JPS59166375A - 自動溶接機 - Google Patents
自動溶接機Info
- Publication number
- JPS59166375A JPS59166375A JP3943883A JP3943883A JPS59166375A JP S59166375 A JPS59166375 A JP S59166375A JP 3943883 A JP3943883 A JP 3943883A JP 3943883 A JP3943883 A JP 3943883A JP S59166375 A JPS59166375 A JP S59166375A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- roller
- speed
- guide arm
- torch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、底板と立板を持つ被溶接物特に折曲した該溶
接物の隅肉溶接に好適な自動溶接機に関する。
接物の隅肉溶接に好適な自動溶接機に関する。
溶接線に平行にレールを配置しく勿論、これとは逆に溶
接線がレールに平行になるように溶接物を配置してもよ
い）、溶接機を該レール上で走行させながら該溶接線を
自動溶接することは既知である。この場′合溶接線が直
線であると溶接が容易で、単に直線レールを該溶接線に
平行に置き、溶接機台車をレールにのせて走行させなが
ら該溶接線を溶接すればよい。溶接速度は台車速度に等
しく、溶接速度を所望値にするには台車速度を所望値に
すればよい。これに対して溶接線が折曲していると事情
は複雑になる。即ち折曲溶接線にほぼ平行に直線レール
を配置し、溶接機台車を該レールにのせて走行させなが
ら溶接すると、溶接機と溶接線との間隔は走行につれて
変動するから、溶接機から進退可能なアームを出して該
アームの先端に溶接トーチを取付け、上記間隔変動に従
ってアームを進退させてトーチ先端が常に溶接線を狙う
ようにする等の手段が必要になる。このトーチ自動倣い
については各種の手段が開発されている。
接線がレールに平行になるように溶接物を配置してもよ
い）、溶接機を該レール上で走行させながら該溶接線を
自動溶接することは既知である。この場′合溶接線が直
線であると溶接が容易で、単に直線レールを該溶接線に
平行に置き、溶接機台車をレールにのせて走行させなが
ら該溶接線を溶接すればよい。溶接速度は台車速度に等
しく、溶接速度を所望値にするには台車速度を所望値に
すればよい。これに対して溶接線が折曲していると事情
は複雑になる。即ち折曲溶接線にほぼ平行に直線レール
を配置し、溶接機台車を該レールにのせて走行させなが
ら溶接すると、溶接機と溶接線との間隔は走行につれて
変動するから、溶接機から進退可能なアームを出して該
アームの先端に溶接トーチを取付け、上記間隔変動に従
ってアームを進退させてトーチ先端が常に溶接線を狙う
ようにする等の手段が必要になる。このトーチ自動倣い
については各種の手段が開発されている。
しかしトーチ先端が常に溶接線を狙うように倣い制御し
ても、溶接速度の問題はまだ解決されていない。即ち溶
接線が直線レールとθｉ （ｉ＝１゜２・・・・・・
）なる角をなす折れ線とすると、レールのある区間Δｌ
を走行中に溶接される溶接線の長さΔＬはΔＬ−Δβ／
ｃｏｓθｉであり、一定にされるのはレール上の台車
速度■即ちΔｌ／Δｔ （但しΔｔはｂｌを走行する時
間）であるから溶接速度Ｕ即ちΔＬ／Δｔは１／ｃｏｓ
θｉに従って変ってしまう。レールが直線、溶接線が曲
線の場合は、溶接速度変化は連続的となる。
ても、溶接速度の問題はまだ解決されていない。即ち溶
接線が直線レールとθｉ （ｉ＝１゜２・・・・・・
）なる角をなす折れ線とすると、レールのある区間Δｌ
を走行中に溶接される溶接線の長さΔＬはΔＬ−Δβ／
ｃｏｓθｉであり、一定にされるのはレール上の台車
速度■即ちΔｌ／Δｔ （但しΔｔはｂｌを走行する時
間）であるから溶接速度Ｕ即ちΔＬ／Δｔは１／ｃｏｓ
θｉに従って変ってしまう。レールが直線、溶接線が曲
線の場合は、溶接速度変化は連続的となる。
