JPS59159418A - 磁気軸受装置の制御方法 - Google Patents
磁気軸受装置の制御方法Info
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- JPS59159418A JPS59159418A JP3280283A JP3280283A JPS59159418A JP S59159418 A JPS59159418 A JP S59159418A JP 3280283 A JP3280283 A JP 3280283A JP 3280283 A JP3280283 A JP 3280283A JP S59159418 A JPS59159418 A JP S59159418A
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- JP
- Japan
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- center
- gravity
- rotating shaft
- weight
- coefficient
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C32/00—Bearings not otherwise provided for
- F16C32/04—Bearings not otherwise provided for using magnetic or electric supporting means
- F16C32/0406—Magnetic bearings
- F16C32/044—Active magnetic bearings
- F16C32/0444—Details of devices to control the actuation of the electromagnets
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Magnetic Bearings And Hydrostatic Bearings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気軸受装置の制御方法に関するものである。
磁気軸受は磁気力により回転体を全く無接触で空中支持
するため、潤滑の問題がないこと、特殊な環境の中でも
使用可能であること、捷だ摩擦、摩耗、騒音の問題が全
くないか、極めて小さいので、超高速運転が可能である
などの特長があるため、その実用化に向って磁気１抽受
装置の研究が盛Ｘ７に行なわれている。
するため、潤滑の問題がないこと、特殊な環境の中でも
使用可能であること、捷だ摩擦、摩耗、騒音の問題が全
くないか、極めて小さいので、超高速運転が可能である
などの特長があるため、その実用化に向って磁気１抽受
装置の研究が盛Ｘ７に行なわれている。
本出願人は、先に回転軸の両端部を磁気軸受によって空
中支持した磁気軸受装置に卦いで、前記回転軸の両端部
に作用する磁気吸引力の相互干渉が生じないようにした
磁気軸受装置の制御方法を提案しているが（特願昭５７
−２１７０８２）、本発明は、前記発明をさらに高性能
化するものである。
中支持した磁気軸受装置に卦いで、前記回転軸の両端部
に作用する磁気吸引力の相互干渉が生じないようにした
磁気軸受装置の制御方法を提案しているが（特願昭５７
−２１７０８２）、本発明は、前記発明をさらに高性能
化するものである。
第１図は公知の横軸形磁気軸受装置を概念的に示した斜
視図、第２図はその制御ブロック図である。
視図、第２図はその制御ブロック図である。
第１図は、回転軸１の両端部に垂直方向の空中支持を行
なう対向する電磁石２，３及び４゜５と、水平方向の空
中支持を行なう対向する電磁石６，７及び８，９と、軸
方向の空中支持を行なう対向する電磁石１０．１１との
合計１０個の電磁石を備えた例であり、回転軸１はそれ
ぞれの対向する電磁石の合力によって、前記対向するｉ
ｉ磁石間の中間位置に空中支持されるものである。とこ
ろが従来の制御方法は、第２図に示すごとく、両端部電
磁石を夫々独立して制御する方法を採っているため、磁
気吸引力の相互干渉が発生し、安定した空中支持は、方
