WO2001098014A1 - Procede et dispositif de contrôle de position d'une electrode de pince de soudure - Google Patents

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WO2001098014A1
WO2001098014A1 PCT/FR2001/001975 FR0101975W WO0198014A1 WO 2001098014 A1 WO2001098014 A1 WO 2001098014A1 FR 0101975 W FR0101975 W FR 0101975W WO 0198014 A1 WO0198014 A1 WO 0198014A1
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electrode
zone
target
conductive
insulating
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PCT/FR2001/001975
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Inventor
Alain Baudu
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Renault
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/36—Auxiliary equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
    • B23K11/30—Features relating to electrodes
    • B23K11/3063—Electrode maintenance, e.g. cleaning, grinding

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the position of an electrode carried by a welding clamp. It also relates to a device applying this method.
  • Spot welding is a welding process widely used in industry, in particular for the assembly of sheet metal elements.
  • the principle is to heat locally by a strong electric current the assembly of two superposed sheets, while exerting a pinching force which applies the sheets one against the other.
  • a welding clamp is used which comprises two arms each carrying an electrode holder and, as seen in FIG. 1, two electrodes 1, l 'mounted at the end of the holders. electrode.
  • the two arms are articulated so that the electrodes can come into contact with each other.
  • the welding tongs generally comprise a jack, pneumatic, hydraulic or electric, which actuates the arms to bring the electrodes together or away from one another and apply the force of pinching. It also includes a current source, each pole of which is respectively connected to one of the arms.
  • the production of a weld is carried out as follows: when the sheets 2, 2 ′ are superimposed, the welding clamp clamps the assembly of the sheets with the electrodes 1, l ′, via the arms and the electrode holders .
  • the electrodes are in contact with the sheets by their active faces 10, 10 '.
  • Current is generated by the current source for a short time and flows between the electrodes. It crosses the assembly of the sheets 2, 2 '. Passing through the assembly of the sheets, the current brings the molten metal to the level of the contact between the two sheets. Under the effect of the pinching force, the molten metal from the two sheets mixes to form a single molten zone 3. As soon as the current is interrupted, the molten zone 3 cools and solidifies to form a connection point between the two sheets.
  • the electrodes are parts that are highly stressed, both thermally, metallurgically and mechanically. It is common to perform regular maintenance on the electrodes.
  • a first maintenance operation consists in eliminating the surface impurities which come to pollute the active face of the electrodes, by running in or machining this active face.
  • the electrodes are worn out and must be changed.
  • the electrodes are provided interchangeable, for example by a conical fitting assembly of the electrode on the electrode holder, the electrode comprising a female cone which fits on a male cone carried by the electrode holder. The connection is made by wedging the cones into each other. An access is provided to drive the electrode out of the electrode holder during disassembly.
  • the machining or lapping operations are carried out by a planer or a prowler.
  • the robot presents the clamp in front of the machine which is fixed in the working area of the robot.
  • the change of the electrodes is carried out by an electrode changer which is also fixed in the working area of the robot.
  • the clamp When the clamp is presented by the robot on the changer station, the latter introduces a socket to extract the electrode.
  • the disconnected electrode is removed, while after removing the casing, a new electrode is inserted by the changer.
  • the electrode is held in the conical fitting by tightening the clamp.
  • the electrode change is carried out either on the two electrodes in parallel, or one electrode after the other after the robot has turned the clamp over to present the second electrode at the changer station.
  • the invention also aims to guarantee the production of good welds.
  • the subject of the invention is a method for controlling the position of at least one electrode carried by a welding clamp, in which:
  • an active face of the electrode is applied to the center of an annular conductive area of a target, the conductive area surrounding an insulating area;
  • a fault is detected if an electrical contact is established between the conductive zone and the electrode, indicating that the position of the electrode is outside an acceptance zone.
  • the conductive zone and the insulating zone are in the same plane of a contact face. This avoids creating mechanical stresses between the electrode and the target when the electrode comes into contact with the boundary of the conductive area.
  • the contact pressures are distributed over the entire active face of the electrode.
  • the welding tongs have two electrodes in opposition and the target has two contact faces parallel to each other.
  • the position is controlled simultaneously for the two electrodes, but separately.
