JPS59155644A - Speed reducer - Google Patents
Speed reducerInfo
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- JPS59155644A JPS59155644A JP2871383A JP2871383A JPS59155644A JP S59155644 A JPS59155644 A JP S59155644A JP 2871383 A JP2871383 A JP 2871383A JP 2871383 A JP2871383 A JP 2871383A JP S59155644 A JPS59155644 A JP S59155644A
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- circular frame
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は各種自動機械に使用する減速機に関するもので
ある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a reduction gear for use in various automatic machines.
従来例の構成とその問題点
従来の減速機は第１図に示すように歯数差を利用したも
ので、以下にその概略について説明をする。１はウェー
ブゼネレータで、この外周にローラ群２が配置されてい
る。さらにこのローラ群２に外接する形でフレックスス
プライン３が配置されている。このフレックススプライ
ン３は外周に歯数２１個の歯形が形成されている。この
フレックススプライン３は最外周に配置されたサーキュ
ラ−スプライン４の内歯（歯数２２個）と噛合っている
。Ｚｌと２２ との関係はｚｌ＜２２か、あるいはＺｌ
〉Ｚ２の関係にあシ、またＺｌとＺ２の歯数差は偶数で
ある。フレックススプライン３の外周とサーキュラ−ス
プライン４の内周とは、周上２個所で噛合っている。今
ウェーブゼネレータ１が１回転すると、サーキュラ−ス
プライン４とフレックススプライン３との相対位置は（
ｚ２−２１）７２個の歯に相当する角度だけ移動する。Conventional Structure and Problems The conventional speed reducer utilizes a difference in the number of teeth as shown in FIG. 1, and its outline will be explained below. 1 is a wave generator, and a roller group 2 is arranged around the outer periphery of the wave generator. Furthermore, a flex spline 3 is arranged to circumscribe this roller group 2. This flexspline 3 has a tooth profile with 21 teeth formed on its outer periphery. The flex spline 3 meshes with internal teeth (22 teeth) of a circular spline 4 arranged at the outermost periphery. The relationship between Zl and 22 is zl<22 or Zl
〉The relationship between Z2 is correct, and the difference in the number of teeth between Zl and Z2 is an even number. The outer periphery of the flex spline 3 and the inner periphery of the circular spline 4 mesh at two points on the periphery. Now, when the wave generator 1 rotates once, the relative position between the circular spline 4 and the flex spline 3 is (
z2-21) Move by an angle corresponding to 72 teeth.
このような原理を実現可能にしたものとして、第２図の
ような減速機がある。６はウェーブゼネレータであり、
この外周にベアリング６が用いられ、その内径が軽く圧
入されるように配置されている。このベアリング６は、
内輪６ａ、外輪６ｂ、ボール６ｃ、リティナ６ｄからな
シ、ラジアル方向に変形可能である。上記ベアリング５
の外周にフレックススプライン７が配置されている。こ
のフレックススプライン７の外周には、歯数２１個の歯
形が形成されている。さらにフレックススプライン７の
外周には、サーキュラ−スプライン８，９が位置し、サ
ーキーラースプライン８の内歯（歯数Ｚ ）とサーキュ
ラ−スプライン９の内歯（歯数Ｚ ）とが噛合っている
。（Ｚｌ〈Ｚ２．Ｚ１＝Ｚ３、Ｚ −Ｚ の歯数差：偶
数）この減速機においては、 ２
フレックススプライン７とサーキュラ−スプライン８，
９の３個の歯を噛合させなければならず、従って本来、
相対的に回転しない部品に対しても歯を形成する必要が
あり、部品加工において、加工精度、加工時間などの部
品管理、また組立、コスト面において問題があった０
発明の目的
本発明は部品の加工工数を削減し、大巾なコストダウン
を図る減速機を提供するものである０発明の構成
本発明は、サーキュラ−フレームとフレックススプライ
ンとを半径方向に移動可能で、円周方向に移動不能とす
るとともに、サーキュラ−フレームとサーキュラ−スプ
ラインをベアリングによって定位置に支持した構成から
なり、加工工数の削減と加工コストの低減に大きい効果
を発揮する。There is a reduction gear as shown in FIG. 2 that makes such a principle possible. 6 is a wave generator,
A bearing 6 is used on this outer periphery, and is arranged so that its inner diameter is lightly press-fitted. This bearing 6 is
The inner ring 6a, the outer ring 6b, the balls 6c, and the retainer 6d can be deformed in the radial direction. Above bearing 5
A flex spline 7 is arranged around the outer periphery of the flex spline 7. A tooth profile with 21 teeth is formed on the outer periphery of the flexspline 7. Furthermore, circular splines 8 and 9 are located on the outer periphery of the flex spline 7, and the inner teeth (number of teeth Z) of the circular spline 8 and the inner teeth (number of teeth Z) of the circular spline 9 mesh with each other. . (Zl〈Z2.Z1=Z3, Z - Z tooth number difference: even number) In this reducer, 2 flex spline 7, circular spline 8,
The three teeth of No. 9 must be engaged, so originally,
It is necessary to form teeth even on parts that do not rotate relatively, and there are problems in parts management such as processing accuracy and processing time, as well as assembly and cost aspects. Structure of the Invention The present invention provides a reduction gear that reduces the number of processing steps and significantly reduces costs.The present invention provides a reduction gear in which the circular frame and the flex spline are movable in the radial direction and are movable in the circumferential direction. In addition, the circular frame and circular spline are supported in fixed positions by bearings, which is highly effective in reducing machining man-hours and machining costs.