かなか得られなかった。
なう対向する電磁石２，３及び４゜５と、水平方向の空
中支持を行なう対向する電磁石６，７及び８，９と、軸
方向の空中支持を行なう対向する電磁石１０．１１との
合計１０個の電磁石を備えた例であり、回転軸１はそれ
ぞれの対向する電磁石の合力によって、前記対向するｉ
ｉ磁石間の中間位置に空中支持されるものである。とこ
ろが従来の制御方法は、第２図に示すごとく、両端部電
磁石を夫々独立して制御する方法を採っているため、磁
気吸引力の相互干渉が発生し、安定した空中支持は、方
かなか得られなかった。
なお、第２図は、第１図に示した従来例の水平もしくは
垂直断面と、制御ブロック図を概念的に示したもので、
目標変位ＺＯ１（電磁石２０及び２２と回転軸１とのす
き１）に変へｒ検出器１２．１３で検出した検出変位ｚ
１．ｚ２が一致するよう、ｚｌ及びｘ２を独立し−Ｃｆ
ｔ１ｌｌ ｍｌするようすを示しておシ、軸方向の電磁
石は、影響しないので省いである。図中、１４．１５は
一般的なＰＩＤ調節計、１６．１７，１８．１９は電流
制御変換部である。、 こ＼で相互干渉というのは、検出変位２１１を制御１し
たことによって、１灸出変１〜７□２が目標値からずれ
てしまうこと、又は、その逆のことを言うのであって、
多入力多出力の制伊１系ではさけかたい障害である。
垂直断面と、制御ブロック図を概念的に示したもので、
目標変位ＺＯ１（電磁石２０及び２２と回転軸１とのす
き１）に変へｒ検出器１２．１３で検出した検出変位ｚ
１．ｚ２が一致するよう、ｚｌ及びｘ２を独立し−Ｃｆ
ｔ１ｌｌ ｍｌするようすを示しておシ、軸方向の電磁
石は、影響しないので省いである。図中、１４．１５は
一般的なＰＩＤ調節計、１６．１７，１８．１９は電流
制御変換部である。、 こ＼で相互干渉というのは、検出変位２１１を制御１し
たことによって、１灸出変１〜７□２が目標値からずれ
てしまうこと、又は、その逆のことを言うのであって、
多入力多出力の制伊１系ではさけかたい障害である。
とのような多入力多出力の１制徊１系を精度よく制御す
るためには、理論上は、いわゆる現代制御理論にもとづ
く手法を駆使すれば良すことは周知であり、磁気軸受に
適用した論文も発表されている（例えば「横軸形磁気軸
受の基本方程式と制御系設計」松利文夫氏他市気学会論
文誌５６−０１９、昭和５６年６月）。
るためには、理論上は、いわゆる現代制御理論にもとづ
く手法を駆使すれば良すことは周知であり、磁気軸受に
適用した論文も発表されている（例えば「横軸形磁気軸
受の基本方程式と制御系設計」松利文夫氏他市気学会論
文誌５６−０１９、昭和５６年６月）。
しかしながら、現代制御理論による手法では、パラメー
タ決定の手順が繁雑で、しかも計算も相当複雑となるた
め、実用性に欠けるという問題があった。
タ決定の手順が繁雑で、しかも計算も相当複雑となるた
め、実用性に欠けるという問題があった。
前記特願昭５７−２１７０８２で提案した発明は、上記
の問題点を解決することを目的と１〜でなされたもので
、現代制御理論によらない、実用的で相互干渉を除去で
きる磁気軸受装置の制御方法を提供するものであった。
の問題点を解決することを目的と１〜でなされたもので
、現代制御理論によらない、実用的で相互干渉を除去で
きる磁気軸受装置の制御方法を提供するものであった。
以下、図面を用いて具体的に説明する。
寸ず、第３図に示す原理図により相互干渉について説明
する。
する。
今、電磁石２０と２１の磁気吸引力の合力をＦ１１電磁
石２２と２３の磁気吸引力の合力をＦ２、車ノラ０から
前記１・１の作用する地点までの長さを／４ 、重心Ｇ
から前記Ｆ２の作用する地点までの長さを＋２とすると
、重心（１回りの同転トルクＴは次式にて衣わされる。
石２２と２３の磁気吸引力の合力をＦ２、車ノラ０から
前記１・１の作用する地点までの長さを／４ 、重心Ｇ
から前記Ｆ２の作用する地点までの長さを＋２とすると
、重心（１回りの同転トルクＴは次式にて衣わされる。
Ｔユｔ２１．’２−ｔ、ｉｉ”、
・・・・・・（１）すなわち、Ｆｌ ｙＦ２が相互
に影響するふ・それがあることがわかる。
・・・・・・（１）すなわち、Ｆｌ ｙＦ２が相互
に影響するふ・それがあることがわかる。
ところ−て、重心０回りの回転トルクＴと重心ＧＫ働く
力Ｆに着目すれば、相互に干渉しない。
