JP2588386B2 - Output shaft support device of planetary gear reducer used for control device - Google Patents
Output shaft support device of planetary gear reducer used for control deviceInfo
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピンとローラの組み合わせより
なる円弧歯形等で構成し、外歯歯車をエピトロコイド平
行曲線よりなるトロコイド形歯形等で構成すると共に、
外歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内ローラが遊嵌さ
れており、内外両歯車を内接噛合させて外歯歯車に嵌合
された偏心体によって外歯歯車を揺動回転させ、入力回
転を減速して出力する遊星歯車減速機に関し、さらに詳
しくは該遊星歯車減速機の出力軸の支持構造を簡素化し
た装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial application field) The present invention comprises an internal gear having an arc tooth shape or the like formed by a combination of a pin and a roller, and an external gear having a trochoid tooth shape formed by an epitrochoid parallel curve. Configure and
An inner pin or an inner pin and an inner roller are loosely fitted to the external gear.The internal gear and the external gear are meshed with each other, and the eccentric body fitted to the external gear rotates the external gear oscillatingly to rotate the input gear. More specifically, the present invention relates to a device having a simplified structure for supporting an output shaft of the planetary gear reducer.
（従来の技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案さ
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組み合わせによりなる円弧歯形であり、
外歯歯車がエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド
形歯形であって、この外歯歯車には内ピンあるいは内ピ
ンと内ローラが遊嵌されており、内外両歯車を内接噛合
させて外歯歯車に嵌合された偏心体によって外歯歯車を
揺動回転させ、入力軸を減速して出力する遊星歯車増減
速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名であ
り、この「サイクロ減速機」は大トルクの伝達が可能で
ある上、減速比が大きいため種々の減速機構として使用
されている。(Prior Art) Various reduction gears using an internally meshing planetary gear mechanism have been proposed. Among these reduction gears, the internal gear has an arc tooth shape formed by a pin or a combination of a pin and a roller,
The external gear has a trochoidal tooth profile formed of an epitrochoid parallel curve, and an internal pin or an internal pin and an internal roller are loosely fitted to this external gear, and the internal and external gears are internally meshed to form an external gear. The planetary gear speed reducer that swings and rotates the external gear by the fitted eccentric body and reduces the output of the input shaft is famous as a “cyclo speed reducer” (registered trademark). Is capable of transmitting a large torque and has a large reduction ratio, so that it is used as various reduction mechanisms.
以下に、公知の「サイクロ減速機」の一例を第３図に
よって説明する。Hereinafter, an example of a known "cyclo reduction gear" will be described with reference to FIG.
入力軸１が挿入連結される中空の偏心体軸２には偏心
体31、32が設けられている。偏心体軸２の中空部分には
スプライン溝４が形成されている。外歯歯車51、52は偏
心体31、32にローラ６を介して嵌合されている。外歯歯
車51、52はその外周にトロコイド歯形からなる外歯７を
有している。また、内歯歯車８は外側のケーシングを兼
用しており、かつ内歯歯車８は固定されている。この内
歯歯車８は外歯歯車51、52と内接噛合するピン９からな
る円弧歯形を有している。外ピン９は外ローラ（図示し
ない）を設ける構造とすることもできる。前記外歯歯車
51、52には内ピン穴10が形成されており、内ピン穴10に
は内ピン11が内ローラ12を介して遊嵌されている。内ピ
ン11は保持フランジ13に密嵌されている。内ピン保持フ
ランジ13には取り付けボルト用穴14が形成されており、
取り付けボルト15によって内ピン保持フランジ13が出力
軸16に固定されている。外歯歯車51、52にはカバー17が
固定されており、該カバー17と偏心体軸２との間及び内
ピン保持フランジ13と偏心体軸２との間には軸受18が設
けられている。そして、入力回転軸１の端部にはスプラ
イン19が形成されており、この入力軸１を偏心体軸２の
中空部分に挿入してスプライン19をスプライン溝４に係
合させることにより、入力回転軸１と偏心体軸２とを連
結する。Eccentric bodies 3 1, 3 2 are provided on the hollow eccentric shaft 2 to the input shaft 1 is inserted and ligated. A spline groove 4 is formed in a hollow portion of the eccentric shaft 2. External gear 5 1, 5 2 is fitted through eccentric body 3 1, 3 2 to the roller 6. External gear 5 1, 5 2 has external teeth 7 of trochoidal tooth profile on its outer periphery. The internal gear 8 also serves as an outer casing, and the internal gear 8 is fixed. The internal gear 8 has a circular arc tooth profile consisting of the external gear 5 1, 5 2 and internally meshing pin 9. The outer pin 9 may be provided with an outer roller (not shown). The external gear
5 1, 5 2 and the inner pin holes 10 formed in the, the inner pin holes 10 inner pin 11 is loosely fitted over the inner roller 12. The inner pin 11 is closely fitted to the holding flange 13. The inner pin holding flange 13 has a mounting bolt hole 14 formed therein.