  • the subject of the invention is also a system for controlling the position of at least one electrode carried by a welding clamp, characterized in that it comprises:
  • a detection circuit which signals a fault when an electrical contact is established between the electrode and the conductive area, indicating that the position of the electrode is outside a acceptance area.
  • the detection circuit includes a relay actuated by a current passing between the electrode and the conductive area.
  • a current is established which actuates the relay.
  • Information is delivered to contactors actuated by the relay and can be used by other installations such as the robot.
  • the detection circuit includes a contactor for maintaining the relay to maintain the supply of the relay. This will signal a fault, even if the welding tongs are far from the target.
  • the subject of the invention is also a target which comprises at least one contact face comprising an insulating zone in synthetic material and a metal ring for producing a conductive zone surrounding an insulating zone. These materials are able to withstand repeated passages of the electrodes and are easy to machine for the production of the target.
  • the target is made of synthetic material and it comprises at least one metal ring for producing the conductive zone.
  • the metallic ring is supported by the target body and is thus isolated from any other area which could be conductive and could disturb control.
  • FIG. 1 is a schematic view of the electrodes during the production of a weld of two sheets according to the prior art
  • FIG. 2 is a view of a welding clamp and the control system according to the invention.
  • FIG. 3 is a sectional view of a target and partially of an electrode according to detail A in Figure 2;
  • FIG. 4 is a schematic view of the electric detection circuit.
  • a welding clamp 4, shown in FIG. 2, is supported by the arm 5 of a robot in a predetermined position in front of a target 6 of a position control system according to the invention.
  • Target 6 is fixed on one. support 60.
  • Two arms 40, 40 ′ of the welding tongs, electrically isolated from one another, have at one of their ends 41, 41 ′ an electrode holder 43, 43 'and an electrode 1, l 'on each electrode holder.
  • the target 6 is electrically connected to a detection circuit, shown Figure 4, by a cable 8.
  • the target 6 has a body 61 of synthetic material in which are formed two annular recesses 62, 63 on two contact faces 66, 67 parallel to each other, thus defining at the center of the recesses insulating zones 660 , 670 on the contact surfaces 66, 67.
  • these recesses are housed two metal rings 64, 65, for example made of stainless steel. They are fixed to the body 61 for example by glue or by screws made of insulating material, not shown.
  • the outer surface of the metal rings is located in the same plane as the contact faces 66, 67 of the target 6 and constitute conductive areas 640, 650.
  • the electric circuit 9 of FIG. 4 comprises a supply terminal 90 with positive voltage, for example + 24V. From this terminal 90, an electrical path comprises a reset push-button 91 (when the contact is at rest), an RI relay mounted in parallel with a freewheeling diode 92, to a node 93.
  • the node 93 is also connected to each ring 64, 65 via a respective diode 94, 95. It is also connected to a diode 96 connected in series with a ri contactor up to a ground terminal 98 .. The ri contactor is actuated by the relay Ri, it is closed when the relay RI is energized.
  • the electrodes 1, l ' are electrically connected respectively to the arms 40, 40' by the electrode holders 43, 43 '.
  • the arms are connected together by a loop 44 of a transformer secondary, not shown, the central point of the loop 44 being a node 440 connected to ground.
  • the welding clamp 4 is brought by the robot, in front of the control system, so that the axes of the electrodes 1, l 'must theoretically lie in the same axis as that of the insulating zones of the target 6.
  • the jack 7 is actuated so that the active face 10, 10 'of the electrodes 1, the come into contact with the contact face 66, 67. If the electrode 1 is in its theoretical position, the active face 10 comes into contact only with the insulating zone 660 of the contact face 66. No electric current can pass between the electrode 1 and the metal ring 64.
  • the electrode 1 As long as the electrode 1 is moved away from its theoretical position without the active face 10 coming into contact with the conductive area 640, no current can pass between the electrode LO and the metal ring 64. The axis of the the electrode 1 can thus evolve in an acceptance zone 11 without any fault being reported.
  • the acceptance zone 11 is a disc centered on the insulating zone 660, 670 and the diameter of which is the difference in diameter between the insulating zone 660,
  • the active face 10 comes into contact with the conductive zone 640. A current can then pass between the electrode 1 and the metal ring 64, in a manner described below, which will signal a fault in the position of the electrode 1.
