる。
、上側、下１則シャンク５．６の直性の約２侶程度の辺
艮全有する正方形状の枠部２４を有し、相苅向する壁囲
には、上τ凱下側シャンク５゜６の直径にほぼ灼しい幅
を２いて、各−力の光九累子２５．２５と受光素子２６
．２６を力面設置にしたものである。上記枠部２４は、
その開口中心が曲りを生じていない上０ＪＩＩシャンク
５或いは下惧月シャンク６の軸中・Ｕに一致するように
位置決めし、例えば、枠部２４を上側シャンク５（／Ｃ
嵌合させて上昇させたときに、上１１ａシヤンク５に曲
りかない正常時には、計４個の受光素子２６の全てかオ
ンするようにしている。運に、もしも上側、下側シャン
ク５．６のいずれかに聞９がブｄ生した場合、枠部２４
の開口中・Ｕに対して、シャンク軸・Ｕが１Ｊｉｉ）・
ｂするため、少なくともいずｆ′Ｌか１つの受光素子２
６はオンせず、これによってシャンク臼りを検出するこ
とができることとなる。
葦た、センサ部１７の支持アーム１８のガイドブロック
１９を支持する上、下２ｆｆのエアシリン！’２２．２
３ｕ、上１１ａシャンク５と下側シャンク６との間の中
間位置Ｍ、上側シャンク５に嵌合する上昇位置Ｕづよび
下側シャンク６ ＶＣ嵌合する下降位置りの計３位置に
センサ部１７’＜反位させるためのものである。即ち、
上側のエアシリンダ２２の１ランシマ２２ａの上端は、
取イー・Ｊ金具、１９ａ全介してガイドブロック１９に
結合し、下側のエアシリンダ２３の１ランシヤ２３ａの
Ｆ端な支持ブラケット２７に取付けて支持し、センサ部
１７の中間位ｒｉ’ｉ ＋〜４の割出しは、上狽り、下
側エアシリンダ２２． ２３金ともＶこ下降式ぜた状態
（谷ビヌトンが」二バー位置ｖｃある状態）に保持する
ことによって行なう。そして、上側エアシリンダ２２を
その葦１０ツクして２いて、下ｆｌｔｌｌエアシリンク
２３全１ランジャ２３ａに相対して上昇作動させること
によｐ、センサ部１７全上昇位置しに上昇させることが
でき、その上タト位ｄＵで上側シー＼１ンク５の曲シの
イ４）ｉｉ（を検食する。また、中間位置Ｍに２いて、
下側ｊエアシリンダ２３（ｉ−保持した丘１、上側エア
シリンダ２２のシリンダ上室にエア全供給して、プラン
ジャ２２ａを下降ハぜることにより、センザＦｆｌ≦１
７全下ＩＩキ位置１〕に下ＩＳヰ芒ぜることかでき、と
の下１）斧位置Ｄ ＶＣ＆いて下側シャンク６のＪｌ
５の自；１４ｊＦ、全検査することができる。
１９を支持する上、下２ｆｆのエアシリン！’２２．２
３ｕ、上１１ａシャンク５と下側シャンク６との間の中
間位置Ｍ、上側シャンク５に嵌合する上昇位置Ｕづよび
下側シャンク６ ＶＣ嵌合する下降位置りの計３位置に
センサ部１７’＜反位させるためのものである。即ち、
上側のエアシリンダ２２の１ランシマ２２ａの上端は、
取イー・Ｊ金具、１９ａ全介してガイドブロック１９に
結合し、下側のエアシリンダ２３の１ランシヤ２３ａの
Ｆ端な支持ブラケット２７に取付けて支持し、センサ部
１７の中間位ｒｉ’ｉ ＋〜４の割出しは、上狽り、下
側エアシリンダ２２． ２３金ともＶこ下降式ぜた状態
（谷ビヌトンが」二バー位置ｖｃある状態）に保持する
ことによって行なう。そして、上側エアシリンダ２２を
その葦１０ツクして２いて、下ｆｌｔｌｌエアシリンク
２３全１ランジャ２３ａに相対して上昇作動させること
によｐ、センサ部１７全上昇位置しに上昇させることが
でき、その上タト位ｄＵで上側シー＼１ンク５の曲シの
イ４）ｉｉ（を検食する。また、中間位置Ｍに２いて、
下側ｊエアシリンダ２３（ｉ−保持した丘１、上側エア
シリンダ２２のシリンダ上室にエア全供給して、プラン
ジャ２２ａを下降ハぜることにより、センザＦｆｌ≦１
７全下ＩＩキ位置１〕に下ＩＳヰ芒ぜることかでき、と
の下１）斧位置Ｄ ＶＣ＆いて下側シャンク６のＪｌ
５の自；１４ｊＦ、全検査することができる。
上記の構成ＶＣおいて、浴後ガン１が溶接位置から図示
の待機位置に復帰きれると、クランプ装置］Ｏｕシリン
ダ１３．１３の作動で一対のクランパ１２．１２をクラ
ンプ動作きぜ、溶接ガン１の下側アーム２ｂｋクランプ
して固定する。この１１４」センサ部１７Ｈ甲１’ｔｊ
］位置ＡＩＶｃ体灼てれている。
の待機位置に復帰きれると、クランプ装置］Ｏｕシリン
ダ１３．１３の作動で一対のクランパ１２．１２をクラ
ンプ動作きぜ、溶接ガン１の下側アーム２ｂｋクランプ
して固定する。この１１４」センサ部１７Ｈ甲１’ｔｊ
］位置ＡＩＶｃ体灼てれている。
溶接ガン１がクランプされると、直列のエアシリンダ２
２．２３のうち、下側のエアシリンダ２３が作動され、
前述のり目く、センザ部ニア全上ケ１−位置Ｕ （＜上
