JPS59159418A - 磁気軸受装置の制御方法 - Google Patents
磁気軸受装置の制御方法Info
- Publication number
- JPS59159418A JPS59159418A JP3280283A JP3280283A JPS59159418A JP S59159418 A JPS59159418 A JP S59159418A JP 3280283 A JP3280283 A JP 3280283A JP 3280283 A JP3280283 A JP 3280283A JP S59159418 A JPS59159418 A JP S59159418A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- center
- gravity
- rotating shaft
- weight
- coefficient
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C32/00—Bearings not otherwise provided for
- F16C32/04—Bearings not otherwise provided for using magnetic or electric supporting means
- F16C32/0406—Magnetic bearings
- F16C32/044—Active magnetic bearings
- F16C32/0444—Details of devices to control the actuation of the electromagnets
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は磁気軸受装置の制御方法に関するものである。
磁気軸受は磁気力により回転体を全く無接触で空中支持
するため、潤滑の問題がないこと、特殊な環境の中でも
使用可能であること、捷だ摩擦、摩耗、騒音の問題が全
くないか、極めて小さいので、超高速運転が可能である
などの特長があるため、その実用化に向って磁気１抽受
装置の研究が盛Ｘ７に行なわれている。
するため、潤滑の問題がないこと、特殊な環境の中でも
使用可能であること、捷だ摩擦、摩耗、騒音の問題が全
くないか、極めて小さいので、超高速運転が可能である
などの特長があるため、その実用化に向って磁気１抽受
装置の研究が盛Ｘ７に行なわれている。
本出願人は、先に回転軸の両端部を磁気軸受によって空
中支持した磁気軸受装置に卦いで、前記回転軸の両端部
に作用する磁気吸引力の相互干渉が生じないようにした
磁気軸受装置の制御方法を提案しているが（特願昭５７
−２１７０８２）、本発明は、前記発明をさらに高性能
化するものである。
中支持した磁気軸受装置に卦いで、前記回転軸の両端部
に作用する磁気吸引力の相互干渉が生じないようにした
磁気軸受装置の制御方法を提案しているが（特願昭５７
−２１７０８２）、本発明は、前記発明をさらに高性能
化するものである。
第１図は公知の横軸形磁気軸受装置を概念的に示した斜
視図、第２図はその制御ブロック図である。
視図、第２図はその制御ブロック図である。
第１図は、回転軸１の両端部に垂直方向の空中支持を行
なう対向する電磁石２，３及び４゜５と、水平方向の空
中支持を行なう対向する電磁石６，７及び８，９と、軸
方向の空中支持を行なう対向する電磁石１０．１１との
合計１０個の電磁石を備えた例であり、回転軸１はそれ
ぞれの対向する電磁石の合力によって、前記対向するｉ
ｉ磁石間の中間位置に空中支持されるものである。とこ
ろが従来の制御方法は、第２図に示すごとく、両端部電
磁石を夫々独立して制御する方法を採っているため、磁
気吸引力の相互干渉が発生し、安定した空中支持は、方
かなか得られなかった。
なう対向する電磁石２，３及び４゜５と、水平方向の空
中支持を行なう対向する電磁石６，７及び８，９と、軸
方向の空中支持を行なう対向する電磁石１０．１１との
合計１０個の電磁石を備えた例であり、回転軸１はそれ
ぞれの対向する電磁石の合力によって、前記対向するｉ
ｉ磁石間の中間位置に空中支持されるものである。とこ
ろが従来の制御方法は、第２図に示すごとく、両端部電