  • the ri contactor closes, thus establishing a path from node 93, passing through diode 96 to the ground terminal 98. A current is established by this path, which authorizes the RI relay. Pressing the reset push button 91 makes it possible to stop the self-supply of the relay RI, in a manner known per se, when an operator intervenes on the device to take into account the signaled fault.
  • Other contacts 99 actuated by the relay Ri give the fault detection information to peripheral installations. For example, the robot stops its movements when the fault is detected or goes into a preferred position for intervention. An audible warning or a rotating beacon can be activated to signal the fault.
  • the freewheeling diode 92 makes it possible to avoid overvoltages during the interruption of the supply of the relay RI, in a manner known per se.
  • the transformer is not supplied, so that no voltage appears in the loop 44. If, during a handling error, the transformer is supplied, a voltage of the order of 5V alternating for example appears between the electrodes 1, l '.
  • one of the diodes 94, 95 prevents the establishment of a current between the metal rings 64, '65 through the node 93. When one of the rings has a negative potential, the potential of node 93 is lowered because the corresponding diode is conducting. However, if the contactor ri is closed, the diode 96 prevents a current from being established between the ground 98 and the node 93.
  • the detection circuit may be produced in any other way, for example by electronic circuits of optocoupling and digital processing of information. It will be able to memorize and display on which electrode the fault has been detected.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Resistance Welding (AREA)
  • Exposure And Positioning Against Photoresist Photosensitive Materials (AREA)

Abstract

Un procédé de contrôle de la position d'une électrode (1, 1') d'une pince de soudure (4) est proposé dans lequel: on place la pince de soudure (4) dans une position déterminée; on applique une face active (10, 10') de l'électrode (1, 1') au centre d'une zone conductrice (640, 650) annulaire (660, 670) d'une cible (6) entourant une zone isolante (660, 670); un défaut est détecté si un contact électrique est établi entre la zone conductrice (640, 650) et l'électrode (1, 1'), indiquant que la position de l'électrode (1, 1') est en dehors d'une zone d'acceptation (11).

Description

Procédé et dispositif de contrôle de position d' une électrode de pince de soudure .
L'invention concerne un procédé de contrôle de position d'une électrode portée par une pince de soudure. Elle concerne également un dispositif appliquant ce procédé.
La soudure par points est un procédé de soudure largement utilisé dans l'industrie, en particulier pour l'assemblage d'éléments en tôle métallique. Le principe est de chauffer localement par un fort courant électrique l'assemblage de deux tôles superposées, tout en exerçant un effort de pincement qui applique les tôles l'une contre l'autre. Pour mettre en œuvre ce principe, on utilise en général une pince de soudure qui comporte deux bras portant chacun un porte-électrode et, comme on le voit sur la figure 1, deux électrodes 1, l' montées à l'extrémité des porte-électrode. Les deux bras sont articulés pour que les électrodes puissent venir en contact l'une avec l'autre. La pince de- soudure comporte en général un vérin, pneumatique, hydraulique ou électrique, qui actionne les bras pour rapprocher ou écarter les électrodes l'une de l'autre et appliquer l'effort' de pincement. Elle comporte également une source de courant dont chaque pôle est relié respectivement à un des bras.
La réalisation d'une soudure est menée ainsi : quand les tôles 2 , 2' sont superposées, la pince de soudure vient serrer l'assemblage des tôles avec les électrodes 1, l', par l'intermédiaire des bras et des porte-électrode. Les électrodes sont en contact avec les tôles par leurs faces actives 10, 10' . Un courant est généré par la source de courant pendant un court instant et circule entre les électrodes. Il traverse l'assemblage des tôles 2, 2'. En passant dans l'assemblage des tôles, le courant amène le métal en fusion au niveau du contact entre les deux tôles. Sous l'effet de l'effort de pincement, le métal fondu provenant des deux tôles se mélange pour ne former qu'une seule zone fondue 3. Dès que le courant est interrompu, la zone fondue 3 se refroidit et se solidifie pour constituer un point de liaison entre les deux tôles .
Dans l'industrie automobile, ces pinces de soudure sont fréquemment mises en œuvre par des robots pour une automatisation complète de l'assemblage des éléments de carrosserie. Ainsi, les pinces de soudure sont déplacées pour réaliser successivement de nombreux points de soudure en différents endroits de la carrosserie.