本発明はこのトーチ倣いと溶接速度制御を簡単な手段で
実行可能としようとするもので、特徴とする所は立板と
底板が作る溶接線にはソ平行なレール上を走行する台車
と、該台車より横方向に突出し昇降および前進後退が可
能な案内腕と、該案内腕の先端部に取付けられて、該溶
接線を狙う溶接トーチ及び前記立板の溶接トーチとは逆
の裏側に当接し転動するローラと、該ローラの回転に応
じたパルスを発生するエンコーダ及び該ローラの前進後
退を検出する検出器と、該検出器の出力により前記案内
腕を進退させて常に溶接トーチが溶接線を狙うようにす
る横行用モータと、該エンコーダの出力により台車走行
速度を加減して溶接速度が所定値に等しくなるようにす
る走行用モータとを有することにある。次に図面を参照
しながらこれ屡説明する。
実行可能としようとするもので、特徴とする所は立板と
底板が作る溶接線にはソ平行なレール上を走行する台車
と、該台車より横方向に突出し昇降および前進後退が可
能な案内腕と、該案内腕の先端部に取付けられて、該溶
接線を狙う溶接トーチ及び前記立板の溶接トーチとは逆
の裏側に当接し転動するローラと、該ローラの回転に応
じたパルスを発生するエンコーダ及び該ローラの前進後
退を検出する検出器と、該検出器の出力により前記案内
腕を進退させて常に溶接トーチが溶接線を狙うようにす
る横行用モータと、該エンコーダの出力により台車走行
速度を加減して溶接速度が所定値に等しくなるようにす
る走行用モータとを有することにある。次に図面を参照
しながらこれ屡説明する。
第１図は本発明の自動溶接機の概要を示し、１０は溶接
機台車でレール１２上を走行する。１４は台車１０に取
付けられた支柱で、直立し、これに水平に案内腕１６が
昇降及び進退（図面で右方への進出、左方への後退）可
能に取付けられる。
機台車でレール１２上を走行する。１４は台車１０に取
付けられた支柱で、直立し、これに水平に案内腕１６が
昇降及び進退（図面で右方への進出、左方への後退）可
能に取付けられる。
１８は溶接ワイヤＷのリールである。案内腕１〜６の先
端にトーチ昇降機構２０が取付けられ、これより支持枠
２２が垂下してこの支持腕に、取付は角調整可能に溶接
トーチ２４が、また倣い機構２６が取付けられる。２８
は被溶接材の底板、３０は同立板であり、これらの当接
部Ａが溶接線本例では隅肉溶接部となる。トーチ２４の
先端はこの溶接部Ａを狙う。倣い機構２６は立板３０の
裏面に接触して回転するローラ３２、該ローラの回転に
従ってパルスを発生するエンコーダ３４、これらの水平
方向の移動（詳しくは移動量及び方向）を検出する検出
器本例ではポテンショメータ３６等からなる。３８はバ
ネであって、常にローラ３２を立板３０に押し付ける。
端にトーチ昇降機構２０が取付けられ、これより支持枠
２２が垂下してこの支持腕に、取付は角調整可能に溶接
トーチ２４が、また倣い機構２６が取付けられる。２８
は被溶接材の底板、３０は同立板であり、これらの当接
部Ａが溶接線本例では隅肉溶接部となる。トーチ２４の
先端はこの溶接部Ａを狙う。倣い機構２６は立板３０の
裏面に接触して回転するローラ３２、該ローラの回転に
従ってパルスを発生するエンコーダ３４、これらの水平
方向の移動（詳しくは移動量及び方向）を検出する検出
器本例ではポテンショメータ３６等からなる。３８はバ
ネであって、常にローラ３２を立板３０に押し付ける。
被溶接材２８．３０は例えば第２図に示す如きブームで
ある。これは側面で見るとはｙ（字状をなし、同図（ｂ
）に示すように４板の鋼板を突合せ、その突合せ部を溶
接してなる。これらの水平板が第１図の底板２８に、垂
直板が立板３ｏに相当し、これらが作る隅部が溶接部Ａ
となる。溶接部Ａは４ケ所ある。第２図（ｂｌは同図（
ａｌの例えばＸ−Ｘ線断面図である。
ある。これは側面で見るとはｙ（字状をなし、同図（ｂ
）に示すように４板の鋼板を突合せ、その突合せ部を溶
接してなる。これらの水平板が第１図の底板２８に、垂
直板が立板３ｏに相当し、これらが作る隅部が溶接部Ａ
となる。溶接部Ａは４ケ所ある。第２図（ｂｌは同図（
ａｌの例えばＸ−Ｘ線断面図である。
動作を説明すると、被溶接材は溶接線Ａがレール１２に
