JPS59159404A

JPS59159404A - 直動機構を内蔵した揺動アクチユエ−タ

Info

Publication number: JPS59159404A
Application number: JP3221283A
Authority: JP
Inventors: Shinobu Shimoda; 下田　忍
Original assignee: TORUKAA KK
Current assignee: TORUKAA KK
Priority date: 1983-02-28
Filing date: 1983-02-28
Publication date: 1984-09-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】動機能と直動機能とを兼ね備えた揺動アクチーエータに
関￥ろものである。

産業用ロボットの作用部等においては、揺動運動と直動
運動どが要求されることが少な（ない。この要求に応え
るｅめに従来は、それぞれ別体の揺動アクチーエータと
直動アクチーエータを、ロータリージョイント等を介し
て結合してい１こ。この方法によると、揺動アクチュエ
ータに対し直動アクチュエータか突き出ることとなり、
小型化するのに限度がある。

そこで本発明は、揺動機能と直動機能とを兼ね備え、し
かも非常に小型化することができろ直動機構を内蔵した
揺動アクチ７．エータを提供することを目的とするもの
である。

本発明はローターシャフトを軸方向に袂って直動部シリ
ンダーとなし、そこにピストン軸を前後動可能に嵌装し
たことを特徴とする直動機構を内蔵した揺動アクチュ、
エータであって、図面はその実施例を示すものである。

第１図は本発明の一実施例の部分断面図であって、先ず
揺動機構部について説明するに、■は揺動部シリンダー
で、一端はエンド力バー２で閉塞′１−る。

３はフランジ４、５を対設したローターシャフトで、揺
動部シリンダー　１の両側から圧入しムー軸受６、７に
より揺動部シリンダー１内において回転自在に支承する
。８はフランジ４、５間に挾み入れたストンパーで、揺
動部シリンダー１の側壁を貫いて差し入れたスｈ　ソバ
−芯金９によって所定位置に保持する。このストノバー
８にフランジ４、５間に挟入固定したべ一ン（図示して
ない９が当接することにより、ローターシャフト３０回
転始端と回転終端とめ−画さ、ｌ″Ｌ４）ことになる５
、１（ｌは揺動部シリンダー１側壁を貫い−Ｃ設はブこ
オイルボー）・で、ス１．ンノ：−８ｔベーン、及び揺
動部シリンダー１とローター−、／ギフト３とで形成さ
れろ油室にオイルを供給１〜、また、ぞねケ限１出する
ためのもの一〇ある。オイルボー　）　１０は、スｌ□
　ツノよ−８の両側に一対設ける。次いで直動機構部に
つ（・−Ｃ説明する８で、１１は直動部ブロックで、揺
動部シリンタ”・−１のエンドカバー２と反対側端部に
固定し、そこにローターシャフト先端部３ａを嵌挿する
。【σ動部ブロック１１には前進用オイルポート１２と
後退用オイルボート１３とを設け、各ボートの開１−コ
部には、直動部ブロック１１内周面に宿つ１こ環状溝１
４．１５を形成する３、１６は環状溝１４に連通する。

ｉ−イル通路、１７は環状溝１５に連通ずるオイル通路
である。１８は、ローターシャフト先端１１Ｓ３ａに軸
方向に形成した扶り孔３　ｂに挿入１〜１こピストン軸
で、上記オイル通路１６はピストン１８　ａの後（ａｌ
ｌ　＋ｕり孔３ｂ内に、１左、オイル３１（路１７’＋
ｆ−ピストン１８Ｘ］の前イ則快り孔３ｂ内にそ才しぞ
才ｔ［ｍ口さセル。１８　ｂ　ハピストン１８　ａ　ｏ
）スｌ−ｒコ−クラ設定するピストンスヒソ／クーで、
袂っ子し３ｂＩ”に１１藪人する。

第２図に示ず他の実施例にオ・）シ・−Ｃ（王、ロータ
ーシャフト先端部３ａを短か（討４）ととモｖｃｙり孔
３ｂをフランジ、１のイ・３近よて堀り一′Ｆげること
により、前記実施例よりもコンクくクトイヒＬ２である
。この場合前進用オイル汀ζ−）１２＆’ｉ揺動音Ｉン
シリンダー）ｌｆ−配置し、こ才ｔに続くｊ〜イルコ再
絡路１９エンドカバー２へと導キ、エンド゛カックー２
の内周面に漬って形成した環状溝２０にυ月日させろ。