磁石を夫々独立して制御する方法を採っているため、磁
気吸引力の相互干渉が発生し、安定した空中支持は、方
かなか得られなかった。
なお、第２図は、第１図に示した従来例の水平もしくは
垂直断面と、制御ブロック図を概念的に示したもので、
目標変位ＺＯ１（電磁石２０及び２２と回転軸１とのす
き１）に変へｒ検出器１２．１３で検出した検出変位ｚ
１．ｚ２が一致するよう、ｚｌ及びｘ２を独立し−Ｃｆ
ｔ１ｌｌ ｍｌするようすを示しておシ、軸方向の電磁
石は、影響しないので省いである。図中、１４．１５は
一般的なＰＩＤ調節計、１６．１７，１８．１９は電流
制御変換部である。、 こ＼で相互干渉というのは、検出変位２１１を制御１し
たことによって、１灸出変１〜７□２が目標値からずれ
てしまうこと、又は、その逆のことを言うのであって、
多入力多出力の制伊１系ではさけかたい障害である。
垂直断面と、制御ブロック図を概念的に示したもので、
目標変位ＺＯ１（電磁石２０及び２２と回転軸１とのす
き１）に変へｒ検出器１２．１３で検出した検出変位ｚ
１．ｚ２が一致するよう、ｚｌ及びｘ２を独立し−Ｃｆ
ｔ１ｌｌ ｍｌするようすを示しておシ、軸方向の電磁
石は、影響しないので省いである。図中、１４．１５は
一般的なＰＩＤ調節計、１６．１７，１８．１９は電流
制御変換部である。、 こ＼で相互干渉というのは、検出変位２１１を制御１し
たことによって、１灸出変１〜７□２が目標値からずれ
てしまうこと、又は、その逆のことを言うのであって、
多入力多出力の制伊１系ではさけかたい障害である。
とのような多入力多出力の１制徊１系を精度よく制御す
るためには、理論上は、いわゆる現代制御理論にもとづ
く手法を駆使すれば良すことは周知であり、磁気軸受に
適用した論文も発表されている（例えば「横軸形磁気軸
受の基本方程式と制御系設計」松利文夫氏他市気学会論
文誌５６−０１９、昭和５６年６月）。
るためには、理論上は、いわゆる現代制御理論にもとづ
く手法を駆使すれば良すことは周知であり、磁気軸受に
適用した論文も発表されている（例えば「横軸形磁気軸
受の基本方程式と制御系設計」松利文夫氏他市気学会論
文誌５６−０１９、昭和５６年６月）。
しかしながら、現代制御理論による手法では、パラメー
タ決定の手順が繁雑で、しかも計算も相当複雑となるた
め、実用性に欠けるという問題があった。
タ決定の手順が繁雑で、しかも計算も相当複雑となるた
め、実用性に欠けるという問題があった。
前記特願昭５７−２１７０８２で提案した発明は、上記
の問題点を解決することを目的と１〜でなされたもので
、現代制御理論によらない、実用的で相互干渉を除去で
きる磁気軸受装置の制御方法を提供するものであった。
の問題点を解決することを目的と１〜でなされたもので
、現代制御理論によらない、実用的で相互干渉を除去で
きる磁気軸受装置の制御方法を提供するものであった。
以下、図面を用いて具体的に説明する。
寸ず、第３図に示す原理図により相互干渉について説明
する。
する。
今、電磁石２０と２１の磁気吸引力の合力をＦ１１電磁
石２２と２３の磁気吸引力の合力をＦ２、車ノラ０から
前記１・１の作用する地点までの長さを／４ 、重心Ｇ
から前記Ｆ２の作用する地点までの長さを＋２とすると
、重心（１回りの同転トルクＴは次式にて衣わされる。
石２２と２３の磁気吸引力の合力をＦ２、車ノラ０から
前記１・１の作用する地点までの長さを／４ 、重心Ｇ
から前記Ｆ２の作用する地点までの長さを＋２とすると
、重心（１回りの同転トルクＴは次式にて衣わされる。
Ｔユｔ２１．’２−ｔ、ｉｉ”、
・・・・・・（１）すなわち、Ｆｌ ｙＦ２が相互
に影響するふ・それがあることがわかる。
・・・・・・（１）すなわち、Ｆｌ ｙＦ２が相互
に影響するふ・それがあることがわかる。
ところ−て、重心０回りの回転トルクＴと重心ＧＫ働く
力Ｆに着目すれば、相互に干渉しない。
力Ｆに着目すれば、相互に干渉しない。
但し Ｆ−二Ｆ、＋Ｆ２ ・・・・・
・（２）よ・つて（１） 、 （２）式よりｔ１十ノ、
２二１．とおりで、Ｆｌ ＋１）２を導ひけば、 となる。
・（２）よ・つて（１） 、 （２）式よりｔ１十ノ、
２二１．とおりで、Ｆｌ ＋１）２を導ひけば、 となる。
また、回転軸１の重心ＧのＦ方向への＊ ｔｔａ’ｉ
