JPS59166484A - つかみ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工作物又は他の処理部材のためのつかみ装置で
あって、ケーシング内で圧力媒体によって操作さｔ縦軸
線方向摺動可能でかつシリンダ内でシール案内さｔてい
る作業ピストンを有し、この作業ピストンがビンと駆動
接続さ牡ており、このビンにつかみ爪又は類似のものが
配属さｎている形式のものに関する。

上記形式のつかみ装置は主に空圧式に駆動されるつかみ
装置として普及している。しかしこのよう外装置は一般
的に、小型の又は極めて小型の工作物用に使用される。

従来公知の構成においてはほとんどつかみ爪が、空圧に
よって開か扛ばねによってつかみ力を与えられている。

また主にし・々−形状の爪が配設さ扛ている。欠点は大
抵そのつかみ力が極めて小さいことである。また種々異
なる工作物の直径においてその爪作動時のつかみ中心が
変化してしまう。この結果、その都度に新しいつかみ中
心がプログラミングされ々け扛ばならず、こ扛は極めて
面倒かつ時間がかかり延いては費用のかかるものである
。例えば門形積荷装置又は単動積荷機においてこｎは特
に時間のかかる工程となる。

更にこの公知のつかみ装置構造の大きな欠点は、そｎが
極めて汚損さｎ易いことである。またつかみ力の小ささ
故に、その装置の使用範囲は限定さｔている。更に清掃
や保守及び電気的監視機構のために付加的な経費が必要
とさｎ１何故ならつかみ力の損失は原則として装置全体
の故障につながり、こしによって相応した経費が必要と
なるからである。

従来公知の大きなつかみ力を備えたつかみ装置は、銅体
とねじ留めされたシリンダとを有する緊締工具のように
形成さｎている。しかしこのよう外構造はその寸法の大
きさ故に極めて少々い使用例にのみ可能である。

更に特に不利な点は圧縮空気供給導管の追従動作〔即ち
該つかみ装置の動きに従っての動き〕である。例えば２
つのつかみ部分（爪）と１つの方向転換装置とを有する
つかみ装置には、例えば６本までのポースが必要とされ
、しかもその４本までのホースは常に１８０　　の旋回
運動に追従しなければならない。こｔは特に該ホースに
著しい負荷を生ぜしめ、それによってしばしばホース破
損と延いては装置の故障とが引起さｎる。

また液圧作動のつかみ装置においては大きめの力が形成
可能でありかつ構造寸法も著しく小さくて済むが、付加
的々液圧器械の配設が必要である。このために必要な弁
、ねじ留め機構、管状部材等は、同程度のレベルの空気
力作動式のつかみ装置に必要な部材に比べて著しく高価
である。

液圧作動のつかみ装置の別の不利点は、各部材の交換作
業又は小さ々非シール性発生がつかみ装置の包囲部分に
著しい汚損をづ１起すことである。従ってこのよう々液
圧作動のつかみ装置は食料品分野及び清潔に保たたるべ
き物品の組立てには全く又はごく限られてのみ使用可能
である。

更に考慮すべき点は変化する液体（オイル）温度におい
て（例えば始動時〕、との液圧作動のつかみ装置の特性
が種々異なることである。

またこの場合の供給ホースの追従運動はそのホースがよ
り太くかつしばしば補強さｔていることから、前記の空
圧作動の装置よりも一層不利に作用する。

電動機によって駆動されるつかみ装置は有利であると考
えら汎るがこｎばまだ開発段階であり、またその構造大
きさや高いコストが問題である。更にこの場合のエネル
ギ供給電線は特に保護さｔて案内さする必要がある。

更に真空式又はマグネット式つかみ部材も公知であるが
、これらは特別な場合、即ち極めて限ら扛た範囲にのみ
使用可能である。

本発明の課題は１頭に述べた形式のつかみ装置を改良し
て重めの工作物にも使用可能とすることである。この場
合つかみ装置は液圧式又は空圧式に作動するものでなけ
ればならない。また上記の各公知例における欠点を回避
すると共に、供給ホースを該つかみ装置の運転に必ずし
も必要ないものとしなけｎば力らない。