Les électrodes sont des parties qui sont très sollicitées, à la fois thermiquement, métallurgiquement et mécaniquement. Il est courant d'effectuer régulièrement des opérations, d' entretien sur les électrodes. Une première opération d'entretien consiste à éliminer les impuretés superficielles qui viennent polluer la face active des électrodes, en rodant ou en usinant cette face active .
Après plusieurs opérations de rodage ou d'usinage, les électrodes sont usées et il est nécessaire de les changer. Pour cela, les électrodes sont prévues interchangeables, par exemple par un assemblage à emmanchement conique de l'électrode sur le porte-électrode, l'électrode comportant un cône femelle qui s'adapte sur un cône mâle porté par le porte-électrode. La liaison est réalisée par le coincement des cônes l'un dans l'autre. Un accès est prévu pour chasser l'électrode du porte-électrode au moment du démontage.
Les opérations d'usinage ou de rodage sont effectuées par une raboteuse ou une rôdeuse. Le robot présente la pince devant la machine qui est fixe dans la zone de travail du robot. De même, le changement des électrodes est effectué par un changeur d'électrodes qui est également fixe dans la zone de travail du robot. Quand la pince est présentée par le robot sur le poste du changeur, ce dernier introduit une châsse pour extraire l'électrode. L'électrode désolidarisée est évacuée, tandis qu' après le retrait de la châsse, une électrode neuve est mise en place par le changeur. L'électrode est maintenue dans l'emmanchement conique par un serrage de la pince. Le changement d'électrode est effectué soit sur les deux électrodes en parallèle, soit une électrode après l'autre après que le robot a retourné la pince _ pour présenter la deuxième électrode au poste du changeur.
Cependant, des problèmes se posent sur le changeur d'électrodes. En effet, il arrive quelquefois que, lors d'une opération de soudure, une électrode soit collée sur l'assemblage de tôles. Ce phénomène n'est pas nécessairement détecté par le robot, et lorsque celui-ci éloigne la pince du point de soudure, la pince de soudure est retenue par l'électrode collée. En général, sous l'effort, l'électrode se décolle, mais il se peut que le porte- électrode ait été légèrement déformé. L'électrode n'a plus alors sa position d'origine relative à la pince de soudure. Lorsque le robot présente la pince de soudure devant le changeur d'électrodes, l'électrode qui a été collée ne se trouve pas dans la position prévue, et le changeur ne peut pas effectuer l'opération de changement. Selon la déformation, il est même possible que le porte-électrode déformé entre en collision avec le changeur d'électrodes. Ceci a pour conséquence une immobilisation longue et coûteuse de l'installation jusqu'à la remise en service par un opérateur. Par ailleurs, si les deux électrodes ne sont pas coaxiales, la qualité des soudures peut être dégradée.
C'est un objectif de l'invention de proposer un procédé de détection du déplacement des électrodes pour arrêter le robot avant qu'il ne s'engage dans le changeur si une des électrodes s'est déplacée et pour éviter que des éléments de la pince de soudure ne
; détériorent des parties du changeur. L'invention vise également à garantir la réalisation de bonnes soudures.
Avec ces objectifs en vue, l'invention a pour objet un procédé de contrôle de position d'au moins une électrode portée par une pince de soudure, dans lequel :
- on place la pince de soudure dans une position déterminée ;
- on applique une face active de l'électrode au centre d' une zone conductrice annulaire d' une cible, la zone conductrice entourant une zone isolante;
- un défaut est détecté si un contact électrique est établi entre la zone conductrice et l'électrode, indiquant que la position de l'électrode est en dehors d'une zone d'acceptation.
Grâce à ce procédé, qui est mis en œuvre avant l'opération de changement des électrodes, on détecte facilement si un porte-électrode est déformé. En effet, la cible est fixée sur un support fixe par rapport au socle d'un robot. La pince de soudure est toujours présentée par le robot dans la même position par rapport à la cible. Quand la face active de l'électrode est appliquée contre la cible, et tant que la face active est dans la zone isolante, aucun courant ne peut passer entre la zone conductrice et l'électrode. Par contre, si le porte-électrode est déformé, la position de l'électrode sera décalée par rapport à la zone d'acceptation au point que l'électrode sera en contact avec la zone conductrice. Un courant électrique . pourra passer entre la zone conductrice et l'électrode. Un défaut sera alors signalé. Ce procédé est simple à mettre en œuvre, il donne directement un signal électrique qui reflète le résultat du contrôle.