力Ｆに着目すれば、相互に干渉しない。
但し Ｆ−二Ｆ、＋Ｆ２ ・・・・・
・（２）よ・つて（１） 、 （２）式よりｔ１十ノ、
２二１．とおりで、Ｆｌ ＋１）２を導ひけば、 となる。
・（２）よ・つて（１） 、 （２）式よりｔ１十ノ、
２二１．とおりで、Ｆｌ ＋１）２を導ひけば、 となる。
また、回転軸１の重心ＧのＦ方向への＊ ｔｔａ’ｉ
（立置からの変位をΔｚ、Ｆｌが作用するｊ也点の変位
をΔｚｌ、Ｆ２が作用する地点の変位を△ｚ２とすると
、次式が成立する。
（立置からの変位をΔｚ、Ｆｌが作用するｊ也点の変位
をΔｚｌ、Ｆ２が作用する地点の変位を△ｚ２とすると
、次式が成立する。
（５’！ （６）式より△２．θを導びくととなる。
そこで本発明は、Ｔ、Ｆが相互に干渉しないことと、上
述の（１）から（２）の関係式に基づいてＴ。
述の（１）から（２）の関係式に基づいてＴ。
Ｆ制能Ｉループを構成したものである。
第４図にその具体的実施態様を示して説明する。
目標変位２゜と検出変ｒ嶽ｘＩ＋”２とのイ扁差１、△
ｆｆ１ｌ 。
ｆｆ１ｌ 。
△グ２ば、係数器２４．２５．２６．２７によって前記
（７） （８）式に基づいて△２．θに変換される。
（７） （８）式に基づいて△２．θに変換される。
△Ｘ、θは、それぞれＪ５Ｉ節計２Ｂ、２９に入力され
、Ｆ指令、Ｔ指令を発する。
、Ｆ指令、Ｔ指令を発する。
Ｆ指令、Ｔ指令は、係数器３０，３１゜３２によって前
記（３） （４３式に基づいてＰ’ｌ＋Ｆ２に変換され
、電流変換部１６．１７．１８．１９に入力される。
記（３） （４３式に基づいてＰ’ｌ＋Ｆ２に変換され
、電流変換部１６．１７．１８．１９に入力される。
以上述べた構成とし７たことにより、回転軸１の重心Ｇ
に働く力Ｆと、重心回りのトルクＴを制御できるので、
［−］転軸１の一端が外乱によって変位した場合でも他
輪に悪影響を匂えることなく所定位置に復帰でき、安定
性のある回転軸１の磁気力による空中支持が可能となっ
た。
に働く力Ｆと、重心回りのトルクＴを制御できるので、
［−］転軸１の一端が外乱によって変位した場合でも他
輪に悪影響を匂えることなく所定位置に復帰でき、安定
性のある回転軸１の磁気力による空中支持が可能となっ
た。
以上述べたように、先に提案した発明では、互いに独立
なノぐラメータを制御量とするので、安定な運転を実現
できる方式であったが、そこでは重心６７置を示す量ｔ
ｌ、ｔ２ が既知である必要があった。
なノぐラメータを制御量とするので、安定な運転を実現
できる方式であったが、そこでは重心６７置を示す量ｔ
ｌ、ｔ２ が既知である必要があった。
とこ・うで、この磁気軸受をモータにとりつけ、軸端に
刃物をつけこれをひんばんに取りかえようとする時、（
例えば工作機のように）その都度重心位置が移動し前記
ＡＩ ＋ ／、２の値がかわってくるので、互しに独立
なハ二ずのノξラメータ制御が干渉を及ぼすことになる
。そうなれば、安定な運転をすることができなくなり、
性能を低トさせて使うか、或いはその都度重心位置を正
しく求めて係数器の再設定をする必要がｋ・す、実用上
、難点があった。
刃物をつけこれをひんばんに取りかえようとする時、（
例えば工作機のように）その都度重心位置が移動し前記
ＡＩ ＋ ／、２の値がかわってくるので、互しに独立
なハ二ずのノξラメータ制御が干渉を及ぼすことになる
。そうなれば、安定な運転をすることができなくなり、
性能を低トさせて使うか、或いはその都度重心位置を正
しく求めて係数器の再設定をする必要がｋ・す、実用上
、難点があった。
そこで本発明は、前記難点を解消１〜るととを目的とし
て、重心に働く力Ｆにインパルス状外乱をｊうえ、その
時の回転軸の動揺から、重心（Ｓ’ｌ。
て、重心に働く力Ｆにインパルス状外乱をｊうえ、その
時の回転軸の動揺から、重心（Ｓ’ｌ。
置によって定まるべき係数（以後、重心６ｒ置係数と呼
ぶ）を逐次修正する動作をくり返すことによって、正し
い重心位置係数を設定する方法を提供するものである。
ぶ）を逐次修正する動作をくり返すことによって、正し
い重心位置係数を設定する方法を提供するものである。
まず、水元＋、＋、１１の主旨を図面を用いて説明する
。
。
第３図に示１〜だ状態で定常運転されてお抄、このとき
の重心位置係数４ｓ（第４図のブロンする） 、 ｔ２