実施例の説明
第３図は本発明の第１の実施例における減速機の断面図
を示すものである。第３図において、１０はウェーブゼ
ネレーターで、この外周にベアリング１１７５：配置さ
れている。さらにこのベアリング１１の外周にフレック
ススプライン１２が配置されている。このフレックスス
プライン１２は一部、外周に歯数２１個の歯形が形成さ
れている。このフレックススプライン１２は最外周に配
置されたサーキュラ−スプライン１３の内歯（歯数２２
）と噛合っている。Ｚｌと２２との関係はＺｌくＺ２か
、あるいはＺｌ〉Ｚ２の関係にあり、またＺｌとＺ２の
歯数差は偶数である。フレックススプライン１２の外周
とサーキーラースプライン１３の内周とは周±２個所で
噛合っている。１４はサーキーラーフレームで、中心に
向ってピン１５が固定されている。このピン１５はフレ
ックススプライン１２の外周にある穴１６に嵌合してい
る。ベアリング１７は外周と内周でサーキュラ−フレー
ム１４とサーキュラ−スプライン１３と嵌合している。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS FIG. 3 shows a sectional view of a reduction gear according to a first embodiment of the present invention. In FIG. 3, 10 is a wave generator, and a bearing 1175 is disposed on the outer periphery of the wave generator. Furthermore, a flex spline 12 is arranged around the outer periphery of this bearing 11. This flex spline 12 has a tooth profile with 21 teeth formed on the outer periphery of a portion thereof. This flex spline 12 has internal teeth (22 teeth) of a circular spline 13 arranged on the outermost periphery.
) are meshed with each other. The relationship between Zl and 22 is Zl<Z2, or Zl>Z2, and the difference in the number of teeth between Zl and Z2 is an even number. The outer periphery of the flex spline 12 and the inner periphery of the circular spline 13 mesh at ±2 points on the circumference. Reference numeral 14 denotes a circuit frame, on which a pin 15 is fixed toward the center. This pin 15 fits into a hole 16 on the outer periphery of the flexspline 12. The bearing 17 is fitted with the circular frame 14 and the circular spline 13 at its outer and inner circumferences.
以上のように構成された減速機についてその動作を説明
する。今、ウェーブゼネレーターが１回転すると、サー
キュラ−３プライン１３とフレックススプライン１２と
の相対位置はＺ２−２１．；７２個の歯に相当する角度
だけ、移動することになる。このためフレックススプラ
イン１２はサーキュラ−フレーム１４とピン１５によっ
て嵌合していることにより同じ角度だけ移動する。サー
キーラースプライン１３の歯部とフレックススプライン
１２の歯部との噛合、サーキュラ−フレーム１４に固定
したピン１５とフレックススプライン１２の穴１６との
嵌合（半固定状態）の状態はサーキーラーフレーム１４
とサーキュラ−スプライン１３がベアリング１７によっ
て位置関係を保っているため安定している。The operation of the reduction gear configured as above will be explained. Now, when the wave generator rotates once, the relative position between the circular-3 pline 13 and the flex spline 12 is Z2-21. ;It will move by an angle corresponding to 72 teeth. For this reason, the flex spline 12 is fitted into the circular frame 14 by the pin 15, so that the flex spline 12 moves by the same angle. The states of engagement between the teeth of the circumferential spline 13 and the teeth of the flexspline 12, and of engagement (semi-fixed state) between the pin 15 fixed to the circular frame 14 and the hole 16 of the flexspline 12 are determined by the circumferential frame 14.
The bearing 17 maintains the positional relationship between the bearing 17 and the circular spline 13, making it stable.
以上のように本実施例によれば、サーキュラ−フレーム
１４とフレックススプライン１２をピン１５によって嵌
合することにより、歯と歯の噛合よシ剛性向上と加工コ
ストの面で相別になる。As described above, according to this embodiment, by fitting the circular frame 14 and the flex spline 12 with the pins 15, there is a difference in tooth-to-tooth meshing, improved rigidity, and processing cost.
以下本発明の第２の実施例について、第４図を参照しな
がら説明する。同一において、１０ａはウェーブゼネレ
ーター、１１ａはベアリング、１２ａｉｄフレツクスス
プライン、１３ａはサーキュラ−スプライン、１４ａは
サーキュラ−フレーム、１５ａはピンで、以上は第３図
の構成と同様なものである。第３図の構成と異なるのは
ベアリング１７ａによってサーキュラ−スプライン１３
ａ。A second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG. 10a is a wave generator, 11a is a bearing, 12aid flex splines, 13a is a circular spline, 14a is a circular frame, and 15a is a pin, which is the same as the structure shown in FIG. 3. The difference from the configuration shown in FIG. 3 is that the bearing 17a makes the circular spline 13
a.
