JPS59170910A - 移動設備の高精度停止方法 - Google Patents
移動設備の高精度停止方法Info
- Publication number
- JPS59170910A JPS59170910A JP58044158A JP4415883A JPS59170910A JP S59170910 A JPS59170910 A JP S59170910A JP 58044158 A JP58044158 A JP 58044158A JP 4415883 A JP4415883 A JP 4415883A JP S59170910 A JPS59170910 A JP S59170910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- moving equipment
- moving
- equipment
- difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
- G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動倉庫や自動クレーン等のように目的番地
まで自動的に移動し、自動的に停止する必要のある設備
に利用可能な移動設備の高精度停止方法に関するもので
ある。
まで自動的に移動し、自動的に停止する必要のある設備
に利用可能な移動設備の高精度停止方法に関するもので
ある。
し発明の背景〕
従来技術では、目的停止番地の一定距離手前で無条件に
減速をかけ、または、目的停止番地の一定距離手前過か
ら一定時間経過で無条件に減速なかけていたので、電源
電圧９周波数１周囲温度。
減速をかけ、または、目的停止番地の一定距離手前過か
ら一定時間経過で無条件に減速なかけていたので、電源
電圧９周波数１周囲温度。
積載物（負荷）等の変動によりモータの回転数が異なり
、移動設備の速度が一定とならず、したがって、目的番
地に正確に停止することができないという欠点があった
。
、移動設備の速度が一定とならず、したがって、目的番
地に正確に停止することができないという欠点があった
。
本発明の目的は、電源電圧９周波数０周囲温度。
積載物（負荷）等の変動があっても、移動設備を能率よ
く自動的に目的番地に高精度で停止させ得るようにする
ことにある。
く自動的に目的番地に高精度で停止させ得るようにする
ことにある。
自動倉庫等はユーザー側の全設備のうちの一部であり、
したがって、他の設備の起動、停止時ｔこはその影響を
受けて自動倉庫等の設備側の電源電圧が許容値を越えて
変動することがあり、その度に目的停止番地を大きくは
ずれて停止したのでは、その設置の趣旨から好ましくな
い。本発明は所定地点において移動設備の速度を検出し
、設計速度との誤差を補正して定位置に高精度で停止す
るようにしたものである。
したがって、他の設備の起動、停止時ｔこはその影響を
受けて自動倉庫等の設備側の電源電圧が許容値を越えて
変動することがあり、その度に目的停止番地を大きくは
ずれて停止したのでは、その設置の趣旨から好ましくな
い。本発明は所定地点において移動設備の速度を検出し
、設計速度との誤差を補正して定位置に高精度で停止す
るようにしたものである。
以下、本発明の一実施例を第１〜４図により説明する。
移動設備１は設計速度と実際の移動速度との誤差を演算
して補正する演算装置６を有し。
して補正する演算装置６を有し。
モータの回転番こよりホイル４を１団転させ、レール５
の上を移動していく。この時、移動設備１には検出器２
を設け、それと相対する地−１−側に番地用のストライ
カ３を停止番地数だけ設ける。第２図は、移動設備〕が
八からＤｉ、で移動する場合の速度パターンの例を示し
、第３図は、検出器２のオン、オフのタイミングを示す
図である。
の上を移動していく。この時、移動設備１には検出器２
を設け、それと相対する地−１−側に番地用のストライ
カ３を停止番地数だけ設ける。第２図は、移動設備〕が
八からＤｉ、で移動する場合の速度パターンの例を示し
、第３図は、検出器２のオン、オフのタイミングを示す
図である。
各番地間の距離ＬＡ−Ｂ〜Ｌｃ−９は計画時点ですべて
判明しており、速度パターンも電圧変動等のすべでの変
動要因を無視すれば、設計希望パターンを作成すること
ができる。ここで、移動設備１が移動中第３図で示した
Ｂ、０間の時間Ｔを求めれば、Ｂ、０間の距ＩＩＩ Ｌ
Ｂ−ｃが判明しているのでその時の移動設備１の速度
がより正確に把握できる。この結果、演算装置６で設計
速度との誤差を演算し、Ｃ点通過後の高速から中速への
減速タイィミング（Ｔ）りおよび中速から低速への減速
タイミング（ＴＭ）を補正すれば、精度よく０点（こ停
止することができる。
判明しており、速度パターンも電圧変動等のすべでの変
動要因を無視すれば、設計希望パターンを作成すること
ができる。ここで、移動設備１が移動中第３図で示した
Ｂ、０間の時間Ｔを求めれば、Ｂ、０間の距ＩＩＩ Ｌ
Ｂ−ｃが判明しているのでその時の移動設備１の速度
がより正確に把握できる。この結果、演算装置６で設計
速度との誤差を演算し、Ｃ点通過後の高速から中速への
減速タイィミング（Ｔ）りおよび中速から低速への減速
タイミング（ＴＭ）を補正すれば、精度よく０点（こ停
止することができる。
本発明の詳細な説明するため、減速タイミンク゛’ｒＨ