平行になるようにベース４ｏ上に置かれるが、レールは
直線、溶接線はく字状であるから完全には平行にならな
い。案内腕は適当に昇降進退させてローラ３２が立板３
ｏの裏面（トーチ側を表面として）に当り、トーチ２４
が立板３ｏの表面と底板２８の表面との当接部が作る溶
接線Ａを狙うようにする。溶接線Ａに対するトーチ狙い
角θは支持枠２２の弧状板２２ａに沿って１〜−チを移
動させることにより調節する。ローラ３２はバネ３８に
より常時立板３ｏに押圧され、支持枠２２に対するロー
ラ３２の位置はポテンショメータ３６で検出され、この
ポテンショメータ出力が案内腕１６の進退制御用信号と
なる。最初はポテンショメータ出力は零になるように案
内腕１６の位置をセットする。
平行になるようにベース４ｏ上に置かれるが、レールは
直線、溶接線はく字状であるから完全には平行にならな
い。案内腕は適当に昇降進退させてローラ３２が立板３
ｏの裏面（トーチ側を表面として）に当り、トーチ２４
が立板３ｏの表面と底板２８の表面との当接部が作る溶
接線Ａを狙うようにする。溶接線Ａに対するトーチ狙い
角θは支持枠２２の弧状板２２ａに沿って１〜−チを移
動させることにより調節する。ローラ３２はバネ３８に
より常時立板３ｏに押圧され、支持枠２２に対するロー
ラ３２の位置はポテンショメータ３６で検出され、この
ポテンショメータ出力が案内腕１６の進退制御用信号と
なる。最初はポテンショメータ出力は零になるように案
内腕１６の位置をセットする。
プリセ・７トが終了したら台車１ｏを走行させガスアー
ク溶接を開始する。台車１ｏの走行につれて立板３０と
レール１２との間隔が変り、これによりローラ３２が進
退しポテンショメータ３６の出力が変る。例えばローラ
３２がレール１２側へ寄ると該出力はその移動量に応じ
た負９値となり、これにより案内腕１６は該出方が０に
なる迄後退し、ローラ３２がレール１２がら離れるよう
に移動するとポテンショメータ出方はその移動量に応じ
た正の値となり、これにより案内腕１６は該出力がＯに
なる迄進出する。こうしてロール３２の横行により生じ
るポテンショメータの出力により案内腕１６が進退し、
トーチ２４は常に溶接線Ａを狙って溶接を行なうよう自
動制御される。
ク溶接を開始する。台車１ｏの走行につれて立板３０と
レール１２との間隔が変り、これによりローラ３２が進
退しポテンショメータ３６の出力が変る。例えばローラ
３２がレール１２側へ寄ると該出力はその移動量に応じ
た負９値となり、これにより案内腕１６は該出方が０に
なる迄後退し、ローラ３２がレール１２がら離れるよう
に移動するとポテンショメータ出方はその移動量に応じ
た正の値となり、これにより案内腕１６は該出力がＯに
なる迄進出する。こうしてロール３２の横行により生じ
るポテンショメータの出力により案内腕１６が進退し、
トーチ２４は常に溶接線Ａを狙って溶接を行なうよう自
動制御される。
台車１０が走行するときローラ３２は立板３０に接触し
て該立板上を転動し、これによりエンコーダ３４はパル
スを発生する。このパルスはローラ３２の所定回転角毎
に発生し、パルス周期がローラ３２の回転速度をまたパ
ルス数がローラ３２の回転数を示す。ローラ３２の回転
速度は溶接線Ａがレール１２に平行なら台車ＩＯの速度
に比例する一定値をとり、溶接線Ａがレール１２に対し
斜めになると前述のようにその角θｉに応じて変る。溶
接速度はローラ３２の速度で検出でき、これは一定であ
るのが望まれるから本発明ではエンコーダ３４のパルス
周期を検出してこれが一定になるように台車１０の速度
を変える。こうして本発明によれば、倣い制御角ローラ
３２にその横移動を検出するポテンショメータおよびロ
ーラ回転速度を検出するエンコーダを取付けることによ
り、溶接線がレール１２に対して単純平行ではなく折曲
する被溶接体の、自動倣い隅肉溶接および溶接速度一定
制御を簡単に行なうことができる。次に各部の詳細を具
体例で示す。
て該立板上を転動し、これによりエンコーダ３４はパル
スを発生する。このパルスはローラ３２の所定回転角毎
に発生し、パルス周期がローラ３２の回転速度をまたパ
ルス数がローラ３２の回転数を示す。ローラ３２の回転