The inner pin holding flange 13 is fixed to the output shaft 16 by the mounting bolt 15. The external gear 5 1, 5 2 and the cover 17 is fixed, the bearing 18 is provided between and between the inner pin holding flange 13 of the eccentric body shafts 2 with the cover 17 and the eccentric body shafts 2 ing. A spline 19 is formed at the end of the input rotary shaft 1, and the input shaft 1 is inserted into the hollow portion of the eccentric shaft 2 and the spline 19 is engaged with the spline groove 4, whereby the input rotation is performed. The shaft 1 and the eccentric shaft 2 are connected.
例えばロボットの手首等の出力軸16は端部にフランジ
16Aを有し、該フランジ16Aが内ピン保持フランジ13に連
結されている。出力軸16は軸受ケーシング20に通されて
おり、該軸受ケーシング20の両端で軸受21により支持さ
れている。軸受ケーシング20は内歯歯車８側に固定され
ている。For example, the output shaft 16 of the robot's wrist etc. has a flange at the end
16A, and the flange 16A is connected to the inner pin holding flange 13. The output shaft 16 is passed through a bearing casing 20, and is supported by bearings 21 at both ends of the bearing casing 20. The bearing casing 20 is fixed to the internal gear 8 side.
（発明が解決しようとする問題点） ところが、従来公知の減速機取付構造では次のような
欠点があった。(Problems to be solved by the invention) However, the conventionally known reduction gear mounting structure has the following disadvantages.
外歯歯車の回転を内ピン11に与え、この内ピン11から
回転を取り出す構造となっているので、内ピン保持フラ
ンジ13、出力軸16及びフランジ16A、軸受ケーシング2
0、更には軸受21をそれぞれ必要とし、出力軸側の構造
が複雑となり、かつ軸方向長さ長くなる欠点があった。
このため、制御機構、特にロボット用の駆動装置等、小
型かつ精密制御機構として使用するには、大きさ、重
量、剛性、慣性力の面で難点があった。Since the rotation of the external gear is given to the inner pin 11 and the rotation is taken out from the inner pin 11, the inner pin holding flange 13, the output shaft 16 and the flange 16A, the bearing casing 2
In addition, there is a disadvantage that the bearing 21 is required, and the structure on the output shaft side is complicated and the length in the axial direction is long.
For this reason, there are difficulties in terms of size, weight, rigidity, and inertial force when used as a small and precise control mechanism such as a control mechanism, particularly a drive device for a robot.
また、内ピン11が内ピン保持フランジ13に対して片持
状となっているので、これが制御装置として使用される
場合に、振れが生じて制御装置の安定性が低下するおそ
れがあった。Further, since the inner pin 11 is in a cantilever shape with respect to the inner pin holding flange 13, when this is used as a control device, there is a possibility that a run-out occurs and the stability of the control device is reduced.
一方、内ピン保持フランジの外周に軸受を設けた構造
の遊星歯車減速機の出力軸支持装置も公知である。（特
開昭58−200835号公報参照） しかしながら、上記公知の内ピン保持フランジ外周に
軸受を設けた構造の遊星歯車減速機の出力軸支持装置
は、その用途が制御装置用とはなっておらず、その上、
内ピンが両持構造となっている分だけ、構造が複雑かつ
組立て分解が困難であり、高コストとなっている。On the other hand, an output shaft support device for a planetary gear reducer having a structure in which a bearing is provided on the outer periphery of an inner pin holding flange is also known. However, the output shaft support device of the above-described known planetary gear reducer having a structure in which a bearing is provided on the outer periphery of an inner pin holding flange is not intended for a control device. Not only,
Since the inner pin has a double-supported structure, the structure is complicated and assembly / disassembly is difficult, resulting in high cost.