，’ｒ、、 を補正しないとどのような欠点があるか
を第４図により説明する。移動膜Ｊａ１の速度カダ設計
速度十αの場合、高速力）ら中速への減速（よできても
、中速では予定速度よりもかなり速し′Ｖ速度で中速か
ら低速−４の減速を開始する。（図中ｙ′の位置）シた
がって、２で示すブレーキタイミノグ時も予定より速い
速度でブレーキをかけるよう壷こなり、目的番地よりも
オーバーランして停止してしまう。また、逆に設計速度
−αの場合は、予定速度より遅い速度で減速するように
な（）、低速速度範囲が技くなってモータの熱容量が問
題とな一ンて（る。
，’ｒ、、 を補正しないとどのような欠点があるか
を第４図により説明する。移動膜Ｊａ１の速度カダ設計
速度十αの場合、高速力）ら中速への減速（よできても
、中速では予定速度よりもかなり速し′Ｖ速度で中速か
ら低速−４の減速を開始する。（図中ｙ′の位置）シた
がって、２で示すブレーキタイミノグ時も予定より速い
速度でブレーキをかけるよう壷こなり、目的番地よりも
オーバーランして停止してしまう。また、逆に設計速度
−αの場合は、予定速度より遅い速度で減速するように
な（）、低速速度範囲が技くなってモータの熱容量が問
題とな一ンて（る。
木登明番こＪ、れば、演算装置、検出器およびストライ
カ等の簡単な構成で移動設備の高精度な目的番地への停
止が可能となる。それにより、モータの長時間低速運転
による熱的な問題も解決できる。
カ等の簡単な構成で移動設備の高精度な目的番地への停
止が可能となる。それにより、モータの長時間低速運転
による熱的な問題も解決できる。
第１図は本発明の実施状況を示す概略図、第２図は移動
設備の速度パターンを示す線図、第３図は検出器のタイ
ムチャートを示す線図、第４図１よ効果説明のための速
度パターンを示す線図である。 １・・・・・・移動設備、２・・・・・・検出器、３・
・・ ストライカ、４・・・・・・ホイル、５・・・・
・レール、６ ・ 演算装置
設備の速度パターンを示す線図、第３図は検出器のタイ
ムチャートを示す線図、第４図１よ効果説明のための速
度パターンを示す線図である。 １・・・・・・移動設備、２・・・・・・検出器、３・
・・ ストライカ、４・・・・・・ホイル、５・・・・
・レール、６ ・ 演算装置
Claims (1)
- １ 移動設備に設けた検出器の作動により移動設備が所
定地点間を移動する時間を求め、この時間とあらかじめ
判明している所定地点間の距離とにより移動設備の速度
を把握し、この移動設備の速度と設計速度との誤差を演
算して減速タイミングを補正することを特徴どする移動
設備の高精度停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58044158A JPS59170910A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 移動設備の高精度停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58044158A JPS59170910A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 移動設備の高精度停止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59170910A true JPS59170910A (ja) | 1984-09-27 |
Family
ID=12683802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58044158A Pending JPS59170910A (ja) | 1983-03-18 | 1983-03-18 | 移動設備の高精度停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59170910A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02270003A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-11-05 | Meidensha Corp | 車体位置・速度検出装置 |
| JPH04123113A (ja) * | 1990-09-13 | 1992-04-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の停止制御装置 |
-
1983
- 1983-03-18 JP JP58044158A patent/JPS59170910A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02270003A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-11-05 | Meidensha Corp | 車体位置・速度検出装置 |
| JPH04123113A (ja) * | 1990-09-13 | 1992-04-23 | Daifuku Co Ltd | 移動車の停止制御装置 |
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