ｓ （同様に第４図のブロック２４゜３００にの分子の
値をこう呼ぶことにする）は■７ 実際の値ｚ１１ Ａ２と、それぞれ等しいものとする。
の重心位置係数４ｓ（第４図のブロンする） 、 ｔ２
ｓ （同様に第４図のブロック２４゜３００にの分子の
値をこう呼ぶことにする）は■７ 実際の値ｚ１１ Ａ２と、それぞれ等しいものとする。
次に、この状態で回転＠１の右端におもり３３をＬＩＸ
ｌりつけた様子を第５図に示す。重心Ｇは、１、−もり
を取りつけたことによって、移動）、７た新だな重心Ｇ
Ｏに移動する。従ってそれにともなって、１−ｘＢ Ｌ
Ｈ’ｌ／Ｃ、Ａ２ ｔ：Ｊ： １２ｃ′ニ変化す、？、
？ｃ 、ｌ−Ｋ ｆｘ ル。
ｌりつけた様子を第５図に示す。重心Ｇは、１、−もり
を取りつけたことによって、移動）、７た新だな重心Ｇ
Ｏに移動する。従ってそれにともなって、１−ｘＢ Ｌ
Ｈ’ｌ／Ｃ、Ａ２ ｔ：Ｊ： １２ｃ′ニ変化す、？、
？ｃ 、ｌ−Ｋ ｆｘ ル。
とこイ）が、このようにおもり３３が取りつけら才１ノ
ことき、重心位１作係数１１ｓ 、 ｔ２Ｓを修正しな
いでおくと、回転軸が動揺するｌ・ルクが発生してＩ−
まうことがある。
ことき、重心位１作係数１１ｓ 、 ｔ２Ｓを修正しな
いでおくと、回転軸が動揺するｌ・ルクが発生してＩ−
まうことがある。
これを数式を用いで説明すると、例えば、重心に働く力
Ｆのみが生ずるよう指令Ｆ５ 肴ニーｌｊ、ｆ−よう
とすれば、ｉ’：Ｉ記（３） 、 （４）式に５１．い
Ｔ＝０．Ｆ＝Ｆｓ とおけに゛よいから、Ｆｌ、 Ｆ
２１ｆ、（９）、（１（１）式％式％ ところが、う（際には、ｔｌ；づｌＩ” ＋ Ａ２ ＆
：ｊ： ｊ−２゜に変化しているので、重心回ｐのト！
レク′１゛ンよ、（１）式のｒ−、とＬｌ” 、 ｔ２
忙１２°に１べきかえた（１γ式（・ζ示すｌ・ルクが
生じる。
Ｆのみが生ずるよう指令Ｆ５ 肴ニーｌｊ、ｆ−よう
とすれば、ｉ’：Ｉ記（３） 、 （４）式に５１．い
Ｔ＝０．Ｆ＝Ｆｓ とおけに゛よいから、Ｆｌ、 Ｆ
２１ｆ、（９）、（１（１）式％式％ ところが、う（際には、ｔｌ；づｌＩ” ＋ Ａ２ ＆
：ｊ： ｊ−２゜に変化しているので、重心回ｐのト！
レク′１゛ンよ、（１）式のｒ−、とＬｌ” 、 ｔ２
忙１２°に１べきかえた（１γ式（・ζ示すｌ・ルクが
生じる。
Ｔ−ｔ２°Ｆ２− ｔｌｏＦｌ ・
・・・・・（１）′前記（２） 、 （９）、 （ｔｏ
） 、 （１）’式を整理すると、次の（１１） 、
（１２）式が導ひかれる。
・・・・・（１）′前記（２） 、 （９）、 （ｔｏ
） 、 （１）’式を整理すると、次の（１１） 、
（１２）式が導ひかれる。
これは重心位置が移動すれば、（すなわちｔ１５Ｎｔ１
０であれば）重心回沙のトルクＴが発生し回転軸が重心
回９に振れてしまうことを示している。
０であれば）重心回沙のトルクＴが発生し回転軸が重心
回９に振れてしまうことを示している。
これを防止するには、おもυ３３が取りつけられた時点
で重心位置係数ｔ（ｓをｔｌからｔｌＯへ、ｔ＊５ｋｔ
ｚからｔ２°へ変更すれば良いのであるが、実用上、お
もり３３は、不特定の形状・重擬であるから、４１°、
ｔ、′を求めることは非常に困難である。
で重心位置係数ｔ（ｓをｔｌからｔｌＯへ、ｔ＊５ｋｔ
ｚからｔ２°へ変更すれば良いのであるが、実用上、お
もり３３は、不特定の形状・重擬であるから、４１°、
ｔ、′を求めることは非常に困難である。
そこで、わさと外乱を与えて、回転軸の振れを検出し、
前回設定した４ｓ、ｔｚｓが適当かとうかを判断して、
適当でない場合は修正するという動作をくり返して、最
適値に収束させようとするのが本発明の主旨である。
前回設定した４ｓ、ｔｚｓが適当かとうかを判断して、
適当でない場合は修正するという動作をくり返して、最
適値に収束させようとするのが本発明の主旨である。
すなわち、インパルス外乱を与えた直後のθが、θ〉Ｏ
のときは、４ ｓ ＞ ＡＨｏであるので、４ｓを小さ
くし、θ〈０のときは４ ｓ （ｔｌｏであるので、ｔ
ｌｓを大きくすれば良いのでちる。この処置をくり返す
ことにより４ ｓ ＝ １１°に収束する。上記方法を
実施する具体的構成例を第６図に示して説明する。
のときは、４ ｓ ＞ ＡＨｏであるので、４ｓを小さ
くし、θ〈０のときは４ ｓ （ｔｌｏであるので、ｔ