そしこ、ロータ・−シ４・ント：３の「１１ノら（に袂
１９孔３［）に連通するオイル通路２１を設け、こオ′
シを外方に延ばして環状溝２０　Ｋ連通さ一ビろ、３−
力゛後退用オイルポート１３も揺動部シリンダー−１に
西装置し、これに続（オイル通路２２１１、ｌ−山−呂
１〜）′ロック１１・＼と導き、オイル通路１９同様Ｇ
こ直動７４ｉ（）゛Ｉコック１１の内周面に滑って形成
しブ５−瑛を状渦″′：；３に庚１［］させる。そして
、環状溝おと快り孔３１）とを連通ずるオイル通路２４
を、ローターシャフト先端部３２＋を貫いて設ける。２
５はロボットの手等を固定する取付部材である３゜本発明の作用を図示した実施例について説明１７、）に
、第１実施例の場合は、オイルボー）　１０から当接し
ているストッパー８とベーンとの間に作動油が供給され
ると、ベーンはス）７バー８から離れて回動していき、
それに伴なって、フランジ４．５を介してベーンと一体
となっているローターシャフト３も回動し始めろ。そし
て、ストッパー８が１つのときはそのスｔ□　ｙバー８
の反対側側面に、また、ストッパー８を枚数設置したと
きは隣りのストッパーにそれぞ」］ベーンが当接するこ
とによりローターシャフト３の回転が停Ｈ−シ、作動油
の供給が絶たれる。

その際ストッパー８の反対側に形成されていｆこ油室の
作動油は、もう一方のオイルボート（１図示してない）
から出ていく。そして、オイルボー　）　１０における
作動油の出入関係が入れ替わると、ローターシャフト１
３目、反転し、以後−トｉ己工程をくり返す、うこのロ
ー・ター　ン′ヤノト３σ）揺動回転は、そのまま直動
部（直動部ブロックを′除（）・へ４伝えられろ。直動
部においては、図示した状態にオｄいて前進用オイルポ
ー１・Ｘ２から作」白油が供給さλすると、該作動油は
環状溝１・４から剖−イル通路１６を通って扶り孔３　
＋）内−＼導かれ、そこ（Ｃおいてピストン１８　ａの
後側を押５Ｔ、−Ｊ”るよ５作用する。その際環状溝１
・１を介１７てい４）；・−二、め、ローターシャフト
先端部３ａがどσ）よつな回転位置にあっ八−とし、て
も、また、回転中て゛あったとしても前進用オイルボー
川・１２と袂り孔３１）とが連通ずることとなる。−・
方ピストン１．８　ａ　（’つ前側にあった作動油は、
ピストン軸１なって後退用オイルボー）　１３から排出きれる。

そし、て、逆に後退用オイルポー１・１３から作動油か
供給されると、−ヒ記Ｉ−１こところと反対にピストン
軸１８が後退し、ピストン１８２虞の後側にｉ＋％ｌ＝
　ｙ：ニされていた作動油は１１■進用オイルポート１
２から排出さｉｌ、　７−、　。以後上記工程な（り返
して−二°ストン軸１８を進退させる。この直動部にお
けろ動作は、揺動部に１６ける動作と適宜連係させて行
な５３、第２実施例においても略第１実施例と同じ作用
がなされ４）。

７：ｃ　：にぺ本発明に係ろ゛アクヂ・エータは、産業
ｇ］ｏ　ホットの手笠ナビストン軸１８先端に取りイ・
」け、ぞねを揺動、直動きせるのに用いる外、ローター
ンヤノト先端部３ａこ一体となった取付部＋）１２５に
チャック等を固定し２、処理後チャックからワークヶ取
り外−す作業令・、ピストン軸１８を突き出ゴことにに
って行なうといった用法もｒ−Ｉｊ能である６、本発明（・Ａ、−１−述した通りであって、揺動機構部
のローターシャフトに直動機構を組ツメ込んであるのて
゛、全体的に非常にコンパクト化でき、配管等の煩られ
し２さもない大変に有用なものである。

４図面の９１１即、ｌヱｔす、明第１図は本発明の実施例の部分け１面ＩＹ面図、第２図
は他の実施例の部分断面正面図である。

符号の説明 ■・・揺動部シリンダー、２・・・エンドカバー、；３
・・・ロー・ターシャフト、４．５・・フランジ、６．
７・・軸受、８・・ストッパー、９バストツバ−芯金、
１０・・オイルボート、１１・・直動部ブロック、１２
・・・前進用オイルボート、１３・・・後退用レイルボ
ート、１４．１５・・環状溝、１６．１７・・オイル通
路、１８・　ピストン１仙、］８２Ｉ・・・ピストン、
１８［）・・・ピストンストッパー、１９・・・オイル
通路、２０・・・環状溝、２１．２２・・・オイル通路
、２３・・・環状溝、：２４・・・オイル通路、２５・
・・取イ１Ｊ部利特許出願人　株式会社トルカ−沿　。

代理人弁理士　齋　藤　晴　勇７　、栖

Claims

【特許請求の範囲】

ローターシャフトを軸方向に袂って直動部シリンダーと
なし、そこにピストン軸を前後動可能に嵌装しｆここと
を特徴とする直動機構を内蔵した揺動アクチュエータ。