」−記の課題は本発明によｎば、作業シリンダが作業ピ
ストンと共に前記ビンの運動平面の下側に直接的に配置
されており、ケーシングの側面及び（又は）端面に通路
が配設されており、該ケーシングの少なくとも、ビンを
受容している上側部分が外部に対して圧力媒体をシール
するように形成さ牡ており、しかも該ケーシング上部内
でケーシング縦軸線及び作業シリンダに対して半径方向
で前記ビンが摺動可能であることによって解決された。

本発明によｎば」二記の各課題が解決さ牡ているだけで
なく、更に極めてコン・ゼクトな構造という利点が得ら
扛る。ホースとしての供給導管は本発明のつかみ装置に
おいては必ずしも必要なものでＩｌ′ｉ々い。その代り
に材料的に同−外ケーシング内の各通路が、必要時には
該通路に他の装置部分を直接に圧力媒体シール的にフラ
ンジ結合できるように形成配置さｔている。これによっ
て従来頻繁に生じていたホース破損が回避される。この
各供給通路は端面又は側面に形成さ牡得、そ扛によって
本発明によるつかみ装置の配設のために、その製造故に
予め規定さｎるべき構造長さは生じない。むしろエネル
ギ自体は任意の側からつかみ装置に供給されそして再び
導出さする。また当然ながら各通路にねじ山を配属し、
それによって該通路がホース接続部ともねじ結合可能な
ようにすることもできる作業ピストンが半径方向摺動可
能に支承さｎたビンのすぐ下に配置さｔていることによ
って、装置の全高は極めて低く維持され得る。更にその
伝動接続機構も構造的に単純に、例えばくさび状に相互
に延びた面を介して形成さｔ得、その面を介してビンの
半径方向駆動が行なわれる。

ケーシングブロックとしてのケーシングが一体的に製造
可能なことから、該ケーシングは外部に対して圧力媒体
を十分にシールするように形成さ牡得、そｆ′ＬＶＣよ
って従来妨害的であった汚損も生じなくて済むようにな
る。

本発明の有利な実施態様は特許請求の範囲の各従属項に
記載したとおりである。

例えば特許請求の範囲第２項記載の手段によｎば特に頑
丈かつスペース節約的が構成が可能である。

また特許請求の範囲第３項記載の手段を用いれば、本発
明によるつかみ装置がそのブロック状のケーシングと共
に、特に容易に他の装置部材に直接結合可能となる。

特許請求の範囲第２項記載の手段においては各ビンが、
半径方向で向い合って案内さｆ′１．た複数のシリンダ
内に又は、作業ピストンの縦軸線に対して直角に半径方
向で延びる一貫したシリンダ内に、互いに同軸的に長手
方向摺動可能かつシールさ扛て案内さｔ得る。こｎによ
って装置の外寸が更に小さく々る。

また特許請求の範囲第５項記載の手段を用い牡ば、ビン
を介して引張り力及び押し力が伝達可能である。これに
よって例えば、本発明によるつかみ装置を内側緊締及び
外側緊締のために用いることが可能となり、しかもこの
際に内蔵部材例えばケーシング又は作業ピストン又はピ
ンに何ら構造上の変更を加えなくて済む。

特許請求の範囲第６項記載の実施態様も極めて有利であ
る。

更に特許請求の範囲第７項記載の手段によ牡ばつかみ爪
の回動が十分に回避さｔている。これによって各処理部
材は極めて正確につかまね得る。そして高速度において
もつかみ爪の回動は生じない。従って最初に規定さｎた
取付は位置が確実に保持さする。

特許請求の範囲第８項記載の手段によｔば特別な潤滑機
構が不要となり、また特別な保守インターノ々ルも必要
ない。

特許請求の範囲第９項記載の実施態様も有利である。

更に特許請求の範囲第１ｏ項記載の手段によれば各部材
が安価な自動旋削部材として製造可能である。

また特許請求の範囲第１１項記載の実施態様によれば、
例えば３つのピンが互いに内方へ、即ち作業シリンダの
縦軸線の方向へ向って十分に深く、その最大長さ位置に
おいて支持されるまで走入可能である。

そして特許請求の範囲第１２項記載の手段によれば作業
ピストンが常に片側でばね部材によって負荷さｎており
、このばね部材が該ピストンの他方側から該ピストンを
介して作用する圧力媒体の圧力によって緊縮可能となっ
ている。