昇させ、この上昇位置Ｕで、全ての発光系子２５．・・
・、２５を弁光させ、メ’Ｊ Ｌｅｔする全ての受光索
子２６．・・・、２６がオンしているか否か全チェック
する。いずれ刀）一つの受光素子２６がオフのときには
、シャンク曲９ 打 と判定する。
２．２３のうち、下側のエアシリンダ２３が作動され、
前述のり目く、センザ部ニア全上ケ１−位置Ｕ （＜上
昇させ、この上昇位置Ｕで、全ての発光系子２５．・・
・、２５を弁光させ、メ’Ｊ Ｌｅｔする全ての受光索
子２６．・・・、２６がオンしているか否か全チェック
する。いずれ刀）一つの受光素子２６がオフのときには
、シャンク曲９ 打 と判定する。
次いで、センサ部１７全中間位置１すを経てざらに上昇
位置Ｄ−ｉで下ＩＳヰさせ、下側１１シャンク６につい
て、上記と自球、光学的にシャンク曲りの有無を検査す
る。
位置Ｄ−ｉで下ＩＳヰさせ、下側１１シャンク６につい
て、上記と自球、光学的にシャンク曲りの有無を検査す
る。
笑際にシャンク曲りが検出されたとぎには、曲りの程度
に応じて矯正するか、取いは文例する。
に応じて矯正するか、取いは文例する。
以上の実施例では、センサ部１７をシャンク５゜６に相
対して上下動させるようにしたが、第５図に示すように
、コ字形状の開断面を仔し、上１４Ｍ］シャンク５の下
半部２よび下１１１１シャンク６の」二半部を含む長き
のセンサ部２８を支どｆアーム２９ＫＩ向定し、このセ
ンサ部２８の上面２よび下面に、第６図にボすよう＋ｆ
Ｃ１計４対の発光素子３０と受光素子３１とを、シャン
ク５，６の嵌合方向に対して傾斜はせでＰｋ！ ｉ〆ｔ
する構造としてもよい。
対して上下動させるようにしたが、第５図に示すように
、コ字形状の開断面を仔し、上１４Ｍ］シャンク５の下
半部２よび下１１１１シャンク６の」二半部を含む長き
のセンサ部２８を支どｆアーム２９ＫＩ向定し、このセ
ンサ部２８の上面２よび下面に、第６図にボすよう＋ｆ
Ｃ１計４対の発光素子３０と受光素子３１とを、シャン
ク５，６の嵌合方向に対して傾斜はせでＰｋ！ ｉ〆ｔ
する構造としてもよい。
この場合には、センサ部２８を上下方向に移動式ぜる必
要がなく、しかも上側、下側シー■ンク５゜６のシャン
ク曲９ｆ同時に検出することができる。
要がなく、しかも上側、下側シー■ンク５゜６のシャン
ク曲９ｆ同時に検出することができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によ几ば、溶接
ガンを待機位置に復帰させるごとに、シャンク曲りの有
無を自動的にチェックすることかでさ、シー■ンク曲シ
をイ１ｌｌｊ実に検出できる。
ガンを待機位置に復帰させるごとに、シャンク曲りの有
無を自動的にチェックすることかでさ、シー■ンク曲シ
をイ１ｌｌｊ実に検出できる。
第１図は本発明の−×施流側示す側面図、第２図は第１
図のクランパの作動機構を示す正面説明図、第３図、第
４図は夫々センサ部の拡大平面図、側面図、第５図は本
発明の１ｍの実施例を示す要部痕［悦図、第６図はセン
サ部の平面図である。 １・・・溶接ガン、 ５・・・上側シャンク、６・・
・下側シャンク、 １０・・・クランプ装置 １２．１２・・・クランパ、 １３．１３・・シリン
ダ゛ ｌ １ ・・・検査装置 １７・・・センサ部、 ２２．２３・・・エアシリン
ダ、 ２５．・・・、２５・・発光系子、 ２６゜・・
・、２６・・・受光索子、 ２８・・・センサ部、３
０、・・・、３０・・発光系子、 ３１．・・、３１・
・・受光系子
図のクランパの作動機構を示す正面説明図、第３図、第
４図は夫々センサ部の拡大平面図、側面図、第５図は本
発明の１ｍの実施例を示す要部痕［悦図、第６図はセン
サ部の平面図である。 １・・・溶接ガン、 ５・・・上側シャンク、６・・
・下側シャンク、 １０・・・クランプ装置 １２．１２・・・クランパ、 １３．１３・・シリン
ダ゛ ｌ １ ・・・検査装置 １７・・・センサ部、 ２２．２３・・・エアシリン
ダ、 ２５．・・・、２５・・発光系子、 ２６゜・・
・、２６・・・受光索子、 ２８・・・センサ部、３
０、・・・、３０・・発光系子、 ３１．・・、３１・
・・受光系子
Claims (1)
- （１）作業位置と待機位置との間を移動する溶接ガンで
ワークの溶接を行なうものにおいて、上記溶接ガンの待
機位置に設けられ、溶接力′ン全所定位１百に固定する
クランプ部ばと、該クランプ部イオによって所定位置に
固定した溶接ガンのシャンクに苅応する位置に設けられ
、シャンクの■シを検出するセンサを有する検査部（４
とを設けたこと全粒１政とする溶ゴ及ガンのシャンク曲