そこで本発明の目的は、遊星歯車減速機の出力軸の構
造を簡素化すると同時に軽量化した出力軸支持装置を提
供することにより、制御装置に使用した場合に効果的と
したある。Accordingly, an object of the present invention is to provide an output shaft support device that simplifies the structure of the output shaft of a planetary gear reducer and also reduces the weight, and is effective when used in a control device.
（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力回転軸と連結され
る偏心体軸と、該偏心体軸に設けられた少なくとも１個
以上の偏心体と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該
外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に形
成された内ピン穴と、該内ピン穴に遊嵌された内ピンあ
るいは内ピンと内ローラと、該内ピンあるいは内ピンと
内ローラとを片持状に保持する内ピン保持フランジとか
らなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持フランジのど
ちらか一方を固定し、他方から減速回転を取り出すよう
にした遊星歯車減速機において、前記内ピン保持フラン
ジの外周面にＶ字溝を環状に一体形成して軸受の内輪と
し、その外周に設けられたＶ字状の支持外輪との間にク
ロスローラからなる転動体を支持すると共に、支持外輪
を前記内歯歯車と一体又は一体的に固定し、軸受の内輪
を省略すると同時に出力軸側を簡素化し、更には出力軸
の振れを防止したところにある。(Means for Solving the Problems) The present invention is characterized by an eccentric shaft connected to an input rotary shaft, at least one or more eccentric bodies provided on the eccentric shaft, and an eccentric shaft. An external gear fitted to the body, an internal gear internally meshing with the external gear, an internal pin hole formed in the external gear, and an internal pin loosely fitted in the internal pin hole or An inner pin and an inner roller, and an inner pin holding flange for holding the inner pin or the inner pin and the inner roller in a cantilever shape. Either the internal gear or the inner pin holding flange is fixed, and the speed is reduced from the other. In the planetary gear reducer configured to take out rotation, a V-shaped groove is formed integrally with the outer peripheral surface of the inner pin holding flange to form an inner ring of a bearing, and a V-shaped supporting outer ring provided on the outer periphery thereof. Supports rolling elements consisting of cross rollers between In addition, a supporting outer ring is integrally or integrally fixed with the internal gear, the inner ring of the bearing is omitted, the output shaft side is simplified, and furthermore, a runout of the output shaft is prevented.
（実施例） 以下、図によって詳しく説明する。(Example) Hereinafter, it demonstrates in detail with a figure.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図である。以下
の説明において、第４図に示す従来公知の構成と同一部
分について同一符号を付すものとし、その説明は簡単に
行なうにとめるものとする。FIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of the present invention. In the following description, the same portions as those of the conventionally known configuration shown in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof will be simplified.
入力軸１が挿入連結される中空の偏心体軸２には偏心
体31、32が設けられている。偏心体軸２の中空部分には
スプライン溝４が形成されている。外歯歯車51、52は前
記偏心体31、32にローラ６を介して嵌合されている。こ
の外歯歯車51、52はその外周にトロコイド歯形からなる
外歯７を有している。内歯歯車８は外側のケーシングを
兼用しており、かつ該内歯歯車８は後述する固定側又は
可動側に装着されている。又、内歯歯車８は前記外歯歯
車51、52と内接噛合する外ピン９からなる円弧歯形を有
している。この外ピン９は外ローラを（図示しない）被
冠する構造としてもよい。前記外歯歯車51、52には内ピ
ン穴10が形成されており、内ピン穴10には内ピン11が内
ローラ12を介して遊嵌されている。内ピン11は内ピン保
持フランジ13に片持状に密嵌されている。内ピン保持フ
ランジ13には取り付けボルト用穴14が形成されており、
取付けボルト15によって内ピン保持フランジ13が固定側
又は可動側16に固定されている。ここで、固定側あるい
は可動側という表現は、内歯歯車８を固定すると、内ピ
ン保持フランジ13が回転し、内ピン保持フランジ13を固
定すると、内歯歯車８が回転する。本発明がその両者を
含むものとしてなされているので、このような表現にし
たものである。尚、以下では第１図に図示された構成は
内歯歯車８側が固定され、内ピン保持フランジ13が回転
して出力するものとして説明する。Eccentric bodies 3 1, 3 2 are provided on the hollow eccentric shaft 2 to the input shaft 1 is inserted and ligated. A spline groove 4 is formed in a hollow portion of the eccentric shaft 2. External gear 5 1, 5 2 is fitted through the roller 6 on the eccentric 3 1, 3 2. The external gear 5 1, 5 2 has external teeth 7 of trochoidal tooth profile on its outer periphery. The internal gear 8 also serves as an outer casing, and the internal gear 8 is mounted on a fixed side or a movable side described later. Further, the internal gear 8 has a circular arc tooth profile consisting of outer pins 9 inscribed meshing with the external gear 5 1, 5 2. The outer pin 9 may be configured to cover the outer roller (not shown). The external gear 5 1, 5 2 and the inner pin holes 10 are formed in the inner pin 11 to the inner pin holes 10 are loosely fitted via the inner roller 12. The inner pin 11 is closely fitted to the inner pin holding flange 13 in a cantilever manner. The inner pin holding flange 13 has a mounting bolt hole 14 formed therein.