ｌｓを大きくすれば良いのでちる。この処置をくり返す
ことにより４ ｓ ＝ １１°に収束する。上記方法を
実施する具体的構成例を第６図に示して説明する。
図において、３６．３７．３８．３９は乗算器であり、
２つの入力信号を莱算して１つの出力信号とする機能を
有するので、 ｔｌｓ””Ｌ＋ ＋ｔ２ ｓ ＝ ｔ
２に固定されていれば、第６図の回路は、第４図のそ
れに相当する部分と全く同一の機能を有することになる
。
２つの入力信号を莱算して１つの出力信号とする機能を
有するので、 ｔｌｓ””Ｌ＋ ＋ｔ２ ｓ ＝ ｔ
２に固定されていれば、第６図の回路は、第４図のそ
れに相当する部分と全く同一の機能を有することになる
。
本発明は、係数補正器３４によって！’４ ｓ 、 ｔ
２ ｓを逐次修正することに特徴があり、そのアルゴリ
ズムのフローチャートは、第７図に示すものになる。
２ ｓを逐次修正することに特徴があり、そのアルゴリ
ズムのフローチャートは、第７図に示すものになる。
以下第７図を説明する。
今係数補正指令３５が与えられると、このアルゴリズム
は、スタートする、 丑ず、初期運転か否かを判断し、初期運転であれば、
ｔｌｓ 、 ７２ｓを適当に設定し、θが安定すれば
、イン−ぐルス外乱Ｆ Ｔ）を与える。初期運転でなけ
れば、すぐにインパルス外乱Ｆ Ｔ）を力える。次に外
乱ＦＤが印加されたｉｈ後のθが充分小さければ、ｔＩ
Ｓ＋ノ、Ｓは適正であるので、係上補正動作は終了する
。θが充分小さくなければ、θ〉Ｏであれば、ｔｌｓを
少し小さく、１２ｓを少し大きくシ、θくｏであれば、
４ｓを少し太き（、ｔｚｓを少し小さくする。（但し、
ｔ２ｓ＝Ｌ −ｔｌｓの関係は満足するものとする
）これらの修正によってθが変動するので、θが安定し
たのち、再度インパルス外乱ＦＤを与える。この処置を
くり返すことによってθは０に収束してゆき、充分小さ
くなった時点で係数補正動作は終了する。
は、スタートする、 丑ず、初期運転か否かを判断し、初期運転であれば、
ｔｌｓ 、 ７２ｓを適当に設定し、θが安定すれば
、イン−ぐルス外乱Ｆ Ｔ）を与える。初期運転でなけ
れば、すぐにインパルス外乱Ｆ Ｔ）を力える。次に外
乱ＦＤが印加されたｉｈ後のθが充分小さければ、ｔＩ
Ｓ＋ノ、Ｓは適正であるので、係上補正動作は終了する
。θが充分小さくなければ、θ〉Ｏであれば、ｔｌｓを
少し小さく、１２ｓを少し大きくシ、θくｏであれば、
４ｓを少し太き（、ｔｚｓを少し小さくする。（但し、
ｔ２ｓ＝Ｌ −ｔｌｓの関係は満足するものとする
）これらの修正によってθが変動するので、θが安定し
たのち、再度インパルス外乱ＦＤを与える。この処置を
くり返すことによってθは０に収束してゆき、充分小さ
くなった時点で係数補正動作は終了する。
以上述べたように、本発明によれば、軸端に荷重が加わ
った場合、人手を介さず軸受の重心位置係数を自動修正
できるので、相互干渉を発生させず安定運転を接続でき
るというすぐれた効果を得ることができる。
った場合、人手を介さず軸受の重心位置係数を自動修正
できるので、相互干渉を発生させず安定運転を接続でき
るというすぐれた効果を得ることができる。
第１図は、磁気軸受の一例を示す説明図、第２図は従来
の磁気軸受の制御方法を説明するブロック図、第３図は
、相互干渉を説明するだめの原理図、第４図は、本出願
人が先に提案した発明の具体的実施例のブロック図、第
５図は、本発明が対象とする磁気軸受装置における重心
位置のずれを説明する図、第６図は、本発明の実施例の
ブロック図、第７図は、本発明のアルゴリズムを示すフ
ローチャートである。 １・・・回転軸、２〜ｉｔ、２０〜２３・・・電磁石、
１２．１３・・・変位検出器、１４，１５．２８゜２９
・・・ＰＩＤ調節計、１６〜１９・・・ｉｌｉ流変流部
換部４〜２７．３０〜３２・・・係数器、３３１１．お
もり、３４・・・係数補正器、３５・・・係数補正指令
、３６〜３９・・・乗算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 第１５５ 第３囲 第４問 第５′■ 第Ｃ闘 第７圓 −
の磁気軸受の制御方法を説明するブロック図、第３図は
、相互干渉を説明するだめの原理図、第４図は、本出願
人が先に提案した発明の具体的実施例のブロック図、第