圧力媒体損失発生時にはこのばね部材によってそのばね
力のもとでつかみ爪が緊締状態に維持さｎ、と扛によっ
て付加的な安全効果が得らｎている。

次に図示の実施例につき本発明を説明する。

各図面上で符号１を以って示されたブロック状のケーシ
ングは第１図乃至第３図に示さ扛た実施例では円筒状で
かつ面取りされて形成さ牡ている。第牛図乃至第６図に
示された実施例においてもケーシングｌはほぼ円筒状の
ペース形状を有している。このブロック状ケーシングｌ
内には後述する各通路及びシリンダが成形又は加工形成
さ牡ている。

第１図乃至第３図に示さｔた実施例ではケーシングｌ内
にその縦軸線２に対して同軸的に作業シリンダ３が配設
されており、この作業シリンダ３はケーシング１の長さ
のほぼ半分に亘って延びており、この作業シリンダδ内
では圧力媒体をシールするように配置されたケーシング
カバー５とケーシングストツノぐ６との間に作業ピスト
ン牛が、Ｘ又はＹ方向で縦軸線方向摺動可能にかつシー
ルされて配置されている。作業ピストン牛はシール７を
介して圧力媒体をシールするように内側シリンダ壁に対
して配設さｎている。

作業ピストン牛とケーシング力・々−５との間に形成さ
れた作業シリンダ３の部分には、ケーシング１内に加工
形成された通路８を通って圧力媒体が、ケーシング１に
圧力媒体シール的に直接７ランジ結合された装置９、又
は通路８のねじ山付孔〔第６図〕にねじ入れらｔた導管
（図示せず）を介して供給さ扛る（方向Ｘの運動）。従
ってホースは必ずしも必要ではない。作業ピストン４に
反対方向の運動が望まれている場合、やはりケーシング
１内に加工形成さ牡た圧力媒体供給通路ｌＯを介して圧
力媒体が供給さ扛、この圧力媒体供給通路１０には適切
な装置１１がやはり圧力媒体シール的に７ランジ結合さ
扛ている〔第２図〕。従って装置１１１′ｉケ一シング
側面に７ランジ結合さ牡、装置９は該つかみ装置の下側
端面にフランジ結合さしていることになる。しかしこの
両方の接続部、即ち通路８ｔ１０又は４４−．４５（第
５図）を選択的に側方に又は下側から配設してもよい。

符号１２を付されたねじ山付袋孔によってケーシングｌ
には適切な各装置部材が直接に結合さ扛、またねじ山を
備えた接続通路１３には例えばホース又は他の硬性の装
置が直接に７ランジ結合されている。この通路１３は不
要時には盲栓によって閉鎖しておくことができる。

第１図乃至第３図に示さｎた実施例では直径方向で向い
合った側に２つのつかみ爪ｌΦ、１５が配設さｎており
、この各つかみ爪１４，１５は、第１図乃至第３図に示
さｎた実施例ではほぼ円筒状で互いに同軸的に配置され
たピン１６又は１７によって矢印Ａ又はＢの方向で同期
的にしかし互いに逆向きに、即ちケーシング１の縦軸線
２に対して直角に駆動可能である。つかみ爪１４，１５
Ｕそれぞｎｌつのねじによって当該のピン１６．１７と
結合さ汎ておシ、第１図にはこの内のつかみ爪１４に配
属さ牡たねじ１８のみが示されている。このねじはピン
１６．１７の対応したねじ山付孔内にそう人さしている
。つかみ爪１４−，１５のそｔぞ訛には内側と外側に適
切なつかみジョーが結合されており、このジョーを以っ
て例えば工作物である被処理部材かつかまｎる。

縦軸線２に対して直角に互いに同軸的に２つのガイドピ
ン１（Ｉｌｌ、２０がケーシングｌに配設されており、
このガイドピン１９又は２０はそれぞ扛所属のつかみ爪
１４又は１５の開口内に突入し該つかみ爪を回動し寿い
ように確保している。

第１図から更に分るように作業ピストン４にはくさび形
状のピストンロッ）′２１又は他の駆動部材が結合され
ており、このピストンロッＰ２１はピン１６，１７の端
面に適切に斜め形成された当付は面と協働するように々
っており、こ扛によってビ＞１６．１７がピストン牛の
圧力媒体負荷に応じて同期さｔて外方へ又は内方へ運動
可能である。