速度は溶接線Ａがレール１２に平行なら台車ＩＯの速度
に比例する一定値をとり、溶接線Ａがレール１２に対し
斜めになると前述のようにその角θｉに応じて変る。溶
接速度はローラ３２の速度で検出でき、これは一定であ
るのが望まれるから本発明ではエンコーダ３４のパルス
周期を検出してこれが一定になるように台車１０の速度
を変える。こうして本発明によれば、倣い制御角ローラ
３２にその横移動を検出するポテンショメータおよびロ
ーラ回転速度を検出するエンコーダを取付けることによ
り、溶接線がレール１２に対して単純平行ではなく折曲
する被溶接体の、自動倣い隅肉溶接および溶接速度一定
制御を簡単に行なうことができる。次に各部の詳細を具
体例で示す。
第３図は本発明に係る自動隅肉溶接装置の実施例を示し
、第１図と同じ部分には同じ符号を付しである。４２は
案内腕１６の昇降用モータで図示しないスプロケット及
びチェーンにより案内腕１６を上下に移動させる。４４
は案内腕１Ｇの横行用モータで、図示しないランク、ピ
ニオン機構で案内腕１６を進退させる。４６はこれらの
昇降、横行の案内をするローラ群である。４８は台車１
０の走行用モータで、これにより台車はレール１２上を
第３図で紙面前後方向に移動する。トーチ昇降機構２０
は昇降用モータ５０を備え、該モータは送りねし機構で
支持枠２２を上下動させ、トーチ位置の微調整を行なう
。隅肉溶接は第２図（ｂｌに示したように左隅、右隅溶
接があり、左隅は支持枠２２を１８０°回転させて行な
う。５２はこのトーチ旋回を行なうモータである。台車
１０の支柱１４にも旋回装置が付いており、５４がその
旋回を行なうモータで、これを駆動することにより支柱
１４従って案内腕１６は支柱中心転を中心に回転する。
、第１図と同じ部分には同じ符号を付しである。４２は
案内腕１６の昇降用モータで図示しないスプロケット及
びチェーンにより案内腕１６を上下に移動させる。４４
は案内腕１Ｇの横行用モータで、図示しないランク、ピ
ニオン機構で案内腕１６を進退させる。４６はこれらの
昇降、横行の案内をするローラ群である。４８は台車１
０の走行用モータで、これにより台車はレール１２上を
第３図で紙面前後方向に移動する。トーチ昇降機構２０
は昇降用モータ５０を備え、該モータは送りねし機構で
支持枠２２を上下動させ、トーチ位置の微調整を行なう
。隅肉溶接は第２図（ｂｌに示したように左隅、右隅溶
接があり、左隅は支持枠２２を１８０°回転させて行な
う。５２はこのトーチ旋回を行なうモータである。台車
１０の支柱１４にも旋回装置が付いており、５４がその
旋回を行なうモータで、これを駆動することにより支柱
１４従って案内腕１６は支柱中心転を中心に回転する。
従って被溶接材は第３図で支柱１４に対し反対の側に置
いてもよい。なお第３図ではリール１８などは図示を省
略しておりまた給電用ケーブルなども図示を省略してい
る。
いてもよい。なお第３図ではリール１８などは図示を省
略しておりまた給電用ケーブルなども図示を省略してい
る。
第４図は倣いローラ３２の部分の実施例を示す。
ローラ３２とエンコーダ３４は歯車６ｏ、カップリング
６２を介して連結される。ポテンショメータ３６はその
固定部が支持枠２２に固着され、可動部の軸３６ａがロ
ーラ３２およびエンコーダ３４の支持枠６４に固着され
る。６６はバネ３８を覆う蛇腹である。
６２を介して連結される。ポテンショメータ３６はその
固定部が支持枠２２に固着され、可動部の軸３６ａがロ
ーラ３２およびエンコーダ３４の支持枠６４に固着され
る。６６はバネ３８を覆う蛇腹である。
第５図および第６図は台車走行モータの制御回路を示す
。端子Ｔｌは電源（５■）端子、Ｔｌ。
。端子Ｔｌは電源（５■）端子、Ｔｌ。
Ｔ２はエンコーダ３４に接続されパルス出力を受ける端
子である。７ｏは発光ダイオードとフォトトランジスタ
を２対備えるフォトカプラで、エンコーダからのパルス
を受けて出力端ａ、 ｔ）に第７図のｆｌｙ、 （４
）に示す矩形波ａ、ｂ（同じ符号で示す）を生じる。Ｆ
ＦＩ〜ＦＦ４はフリップフロップで、図示のように結線
され、Ｑ出力端に第７図ｆ２１ ＋３１ ＋５１（６）
に示す如き、矩形波ａ、ｂの前縁、後縁を示すパルスを