Dans le cas d'une détection de défaut, on évite alors de présenter la pince de soudure dans le changeur d'électrodes, ce qui évite de le détériorer. Par exemple, un opérateur est averti du défaut, et il peut intervenir au mieux, pour remédier au défaut détecté.
De même, la réalisation du contrôle de manière fréquente, par exemple à chaque rodage, permet de vérifier que les électrodes sont coaxiales et permettent de réaliser de bonnes soudures. Dans le cas contraire, une correction du défaut évitera de réaliser des soudures de mauvaise qualité.
De manière préférentielle, la zone conductrice et la zone isolante sont dans le même plan d'une face de contact. Ceci évite de créer des contraintes mécaniques entre l'électrode et la cible lorsque l'électrode vient en contact avec la limite de la zone conductrice. Les pressions de contact sont réparties sur toute la face active de l'électrode.
Préférentiellement, la pince de soudure comporte deux électrodes en opposition et la cible comporte deux faces de contact parallèles entre elles. Ainsi, la position est contrôlée simultanément pour les deux électrodes, mais de manière distincte.
L'invention a aussi pour objet un système de contrôle de position d'au moins une électrode portée par une pince de soudure, caractérisé en ce qu'il comporte :
- une cible qui comporte au moins une zone conductrice annulaire entourant une zone isolante,
- un circuit de détection qui signale un défaut quand un contact électrique est établi entre l'électrode et la zone conductrice, indiquant que la position de l'électrode est en dehors d'une zone d-' acceptation.
Le circuit de détection comporte un relais actionné par un courant passant entre l'électrode et la zone conductrice. Ainsi, lorsque l'électrode touche la zone conductrice, un courant est établi qui actionne le relais. Une information est délivrée au niveau de contacteurs actionnés par le relais et peut être utilisée par d' autres installations telles que le robot.
Selon une caractéristique particulière, le circuit de détection comporte un contacteur d' automaintien du relais pour maintenir l'alimentation du relais. Ceci permet de signaler un défaut, même si la pince de soudure est éloignée de la cible.
L'invention a encore pour objet une cible qui comporte au moins une face de contact comportant une zone isolante en matière synthétique et un anneau métallique pour réaliser une zone conductrice entourant une zone isolante. Ces matières sont aptes à supporter des passages répétés des électrodes et sont faciles à usiner pour la réalisation de la cible.
Selon un mode de réalisation particulier, la cible est en matière synthétique et elle comporte au moins un anneau métallique pour réaliser la zone conductrice. L' anneau, métallique est supporté par le corps de la cible et est ainsi isolé de toute autre zone qui pourrait être conductrice et pourrait perturber le contrôle. L'invention sera mieux comprise et d'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, la description faisant référence aux dessins annexés parmi lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique des électrodes en cours de réalisation d'une soudure de deux tôles selon l'art antérieur ;
- la figure 2 est une vue d'une pince de soudure et du système de contrôle conforme à l'invention ;
- la figure 3 est une vue en coupe d'une cible et partiellement d'une électrode selon le détail A de la figure 2 ;
- la figure 4 est une vue schématique du circuit électrique de détection.
Une pince de soudure 4, montrée sur la figure 2, est supportée par le bras 5 d'un robot dans une position prédéterminée devant une cible 6 d'un système de contrôle de position conforme à l'invention. La cible 6 est fixée sur un. support 60. Deux bras 40, 40' de la pince de soudure, isolés électriquement l'un de l'autre, comportent à l'une de leurs extrémités 41, 41' un porte-électrode 43, 43' et une électrode 1, l' sur chaque porte-électrode. Un vérin 7, par exemple pneumatique, relie les deux autres extrémités 42, 42' des bras 40, 40' et est destiné à actionner les bras de la pince de soudure 4. La cible 6 est reliée électriquement à un circuit de détection, représenté figure 4, par un câble 8. En se référant à la figure 3, la cible 6 comporte un corps 61 en matière synthétique dans lequel sont ménagés deux évidements annulaires 62, 63 sur deux faces de contact 66, 67 parallèles entre elles, définissant ainsi au centre des évidements des zones isolantes 660, 670 sur les surfaces de contact 66, 67. Dans ces évidements sont logés deux anneaux métalliques 64, 65, par exemple en acier inoxydable. Ils sont fixés au corps 61 par exemple par de la colle ou par des vis en matière isolante, non représentées. La surface extérieure des anneaux métalliques est située dans le même plan que les faces de contact 66, 67 de la cible 6 et constituent des zones conductrices 640, 650.