ピン１６．１７はシール２２．２３によって圧力媒体を
シールさｔつつ、ケーシング１から外方へ走出案内され
る。

この場合に重要外のは、案内長さＬに対するピン１６．
１７の外径りの商としての案内比が十分に大きなことで
ある。

更に重要々のは全実施例において、ケーシング１の軸線
方向構造高さが低いことと作業ピストン牛が、ピン１６
．１７のための共同の、作業シリンダ３に対して半径方
向に延びたシリンダ２牛のすぐ下に配設されていること
である。

第４図乃至第６図に示さｔた実施例が第１図乃至第３図
に示さｎた例と異なる点はまず、互いに１２００　の角
度間隔を置いて３本のピン２５．２６．２７が、中実軸
線上で合流しかつ互いに接続している３つのシリンダ２
８　、２９　。

３ｏ内に長手方向摺動可能にかつシールさｔて案内され
ていることである。このために各ピン２５．２６．２７
は適切なシールによって外部に対してシールさｎており
、このシール３１は第５図に１つだけ示さ牡ている。

作業ピストン牛は円叛状部材として形成さｎてそのスリ
ーブ状の環状突起３２によってケーシング１の環状室３
３内に係合している。この環状部材は内側に開いた孔を
有している。

第４図と第５図から分るように作業ピストン牛はそのス
リーブ状の突起３２又は該突起３２に更に設けらｎた突
出部を以って各ピン２５又は２６又は２７の両側でその
２つの、直径方向で互いに向い合ったスリット３牛、３
５内に突入しており、とｆＬＦｉ、図面ではビン２５に
関してのみ示されている。各ビン２５，２６．２７の各
スリン）３４，３５Ｉｒｉ、縦軸線２に対して斜めに延
びている。このスリン）３４．３５内に突入する環状突
起３２も対応して形成配置されておりこ扛によって滑子
案内状の構造が形成さｎている。こｆｉ［よって作業ピ
ストン牛の方向Ｘ又はＹでの運動において、３つの全て
のビン２５．２６．２７とこの各ぎンに配属さｔたっか
み爪３６，３７．３８が同期さｔてしがし各々反対方向
で一緒に、中央即ち縦軸線２に向ってか又は中央から離
れるように即ち外方に向って運動せしめら扛る。

各ビン２５．２６．２７の、縦軸線２に面した端部には
面取り部３９．４０が形成さ扛ており、この面取り部３
９．４０はそれぞれのビン２５．２６．２７の長手方向
軸線上で出会い、それによって該ビンの端部が鋭く形成
さ扛ている。こ扛によって各ビン２５．２６．２７Ｕ、
つかみＱ、３６，３７．３８の走入時に可能最大値を以
って内方へ運動することができる。

符号４１で示さした別の装置は、ケーシング１内の対応
する各通路４牛、４５と連通した通路４２．４３を有し
ている。この装置４１も同様に圧力媒体をシールするよ
うに直接に７ランジ結合さ肚ている。この場合ホース導
管は全く必要々い。

符号４６，４７．４−８．牛９で示さした固定ねじ山札
によって適切な装置部分が７ランジ結合によって結合可
能である。

図示の両側では作業ピストン牛の片側がプレローＰをか
けられたばね部材５０によって負荷さ牡ており、それに
よって該作業ピストン４は方向Ｘで動こうとする傾向を
有する。