生じる。これらのパルスはオアゲートＯＲで集められ、
第７図（７）に示すパルスｇを生じる。
子である。７ｏは発光ダイオードとフォトトランジスタ
を２対備えるフォトカプラで、エンコーダからのパルス
を受けて出力端ａ、 ｔ）に第７図のｆｌｙ、 （４
）に示す矩形波ａ、ｂ（同じ符号で示す）を生じる。Ｆ
ＦＩ〜ＦＦ４はフリップフロップで、図示のように結線
され、Ｑ出力端に第７図ｆ２１ ＋３１ ＋５１（６）
に示す如き、矩形波ａ、ｂの前縁、後縁を示すパルスを
生じる。これらのパルスはオアゲートＯＲで集められ、
第７図（７）に示すパルスｇを生じる。
このパルスｇは周波数が矩形波ａ、ｂの４倍にされてい
る。即ちこの□第５図は周波数逓倍回路である。溶接速
度はモータ回転速度などに比べて極めて遅く、従ってエ
ンコーダから出方される信号の周波数も極めて低く、こ
のま−では使用しにくいので本回路により周波数を高め
る。
る。即ちこの□第５図は周波数逓倍回路である。溶接速
度はモータ回転速度などに比べて極めて遅く、従ってエ
ンコーダから出方される信号の周波数も極めて低く、こ
のま−では使用しにくいので本回路により周波数を高め
る。
第６図は走行モータ４８の駆動回路である。７２は周波
数−電圧変換回路で、上記出力パルスｇを受け、該パル
スの周波数に比例する電圧を出方する。７４は速度メー
タであり、変換器７２の出力で指針を振らせ、溶接速度
を表示する。７５．“７６．８２はオペアンプ、７８は
サーボアンプ、８０は溶接速度の設定器である。設定器
８ｏが出力する溶接速度設定値Ｖｓはオペアンプ７６に
入力され、サーボアンプ７Ｂを介して溶接台車走行モー
ク４８を該設定値Ｖｓに対応する速度で駆動する。実際
の溶接速度はエンコーダ３４で検出され、変換器７２よ
り電圧の形でオペアンプ７４へ入力され、比例器として
動作するオペアンプ８２を介してオペアンプ７４へ入力
される設定値Ｖｓと突合わされ、差が零になるように走
行モータ４８を調整する。こうして溶接速度が台車速度
を変えることにより設定値に自動制御される。なお第５
図、第６図の矩形ブロック（その一部に符号Ｒを付した
）は抵抗、矢印（その一部に符号りを付した）はグイオ
ート、平行線マーク（その一部に符号Ｃは付した）はキ
ャパシタを示す。Ｖｃｃは電源の高レベル側、ｖｇｇは
同低しベル側、三角印（その一部に符号Ｅを付した）は
グランドを示す。
数−電圧変換回路で、上記出力パルスｇを受け、該パル
スの周波数に比例する電圧を出方する。７４は速度メー
タであり、変換器７２の出力で指針を振らせ、溶接速度
を表示する。７５．“７６．８２はオペアンプ、７８は
サーボアンプ、８０は溶接速度の設定器である。設定器
８ｏが出力する溶接速度設定値Ｖｓはオペアンプ７６に
入力され、サーボアンプ７Ｂを介して溶接台車走行モー
ク４８を該設定値Ｖｓに対応する速度で駆動する。実際
の溶接速度はエンコーダ３４で検出され、変換器７２よ
り電圧の形でオペアンプ７４へ入力され、比例器として
動作するオペアンプ８２を介してオペアンプ７４へ入力
される設定値Ｖｓと突合わされ、差が零になるように走
行モータ４８を調整する。こうして溶接速度が台車速度
を変えることにより設定値に自動制御される。なお第５
図、第６図の矩形ブロック（その一部に符号Ｒを付した
）は抵抗、矢印（その一部に符号りを付した）はグイオ
ート、平行線マーク（その一部に符号Ｃは付した）はキ
ャパシタを示す。Ｖｃｃは電源の高レベル側、ｖｇｇは
同低しベル側、三角印（その一部に符号Ｅを付した）は
グランドを示す。
以上説明したように本発明によれば倣いローラに速度エ
ンコーダ及び横移動検出器を設けるという簡単な手段に
より、折曲又は彎曲溶接線を正しく所定速度で位置ずれ
なく隅肉溶接でき、甚だ有効である。
ンコーダ及び横移動検出器を設けるという簡単な手段に
より、折曲又は彎曲溶接線を正しく所定速度で位置ずれ
なく隅肉溶接でき、甚だ有効である。
第１図および第２図は本発明の溶接機及び溶接材の概要
を示す説明図、第３図は本発明の実施例を示す正面図、
第４図は倣いローラ部の一部を断面で示した正面図、第
５図および第６図は電気回路図、第７図は動作説明用波
形図である。 図面で、Ａは溶接線、１２はレール、１０は台車、１６