Le circuit électrique 9 de la figure 4 comporte une borne d'alimentation 90 en tension positive, par exemple +24V. A partir de cette borne 90, un chemin électrique comporte un bouton-poussoir de réarmement 91 (au contact au repos) , un relais RI monté en parallèle avec une diode de roue libre 92, jusqu'à un nœud 93. Le nœud 93 est également relié à chaque anneau 64, 65 via une diode 94, 95 respective. Il est également relié à une diode 96 monté en série avec un contacteur ri jusqu'à une borne de masse 98.. Le contacteur ri est actionné par le relais Ri, il est fermé quand le relais RI est sous tension.
Les électrodes 1, l' sont reliées électriquement respectivement aux bras 40, 40' par les porte-électrode 43, 43' . Les bras sont reliés entre eux par une boucle 44 d'un secondaire de transformateur, non représenté, le point central de la boucle 44 étant un nœud 440 relié à la masse. Lors d'une opération de contrôle de la position des électrodes, la pince de soudure 4 est amenée par le robot, devant le système de contrôle, de telle sorte que les axes des électrodes 1, l' doivent se trouver théoriquement dans le même axe que celui des zones isolantes de la cible 6. Le vérin 7 est actionné pour que la face active 10, 10' des électrodes 1, l' viennent en contact avec la face de contact 66, 67. Si l'électrode 1 est dans sa position théorique, la face active 10 vient en contact uniquement avec la zone isolante 660 de la face de contact 66. Aucun courant électrique ne peut passer entre l'électrode 1 et l'anneau métallique 64.
Il en est de même entre l'électrode l' et l'anneau 65. Si l'électrode l' est dans sa position théorique, la face active 10' vient en contact uniquement avec la zone isolante 670 de la face de contact 67. Aucun courant électrique ne peut passer entre l'électrode l' et l'anneau métallique 65.
Tant que l'électrode 1 est écartée de sa position théorique sans que la face active 10 ne vienne en contact avec la zone conductrice 640, aucun courant ne peut passer entre l'électrode LO et l'anneau métallique 64. L'axe de l'électrode 1 peut ainsi évoluer dans une zone d'acceptation 11 sans qu'aucun défaut ne soit signalé.
Dans le cas d'une zone isolante circulaire, la zone d'acceptation 11 est un disque centré sur la zone isolante 660, 670 et dont le diamètre est la différence de diamètre entre la zone isolante 660,
670 et la face active 10, 10' .• Par contre, si l'électrode 1 est écartée de telle sorte que son axe soit au-delà de la zone d'acceptation 11, la face active 10 vient en contact avec la zone conductrice 640. Un courant peut alors passer entre l'électrode 1 et l'anneau métallique 64, d'une manière décrite plus loin, ce qui signalera un défaut de position de l'électrode 1.
Il . en est de même pour l'autre électrode 10'. Si l'électrode l' est écartée de telle sorte que son axe soit au-delà de la zone d'acceptation 11, la face active 10' vient en contact avec la zone conductrice 650. Un courant peut alors passer entre l'électrode 1' et l'anneau métallique 65, ce qui signalera un défaut de position de l'électrode l'.
Lorsque l'électrode 1 touche l'anneau 64, un chemin est établi dans lequel un courant passe. Ce chemin commence à la borne d'alimentation 90, passe par le bouton poussoir, le relais RI, la diode 94, l'anneau 64, l'électrode 1, le porte-électrode 43, le bras 40, la boucle 44 jusqu'au nœud 440.
De même, lorsque l'électrode l' touche l'anneau 65, un chemin est établi dans lequel, un courant passe. Ce chemin commence à la borne d'alimentation 90, passe par le bouton poussoir, le relais RI, la diode 95, l'anneau _65, l'électrode l', le porte- électrode 43', le bras 40' et la boucle 44 jusqu'au nœud 440.