り自動梗食装置にｔ０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4368183A JPS59189081A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 溶接ガンのシヤンク曲り自動検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4368183A JPS59189081A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 溶接ガンのシヤンク曲り自動検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59189081A true JPS59189081A (ja) | 1984-10-26 |
| JPH0223803B2 JPH0223803B2 (ja) | 1990-05-25 |
Family
ID=12670576
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4368183A Granted JPS59189081A (ja) | 1983-03-15 | 1983-03-15 | 溶接ガンのシヤンク曲り自動検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59189081A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0688717A (ja) * | 1992-09-04 | 1994-03-29 | Mitsubishi Motors Corp | 工作物の曲り検出装置 |
| JPH08304046A (ja) * | 1995-05-10 | 1996-11-22 | Osaka Denshi Kikai Kk | 曲り測定装置 |
| WO2001098014A1 (fr) * | 2000-06-23 | 2001-12-27 | Renault | Procede et dispositif de contrôle de position d'une electrode de pince de soudure |
| JP2006509630A (ja) * | 2002-12-11 | 2006-03-23 | イレクトラニク、デイタ、システィムズ、コーパレイシャン | 溶接工程を監視する方法およびシステム |
| JP2012207990A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Fujitsu Ltd | ハンダ状態検出装置 |
| JP2015533348A (ja) * | 2013-02-13 | 2015-11-24 | コリア ティーアンドエム カンパニー リミテッド | 溶接チップ交換装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5097450U (ja) * | 1973-12-31 | 1975-08-14 |
-
1983
- 1983-03-15 JP JP4368183A patent/JPS59189081A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5097450U (ja) * | 1973-12-31 | 1975-08-14 |
Cited By (7)
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| JP2006509630A (ja) * | 2002-12-11 | 2006-03-23 | イレクトラニク、デイタ、システィムズ、コーパレイシャン | 溶接工程を監視する方法およびシステム |
| JP2012207990A (ja) * | 2011-03-29 | 2012-10-25 | Fujitsu Ltd | ハンダ状態検出装置 |
| JP2015533348A (ja) * | 2013-02-13 | 2015-11-24 | コリア ティーアンドエム カンパニー リミテッド | 溶接チップ交換装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0223803B2 (ja) | 1990-05-25 |
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