５図は、本発明が対象とする磁気軸受装置における重心
位置のずれを説明する図、第６図は、本発明の実施例の
ブロック図、第７図は、本発明のアルゴリズムを示すフ
ローチャートである。 １・・・回転軸、２〜ｉｔ、２０〜２３・・・電磁石、
１２．１３・・・変位検出器、１４，１５．２８゜２９
・・・ＰＩＤ調節計、１６〜１９・・・ｉｌｉ流変流部
換部４〜２７．３０〜３２・・・係数器、３３１１．お
もり、３４・・・係数補正器、３５・・・係数補正指令
、３６〜３９・・・乗算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 第１５５ 第３囲 第４問 第５′■ 第Ｃ闘 第７圓 −
Claims (1)
- 同転軸の両端部に電磁石を設け、その電磁石の磁気吸引
力によって回転軸を空中支持する磁気軸受装置において
、前記回転軸両端部の磁気吸引力作用点における回転軸
の変位偏差から回転軸の重心の変位偏差と重心回シの振
れ角を算出し、前記重心の変位偏差と重心回シの振れ角
がＯになるよう、重心に働く力と重心回りのトルクを制
御するよう前記両端部に設けた電磁石を制御するもので
あって、前記電磁石を制御するとき、前記重心に働く力
にインパルス状外乱を与え、その際の回転軸の動揺から
、あらかじめ設定した重心位置係数と、実除の重心位置
係数との大小関係を判断し、その差が方く々るように、
重心位置係数を設定しなおすことを特徴とする磁気軸受
装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3280283A JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3280283A JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59159418A true JPS59159418A (ja) | 1984-09-10 |
| JPH0245045B2 JPH0245045B2 (ja) | 1990-10-08 |
Family
ID=12368970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3280283A Expired - Lifetime JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0245045B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0620376A1 (en) * | 1993-04-14 | 1994-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US9750648B2 (en) | 2012-01-31 | 2017-09-05 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
-
1983
- 1983-03-02 JP JP3280283A patent/JPH0245045B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0620376A1 (en) * | 1993-04-14 | 1994-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US5530306A (en) * | 1993-04-14 | 1996-06-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US9750648B2 (en) | 2012-01-31 | 2017-09-05 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
| US9907711B2 (en) | 2012-01-31 | 2018-03-06 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0245045B2 (ja) | 1990-10-08 |
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