特許請求の範囲及び上記の説明及び図面上で示さｎた各
構成は個々に又は任意に組合せて使用可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の複数の実施例を示すものであって、第１
図は本発明の第１実施例を第２図の１−１線に沿った断
面図、第２図は第１図の■−■線に沿った断面図、第３
図は各ビンが互いに最大に走入しておりそｎによって最
も小さなつかみ爪間隔が形成されている位置での部分断
面図、第牛図は本発明の第２実施例を第５図のＩＶ−Ｉ
Ｖ線に沿って示す断面図、第５図は第４図を上から見て
１部分破断して示した図、第６図は第２実施例の部分断
面図である。 ■・・・ケーシング、２・・・縦軸線、３・・・作業シ
リンダ、牛・・・作業ピストン、５・・・ケーシングカ
バー、６・・・ケーシングストツノξ、７・・・シール
、８・牛２・４３・４４・４５・・・通路、９，１１゜
４１・・・装置、１０・・・圧力媒体供給通路、１２・
・・ねじ山付袋孔、１３・・・接続通路、１４−．１５
゜３６．３７．３８・・・つかみ爪、１６．１７，２５
．２６．２７・・・ビン、１８・・・ねじ、ＩＣＩ、２
０・・・ガイｒピン、２１・・・ピストンロッド、２２
．２３．３１・・・シール、２４−．２８，２９，３０
・・・シリンダ、３２・・・環状突起、３３・・・環状
室、（２１〕 ３牛、３５・・・スリット、３９．４−○・・・面取り
部、４６，４７．４−８．４９・・・固定ねじ山札、５
０・・・ばね部材 Ｆｉｇ、１ 特開昭５９−１６６４８４（７）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、工作物又は他の処理部材のためのつかみ装置であっ
   て、ケーシング内で圧力媒体によって操作され縦軸線方
   向摺動可能でかつシリンダ内でシール案内されている作
   業ピストンを有し、この作業ピストンがピンと駆動接続
   されており、このピンにつかみ爪又は類似のものが配属
   されている形式のものにおいて、作業シリンダ（３）が
   作業ピストン（牛）と共に前記ピン（１６，１７又は２
   ５，２６．２７）の運動平面の下側に直接的に配置さｎ
   ており、ケーシング（１）の側面及び（又は）端面に通
   路（８，１０，４４，４５）が配設さ扛ており、該ケー
   シング（１）の少なくとも、ピン（１６，１７又は２５
   　、２６　、２７）を受容している上側部分が外部に対
   して圧力媒体をシールするように形成さ牡ており、しか
   も該ケーシング上部内でケーシング縦軸線〔２〕及び作
   業シリンダ（３）に対して半径方向で前記ピン（１６，
   １７又は２５，２６．２７）が摺動可能であることを特
   徴とする、つかみ装置。 ２、　ケーシング（１〕が平らで材料同一的であるケー
   シングブロックとして形成さｎており、とのケーシング
   において不要な接続通路が盲栓又は類似のものによって
   閉鎖されている、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装
   置。 ３、　ケーシング（１）が端面又は側面を以って直接に
   、他の供給通路（４２，４３）又は装置部材（９）に７
   ランジ結合さｎている、特許請求の範囲第１項記載のつ
   かみ装置。 ４、各ピン（１６，１７）の外套壁が円筒状に形成され
   ている、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 ５、作業ピストン（４）が、ツ［張り力及び押し力の伝
   達のためにピン（１６，１７）を駆動可能である、特許
   請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 ６．　ケーシングブロック（１〕全体が外部に対して圧
   力媒体及び塵芥・汚物をシールするように、適切形成さ
   ｎるか又は包囲形成さ扛ている、特許請求の範囲第１項
   記載のつかみ装置。 ７、作業ピストン（４）の運動方向（Ｘ又はＹ〕に対し
   て直角にケーシングブロック（１）内に配置さ扛たガイ
   Ｐピン（１９３１１：２０）が、各つかみ爪（１４−，
   １５）の回動防止手段として該爪に配属さ肚ている、特
   許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 ８、全ての可動な内蔵部材が圧力媒体によって潤滑可能
   である、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 ９、　作業ピストン（牛）が、ビン（１６，１７）を駆
   動すべきピストンロッｌ’（２１）又１ｄ駆動部材と材
   料同一的に形成さ扛ている、特許請求の範囲第１項記載
   のつかみ装置。 １０、ケーシングブロック〔１〕、作業ピストン（牛〕
   、ピン（１４，１５）及び他の全ての部材が旋削部材さ
   して形成されるか又は更に加工さｔた旋削部材から成っ
   ている、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。 １１、周面に亘って互いに均一にずらして配置され半径
   方向で案内さｎた３本のピンが備えられ、このピンがつ
   かみ爪を駆動するようになっており、しかも該ビン（２
   ５，２６，２７）の、縦軸線〔２〕に向いた端部の互い
   に向い合った面に面取り部（３９，牛○〕が形成されて
   おり、そｆｌ−によって各ピンがケーシング（１）の縦
   軸線〔２〕まで又はそのすぐ近くまで可動でありかつ支
   持可能である、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置
   。 １２、作業ピストン（４）の片側がばね部材（５０）の
   戻し力の作用下にあり、このばね部材（５０）が作業ピ
   ストンの反対側からの圧力媒体負荷によつ・て緊縮可能
   である、特許請求の範囲第１項記載のつかみ装置。