サーキュラ−フレーム１４ａに対してラジアル方向とス
ラスト方向の両方の支持が可能なようにした点である。The point is that the circular frame 14a can be supported in both the radial direction and the thrust direction.
発明の効果
本発明はフレックススプラインを変形可能に保持でき、
かつサーキュラ−フレームに回転方向に対して定位置に
支持することにより、フレックス、スプラインの回転を
サーキーラーフレームに伝えるもので、これによシ、歯
切加工の工数を大巾に削減し、剛性、加工コストを低下
させることができ、かつ従来、サーキュラ−スプライン
とフレックススプラインを歯切精度の関係から組み合せ
を現物合せする必要があったものを半減させることがで
きるもので、その効果は顕著なものである。Effects of the Invention The present invention can hold a flex spline in a deformable manner,
By supporting the circular frame at a fixed position in the direction of rotation, the rotation of the flex and spline is transmitted to the circular frame. , it is possible to reduce processing costs, and it is possible to halve the amount of conventional combinations of circular splines and flex splines that had to be done in-kind due to gear cutting accuracy.The effect is remarkable. It is something.
第１図は減速機の原理説明図、第２図は従来の減速機の
断面図、第３図は本発明の一実施例における減速機の断
面図、第４図は他の実施例の断面図である。
１０．１０＆・・・・・・ウェーブジェネレータ、１２
゜１２ａ・・・・・・フレックススフライフ、１３ 、
１３．ａ・・・・・サーキュラ−スプライン、１４．１
４ａ・・・・・・サーキュラ−フレーム、１５，１５ａ
・・・・・ピン、１６．１６ａ・・・・・・孔。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
第２図
第３図
第４図Fig. 1 is a diagram explaining the principle of a reduction gear, Fig. 2 is a sectional view of a conventional reduction gear, Fig. 3 is a sectional view of a reduction gear in one embodiment of the present invention, and Fig. 4 is a sectional view of another embodiment. It is a diagram. 10.10&・・・ Wave generator, 12
゜12a・・・Flex Fly Life, 13,
13. a...Circular spline, 14.1
4a... Circular frame, 15, 15a
...Pin, 16.16a ...hole. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person No. 1
Figure 2 Figure 3 Figure 4
Claims (2)
のウェーブジェネレータの円周に嵌合し、同ウェーブジ
ェネレータに対して相対回転可能に配置された半径方向
に変形可能なフレックススプラインと、この７レノクス
スプラインの外周で、かつ軸方向の一部に嵌合されるサ
ーキュラ−フレームと、同じく上記フレックススプライ
ンの外周で、かつ軸方向の他の部分に嵌合されるサーキ
コ、ラースプラインとを有し、上記サーキュラ−フレー
ムとフレックススプラインとは、半径方向に相対移動可
能で、円周方向には相対移動不能に係合するとともに、
上記サーキュラ−スプラインと７レノクススプラインと
は、歯数差が偶数歯を形成して円周上で部分的に噛合す
るよう構成した減速機。(1) A wave generator whose outer periphery is non-circular; a radially deformable flex spline that fits around the circumference of the wave generator and is arranged to be rotatable relative to the wave generator; It has a circular frame that is fitted to a part of the outer circumference of the flex spline in the axial direction, and a circular frame that is fitted to the outer circumference of the flex spline and the other part of the flex spline in the axial direction. The circular frame and the flex spline are engaged with each other so that they can move relative to each other in the radial direction and cannot move relative to each other in the circumferential direction,
The circular spline and the 7-lenox spline are a speed reducer configured to form even-numbered teeth with a difference in the number of teeth and partially mesh on the circumference.
向に突出するピンを設けるとともに、フレックススプラ
インには、上記ピンに嵌合する孔を設けた特許請求の範
囲第１項記載の減速機。 （３ン 上記サーキュラ−フレームと、サーキュラ−
スプラインの間には、少なくとも半径方向の荷重を支持
する軸受を設けた特許請求の範囲第１項記載の減速機。(2) The speed reducer according to claim 1, wherein the circular frame is provided with a pin that protrudes radially from the inner surface, and the flex spline is provided with a hole that fits into the pin. (3) The above circular frame and circular
2. The speed reducer according to claim 1, wherein a bearing is provided between the splines to support at least a radial load.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2871383A JPS59155644A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Speed reducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2871383A JPS59155644A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Speed reducer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59155644A true JPS59155644A (en) | 1984-09-04 |
Family
ID=12256085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2871383A Pending JPS59155644A (en) | 1983-02-23 | 1983-02-23 | Speed reducer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59155644A (en) |
-
1983
- 1983-02-23 JP JP2871383A patent/JPS59155644A/en active Pending
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