（立置からの変位をΔｚ、Ｆｌが作用するｊ也点の変位
をΔｚｌ、Ｆ２が作用する地点の変位を△ｚ２とすると
、次式が成立する。
（立置からの変位をΔｚ、Ｆｌが作用するｊ也点の変位
をΔｚｌ、Ｆ２が作用する地点の変位を△ｚ２とすると
、次式が成立する。
（５’！ （６）式より△２．θを導びくととなる。
そこで本発明は、Ｔ、Ｆが相互に干渉しないことと、上
述の（１）から（２）の関係式に基づいてＴ。
述の（１）から（２）の関係式に基づいてＴ。
Ｆ制能Ｉループを構成したものである。
第４図にその具体的実施態様を示して説明する。
目標変位２゜と検出変ｒ嶽ｘＩ＋”２とのイ扁差１、△
ｆｆ１ｌ 。
ｆｆ１ｌ 。
△グ２ば、係数器２４．２５．２６．２７によって前記
（７） （８）式に基づいて△２．θに変換される。
（７） （８）式に基づいて△２．θに変換される。
△Ｘ、θは、それぞれＪ５Ｉ節計２Ｂ、２９に入力され
、Ｆ指令、Ｔ指令を発する。
、Ｆ指令、Ｔ指令を発する。
Ｆ指令、Ｔ指令は、係数器３０，３１゜３２によって前
記（３） （４３式に基づいてＰ’ｌ＋Ｆ２に変換され
、電流変換部１６．１７．１８．１９に入力される。
記（３） （４３式に基づいてＰ’ｌ＋Ｆ２に変換され
、電流変換部１６．１７．１８．１９に入力される。
以上述べた構成とし７たことにより、回転軸１の重心Ｇ
に働く力Ｆと、重心回りのトルクＴを制御できるので、
［−］転軸１の一端が外乱によって変位した場合でも他
輪に悪影響を匂えることなく所定位置に復帰でき、安定
性のある回転軸１の磁気力による空中支持が可能となっ
た。
に働く力Ｆと、重心回りのトルクＴを制御できるので、
［−］転軸１の一端が外乱によって変位した場合でも他
輪に悪影響を匂えることなく所定位置に復帰でき、安定
性のある回転軸１の磁気力による空中支持が可能となっ
た。
以上述べたように、先に提案した発明では、互いに独立
なノぐラメータを制御量とするので、安定な運転を実現
できる方式であったが、そこでは重心６７置を示す量ｔ
ｌ、ｔ２ が既知である必要があった。
なノぐラメータを制御量とするので、安定な運転を実現
できる方式であったが、そこでは重心６７置を示す量ｔ
ｌ、ｔ２ が既知である必要があった。
とこ・うで、この磁気軸受をモータにとりつけ、軸端に
刃物をつけこれをひんばんに取りかえようとする時、（
例えば工作機のように）その都度重心位置が移動し前記
ＡＩ ＋ ／、２の値がかわってくるので、互しに独立
なハ二ずのノξラメータ制御が干渉を及ぼすことになる
。そうなれば、安定な運転をすることができなくなり、
性能を低トさせて使うか、或いはその都度重心位置を正
しく求めて係数器の再設定をする必要がｋ・す、実用上
、難点があった。
刃物をつけこれをひんばんに取りかえようとする時、（
例えば工作機のように）その都度重心位置が移動し前記
ＡＩ ＋ ／、２の値がかわってくるので、互しに独立
なハ二ずのノξラメータ制御が干渉を及ぼすことになる
。そうなれば、安定な運転をすることができなくなり、
性能を低トさせて使うか、或いはその都度重心位置を正
しく求めて係数器の再設定をする必要がｋ・す、実用上
、難点があった。
そこで本発明は、前記難点を解消１〜るととを目的とし
て、重心に働く力Ｆにインパルス状外乱をｊうえ、その
時の回転軸の動揺から、重心（Ｓ’ｌ。
て、重心に働く力Ｆにインパルス状外乱をｊうえ、その
時の回転軸の動揺から、重心（Ｓ’ｌ。
置によって定まるべき係数（以後、重心６ｒ置係数と呼
ぶ）を逐次修正する動作をくり返すことによって、正し
い重心位置係数を設定する方法を提供するものである。
ぶ）を逐次修正する動作をくり返すことによって、正し
い重心位置係数を設定する方法を提供するものである。
まず、水元＋、＋、１１の主旨を図面を用いて説明する
。
。
第３図に示１〜だ状態で定常運転されてお抄、このとき
の重心位置係数４ｓ（第４図のブロンする） 、 ｔ２
ｓ （同様に第４図のブロック２４゜３００にの分子の
値をこう呼ぶことにする）は■７ 実際の値ｚ１１ Ａ２と、それぞれ等しいものとする。
の重心位置係数４ｓ（第４図のブロンする） 、 ｔ２
ｓ （同様に第４図のブロック２４゜３００にの分子の
値をこう呼ぶことにする）は■７ 実際の値ｚ１１ Ａ２と、それぞれ等しいものとする。
次に、この状態で回転＠１の右端におもり３３をＬＩＸ