は案内腕、２４は溶接トーチ、３２はローラ、３４はエ
ンコーダ、３６は検出器、４４は横行用モータ、４８は
走行用モータである。 出 願 人 日鐵熔接工業株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
を示す説明図、第３図は本発明の実施例を示す正面図、
第４図は倣いローラ部の一部を断面で示した正面図、第
５図および第６図は電気回路図、第７図は動作説明用波
形図である。 図面で、Ａは溶接線、１２はレール、１０は台車、１６
は案内腕、２４は溶接トーチ、３２はローラ、３４はエ
ンコーダ、３６は検出器、４４は横行用モータ、４８は
走行用モータである。 出 願 人 日鐵熔接工業株式会社 代理人弁理士 青 柳 稔
Claims (1)
- 立板と底板が作る溶接線には一平行なレール上を走行す
る台車と、該台車より横方向に突出し昇降および前進後
退が可能な案内腕と、該案内腕の先端部に取付けられて
、該溶接線を狙う溶接トーチ及び前記立板の溶接トーチ
とは逆の裏側に当接し転勤するローラと、該ローラの回
転に応じたパルスを発生するエンコーダ及び該ローラの
前進後退を検出する検出器と、該検出器の出力により前
記案内腕を進退させて當に溶接トーチが溶接線を狙うよ
うにする横行用モータと、該エンコーダの出力によ−り
台車走行速度を加減して溶接速度が所定値に等しくなる
ようにする走行用モータとを有することを特徴とする隅
肉溶接用自動溶接機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3943883A JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3943883A JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59166375A true JPS59166375A (ja) | 1984-09-19 |
| JPH0335024B2 JPH0335024B2 (ja) | 1991-05-24 |
Family
ID=12553005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3943883A Granted JPS59166375A (ja) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | 自動溶接機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59166375A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433602A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-12-11 | 宁波江东科海运拓机械科技有限公司 | 一种自动埋弧焊机 |
| JP2023068324A (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-17 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
-
1983
- 1983-03-10 JP JP3943883A patent/JPS59166375A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103433602A (zh) * | 2013-07-16 | 2013-12-11 | 宁波江东科海运拓机械科技有限公司 | 一种自动埋弧焊机 |
| JP2023068324A (ja) * | 2021-11-02 | 2023-05-17 | 英三 中出 | 溶接装置及び溶接方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0335024B2 (ja) | 1991-05-24 |
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