Comme le relais RI est alimenté, le contacteur ri se ferme, établissant ainsi un chemin du nœud 93, en passant par la diode 96 jusqu'à la borne de masse 98. Un courant s'établit par ce chemin, ce qui auto- ali ente le relais RI. Un appui sur le bouton- poussoir de réarmement 91 permet d'arrêter l'auto- alimentation du relais RI, d'une manière connue en soi, lorsqu'un opérateur intervient sur le dispositif pour prendre en compte le défaut signalé. D'autres contacts 99 actionnés par le relais Ri donnent l'information de détection de défaut à des installations périphériques. Par exemple, le robot arrête ses mouvements lorsque le défaut est détecté ou se met dans une position préférentielle pour une intervention. Un avertisseur sonore ou un gyrophare peut être actionné pour signaler le défaut.
La diode de roue libre 92 permet d'éviter des surtensions lors -de l'interruption de l'alimentation du relais RI, d'une manière connue en soi.
Pendant les opérations de contrôle de l'alignement des électrodes, le transformateur n'est pas alimenté, pour qu'aucune tension n'apparaisse dans la boucle 44. Si, lors d'une erreur de manipulation, le transformateur est alimenté, une tension de l'ordre de 5V en alternatif par exemple apparaît entre les électrodes 1, l' . Selon le sens de l'alternance, l'une des diodes 94, 95 empêche l'établissement d'un courant entre les anneaux métalliques 64,' 65 en passant par le nœud 93. Lorsque l'un des anneaux a un potentiel négatif, le potentiel du nœud 93 est abaissé car la diode correspondante est passante. Cependant, si le contacteur ri est fermé, la diode 96 empêche qu'un courant ne s'établisse entre la masse 98 et le nœud 93. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit uniquement à titre d'exemple. En particulier, le circuit de détection pourra être réalisé de toute autre manière, par exemple par des circuits électroniques d'opto- couplage et de traitement numérique de l'information. Il pourra mémoriser et afficher sur quelle électrode le défaut a été détecté.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de contrôle de position d'au moins une électrode (1, l') portée par une pince de soudure (4 ) , dans lequel :
- on place la pince de soudure (4) dans une position déterminée ;
- on applique une face active (10, 10') de l'électrode (1, l') au centre d'une zone conductrice (640, 650) annulaire (660, 670) d'une cible .(6) entourant une zone isolante (660, 670) ; - un défaut est détecté si un contact électrique est établi entre la zone conductrice (640, 650) et l'électrode (1, l'), indiquant que la position de l'électrode (1, l') est en dehors d'une zone d'acceptation (11).
2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la zone conductrice (640, 650) et la zone isolante (660, 670) sont dans le même plan d'une face de contact (66, 67).
3. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pince de soudure (4) comporte deux électrodes (1, l') en opposition et la cible comporte deux faces de contact (66, 67) parallèles entre elles.
4. Système de contrôle de position d'au moins une électrode (1, l') portée par une pince de soudure
(4), caractérisé en ce qu'il comporte :
- une cible (6) qui comporte au moins une zone conductrice annulaire (640, 650) entourant une zone isolante ( 660 , 670 ) ;
- un circuit de détection (9) qui signale un défaut quand un contact électrique est établi entre l'électrode (1, l') et la zone conductrice (640, 650), indiquant que la position de l'électrode est en dehors d'une zone d'acceptation (11).
5. Système de contrôle selon la revendication
4, caractérisé en ce que le circuit de détection comporte en outre un relais (RI) actionné par un courant passant entre l'électrode (1, l') et la zone conductrice (64, 65).
6. Système de contrôle selon la revendication
5, caractérisé en ce que le circuit de détection (9) comporte en outre un contacteur d'auto-maintien (ri) du relais (Ri) pour maintenir l'alimentation du relais. •
7. Cible selon la revendication 1, caractérisée en ce qu' elle comporte au moins une face de contact (66, .67) comportant une zone isolante (660, 670) en matière synthétique et un anneau métallique (64 ,65) pour réaliser une zone conductrice (640, 650) entourant une zone isolante (660, 670).
8. Cible selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle est en matière synthétique et qu'elle comporte au moins un anneau métallique (64, 65) pour réaliser la zone conductrice (640, 650).
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