ｌりつけた様子を第５図に示す。重心Ｇは、１、−もり
を取りつけたことによって、移動）、７た新だな重心Ｇ
Ｏに移動する。従ってそれにともなって、１−ｘＢ Ｌ
Ｈ’ｌ／Ｃ、Ａ２ ｔ：Ｊ： １２ｃ′ニ変化す、？、
？ｃ 、ｌ−Ｋ ｆｘ ル。
ｌりつけた様子を第５図に示す。重心Ｇは、１、−もり
を取りつけたことによって、移動）、７た新だな重心Ｇ
Ｏに移動する。従ってそれにともなって、１−ｘＢ Ｌ
Ｈ’ｌ／Ｃ、Ａ２ ｔ：Ｊ： １２ｃ′ニ変化す、？、
？ｃ 、ｌ−Ｋ ｆｘ ル。
とこイ）が、このようにおもり３３が取りつけら才１ノ
ことき、重心位１作係数１１ｓ 、 ｔ２Ｓを修正しな
いでおくと、回転軸が動揺するｌ・ルクが発生してＩ−
まうことがある。
ことき、重心位１作係数１１ｓ 、 ｔ２Ｓを修正しな
いでおくと、回転軸が動揺するｌ・ルクが発生してＩ−
まうことがある。
これを数式を用いで説明すると、例えば、重心に働く力
Ｆのみが生ずるよう指令Ｆ５ 肴ニーｌｊ、ｆ−よう
とすれば、ｉ’：Ｉ記（３） 、 （４）式に５１．い
Ｔ＝０．Ｆ＝Ｆｓ とおけに゛よいから、Ｆｌ、 Ｆ
２１ｆ、（９）、（１（１）式％式％ ところが、う（際には、ｔｌ；づｌＩ” ＋ Ａ２ ＆
：ｊ： ｊ−２゜に変化しているので、重心回ｐのト！
レク′１゛ンよ、（１）式のｒ−、とＬｌ” 、 ｔ２
忙１２°に１べきかえた（１γ式（・ζ示すｌ・ルクが
生じる。
Ｆのみが生ずるよう指令Ｆ５ 肴ニーｌｊ、ｆ−よう
とすれば、ｉ’：Ｉ記（３） 、 （４）式に５１．い
Ｔ＝０．Ｆ＝Ｆｓ とおけに゛よいから、Ｆｌ、 Ｆ
２１ｆ、（９）、（１（１）式％式％ ところが、う（際には、ｔｌ；づｌＩ” ＋ Ａ２ ＆
：ｊ： ｊ−２゜に変化しているので、重心回ｐのト！
レク′１゛ンよ、（１）式のｒ−、とＬｌ” 、 ｔ２
忙１２°に１べきかえた（１γ式（・ζ示すｌ・ルクが
生じる。
Ｔ−ｔ２°Ｆ２− ｔｌｏＦｌ ・
・・・・・（１）′前記（２） 、 （９）、 （ｔｏ
） 、 （１）’式を整理すると、次の（１１） 、
（１２）式が導ひかれる。
・・・・・（１）′前記（２） 、 （９）、 （ｔｏ
） 、 （１）’式を整理すると、次の（１１） 、
（１２）式が導ひかれる。
これは重心位置が移動すれば、（すなわちｔ１５Ｎｔ１
０であれば）重心回沙のトルクＴが発生し回転軸が重心
回９に振れてしまうことを示している。
０であれば）重心回沙のトルクＴが発生し回転軸が重心
回９に振れてしまうことを示している。
これを防止するには、おもυ３３が取りつけられた時点
で重心位置係数ｔ（ｓをｔｌからｔｌＯへ、ｔ＊５ｋｔ
ｚからｔ２°へ変更すれば良いのであるが、実用上、お
もり３３は、不特定の形状・重擬であるから、４１°、
ｔ、′を求めることは非常に困難である。
で重心位置係数ｔ（ｓをｔｌからｔｌＯへ、ｔ＊５ｋｔ
ｚからｔ２°へ変更すれば良いのであるが、実用上、お
もり３３は、不特定の形状・重擬であるから、４１°、
ｔ、′を求めることは非常に困難である。
そこで、わさと外乱を与えて、回転軸の振れを検出し、
前回設定した４ｓ、ｔｚｓが適当かとうかを判断して、
適当でない場合は修正するという動作をくり返して、最
適値に収束させようとするのが本発明の主旨である。
前回設定した４ｓ、ｔｚｓが適当かとうかを判断して、
適当でない場合は修正するという動作をくり返して、最
適値に収束させようとするのが本発明の主旨である。
すなわち、インパルス外乱を与えた直後のθが、θ〉Ｏ
のときは、４ ｓ ＞ ＡＨｏであるので、４ｓを小さ
くし、θ〈０のときは４ ｓ （ｔｌｏであるので、ｔ
ｌｓを大きくすれば良いのでちる。この処置をくり返す
ことにより４ ｓ ＝ １１°に収束する。上記方法を
実施する具体的構成例を第６図に示して説明する。
のときは、４ ｓ ＞ ＡＨｏであるので、４ｓを小さ
くし、θ〈０のときは４ ｓ （ｔｌｏであるので、ｔ
ｌｓを大きくすれば良いのでちる。この処置をくり返す
ことにより４ ｓ ＝ １１°に収束する。上記方法を
実施する具体的構成例を第６図に示して説明する。
図において、３６．３７．３８．３９は乗算器であり、
２つの入力信号を莱算して１つの出力信号とする機能を
有するので、 ｔｌｓ””Ｌ＋ ＋ｔ２ ｓ ＝ ｔ
２に固定されていれば、第６図の回路は、第４図のそ
れに相当する部分と全く同一の機能を有することになる
。
２つの入力信号を莱算して１つの出力信号とする機能を
有するので、 ｔｌｓ””Ｌ＋ ＋ｔ２ ｓ ＝ ｔ
２に固定されていれば、第６図の回路は、第４図のそ
れに相当する部分と全く同一の機能を有することになる
。
本発明は、係数補正器３４によって！’４ ｓ 、 ｔ
２ ｓを逐次修正することに特徴があり、そのアルゴリ
ズムのフローチャートは、第７図に示すものになる。
２ ｓを逐次修正することに特徴があり、そのアルゴリ
ズムのフローチャートは、第７図に示すものになる。
以下第７図を説明する。
今係数補正指令３５が与えられると、このアルゴリズム
は、スタートする、 丑ず、初期運転か否かを判断し、初期運転であれば、
ｔｌｓ 、 ７２ｓを適当に設定し、θが安定すれば
、イン−ぐルス外乱Ｆ Ｔ）を与える。初期運転でなけ
れば、すぐにインパルス外乱Ｆ Ｔ）を力える。次に外
乱ＦＤが印加されたｉｈ後のθが充分小さければ、ｔＩ
Ｓ＋ノ、Ｓは適正であるので、係上補正動作は終了する
。θが充分小さくなければ、θ〉Ｏであれば、ｔｌｓを
少し小さく、１２ｓを少し大きくシ、θくｏであれば、
４ｓを少し太き（、ｔｚｓを少し小さくする。（但し、
ｔ２ｓ＝Ｌ −ｔｌｓの関係は満足するものとする
）これらの修正によってθが変動するので、θが安定し
たのち、再度インパルス外乱ＦＤを与える。この処置を
くり返すことによってθは０に収束してゆき、充分小さ
くなった時点で係数補正動作は終了する。
は、スタートする、 丑ず、初期運転か否かを判断し、初期運転であれば、
ｔｌｓ 、 ７２ｓを適当に設定し、θが安定すれば
、イン−ぐルス外乱Ｆ Ｔ）を与える。初期運転でなけ
れば、すぐにインパルス外乱Ｆ Ｔ）を力える。次に外
乱ＦＤが印加されたｉｈ後のθが充分小さければ、ｔＩ
Ｓ＋ノ、Ｓは適正であるので、係上補正動作は終了する
。θが充分小さくなければ、θ〉Ｏであれば、ｔｌｓを
少し小さく、１２ｓを少し大きくシ、θくｏであれば、
４ｓを少し太き（、ｔｚｓを少し小さくする。（但し、
ｔ２ｓ＝Ｌ −ｔｌｓの関係は満足するものとする
）これらの修正によってθが変動するので、θが安定し
たのち、再度インパルス外乱ＦＤを与える。この処置を
くり返すことによってθは０に収束してゆき、充分小さ
くなった時点で係数補正動作は終了する。
以上述べたように、本発明によれば、軸端に荷重が加わ
った場合、人手を介さず軸受の重心位置係数を自動修正
できるので、相互干渉を発生させず安定運転を接続でき
るというすぐれた効果を得ることができる。
った場合、人手を介さず軸受の重心位置係数を自動修正
できるので、相互干渉を発生させず安定運転を接続でき
るというすぐれた効果を得ることができる。
第１図は、磁気軸受の一例を示す説明図、第２図は従来
の磁気軸受の制御方法を説明するブロック図、第３図は
、相互干渉を説明するだめの原理図、第４図は、本出願
人が先に提案した発明の具体的実施例のブロック図、第
５図は、本発明が対象とする磁気軸受装置における重心
位置のずれを説明する図、第６図は、本発明の実施例の
ブロック図、第７図は、本発明のアルゴリズムを示すフ
ローチャートである。 １・・・回転軸、２〜ｉｔ、２０〜２３・・・電磁石、
１２．１３・・・変位検出器、１４，１５．２８゜２９
・・・ＰＩＤ調節計、１６〜１９・・・ｉｌｉ流変流部
換部４〜２７．３０〜３２・・・係数器、３３１１．お
もり、３４・・・係数補正器、３５・・・係数補正指令
、３６〜３９・・・乗算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 第１５５ 第３囲 第４問 第５′■ 第Ｃ闘 第７圓 −
の磁気軸受の制御方法を説明するブロック図、第３図は
、相互干渉を説明するだめの原理図、第４図は、本出願
人が先に提案した発明の具体的実施例のブロック図、第
５図は、本発明が対象とする磁気軸受装置における重心
位置のずれを説明する図、第６図は、本発明の実施例の
ブロック図、第７図は、本発明のアルゴリズムを示すフ
ローチャートである。 １・・・回転軸、２〜ｉｔ、２０〜２３・・・電磁石、
１２．１３・・・変位検出器、１４，１５．２８゜２９
・・・ＰＩＤ調節計、１６〜１９・・・ｉｌｉ流変流部
換部４〜２７．３０〜３２・・・係数器、３３１１．お
もり、３４・・・係数補正器、３５・・・係数補正指令
、３６〜３９・・・乗算器。 特許出願人 株式会社安川電機製作所 第１５５ 第３囲 第４問 第５′■ 第Ｃ闘 第７圓 −
Claims (1)
- 同転軸の両端部に電磁石を設け、その電磁石の磁気吸引
力によって回転軸を空中支持する磁気軸受装置において
、前記回転軸両端部の磁気吸引力作用点における回転軸
の変位偏差から回転軸の重心の変位偏差と重心回シの振
れ角を算出し、前記重心の変位偏差と重心回シの振れ角
がＯになるよう、重心に働く力と重心回りのトルクを制
御するよう前記両端部に設けた電磁石を制御するもので
あって、前記電磁石を制御するとき、前記重心に働く力
にインパルス状外乱を与え、その際の回転軸の動揺から
、あらかじめ設定した重心位置係数と、実除の重心位置
係数との大小関係を判断し、その差が方く々るように、
重心位置係数を設定しなおすことを特徴とする磁気軸受
装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3280283A JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3280283A JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59159418A true JPS59159418A (ja) | 1984-09-10 |
| JPH0245045B2 JPH0245045B2 (ja) | 1990-10-08 |
Family
ID=12368970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3280283A Expired - Lifetime JPH0245045B2 (ja) | 1983-03-02 | 1983-03-02 | Jikijikukesochinoseigyohoho |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0245045B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0620376A1 (en) * | 1993-04-14 | 1994-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US9750648B2 (en) | 2012-01-31 | 2017-09-05 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
-
1983
- 1983-03-02 JP JP3280283A patent/JPH0245045B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0620376A1 (en) * | 1993-04-14 | 1994-10-19 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US5530306A (en) * | 1993-04-14 | 1996-06-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Magnetic bearing apparatus |
| US9750648B2 (en) | 2012-01-31 | 2017-09-05 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
| US9907711B2 (en) | 2012-01-31 | 2018-03-06 | Attends Healthcare Products, Inc. | Devices and methods for treating accidental bowel leakage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0245045B2 (ja) | 1990-10-08 |
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