The inner pin holding flange 13 is fixed to the fixed side or the movable side 16 by the mounting bolt 15. Here, the expression “fixed side or movable side” means that when the internal gear 8 is fixed, the internal pin holding flange 13 rotates, and when the internal pin holding flange 13 is fixed, the internal gear 8 rotates. This is because the present invention has been made to include both of them. In the following, the configuration shown in FIG. 1 will be described on the assumption that the internal gear 8 side is fixed and the internal pin holding flange 13 rotates to output.
外歯歯車51、52にはカバー17が固定されており、内ピ
ン保持フランジ13と偏心体軸２との間及びカバー17と偏
心体軸２との間には軸受18が設けられている。入力回転
軸１の端部にはスプライン19が形成されており、この入
力回転軸１を偏心体軸２の中空部分に挿入してスプライ
ン19をスプライン溝４に係合させることにより入力回転
軸１と偏心体軸２とを連結する。The external gear 5 1, 5 2 and the cover 17 is fixed to the bearing 18 is provided between and between the cover 17 and the inner pin holding flange 13 and the eccentric body shafts 2 and the eccentric body shafts 2 I have. A spline 19 is formed at an end of the input rotary shaft 1. The input rotary shaft 1 is inserted into a hollow portion of the eccentric shaft 2 and the spline 19 is engaged with the spline groove 4. And the eccentric body shaft 2.
以上までの構成は、第３図に示す従来公知の遊星歯車
減速機と同一であるが、従来公知の出力軸支持構造に対
し、本発明では以下に説明するような出力軸の支持構造
となっている。内ピン保持フランジ13の外周と内歯歯車
８との間にクロスローラ軸受22を形成している。このク
ロスローラ軸受22は内ピン保持フランジ13の外周に一体
的かつ環状に形成されたＶ型の溝23と、Ｖ型の溝23に嵌
合されたそろばん球状のクロスローラ24と、クロスロー
ラ24の外周側にＶ字状に設けられた支持外輪25とからな
っている。そして、支持外輪25は左右に２分割され、ク
ロスローラ24の外側の２辺を支持する構造となってい
る。また支持外輪25を保持する枠体26は内歯歯車に固定
されている。The configuration up to this point is the same as the conventionally known planetary gear reducer shown in FIG. 3, but is different from the conventionally known output shaft support structure in the present invention in the following output shaft support structure. ing. A cross roller bearing 22 is formed between the outer periphery of the inner pin holding flange 13 and the internal gear 8. The cross roller bearing 22 includes a V-shaped groove 23 integrally and annularly formed on the outer periphery of the inner pin holding flange 13, an abacus spherical cross roller 24 fitted in the V-shaped groove 23, and a cross roller 24. And a support outer ring 25 provided in a V-shape on the outer peripheral side. The support outer ring 25 is divided into two parts, left and right, to support two outer sides of the cross roller 24. The frame 26 holding the support outer ring 25 is fixed to the internal gear.
以上のように構成された本発明の遊星歯車減速機の作
用について以下説明する。The operation of the planetary gear reducer of the present invention configured as described above will be described below.
入力回転軸１の回転は、偏心体軸２に伝動され、外歯
歯車51、52を介して内ピン11及び内ピン保持フランジ13
の減速回転となって取り出される。内ピン保持フランジ
13は図示しない被回転部材に連結され、入力回転軸１の
回転が被回転部材の減速回転となって伝達される。Rotation of the input rotary shaft 1 is eccentric is transmitted to the shaft 2, the external gears 5 1, 5 2 inner pin 11 and the inner pin holding flange 13 through the
It is taken out as the deceleration rotation of. Inner pin holding flange
Reference numeral 13 is connected to a driven member (not shown), and the rotation of the input rotary shaft 1 is transmitted as decelerated rotation of the driven member.
この時、内ピン保持フランジ13と支持外輪25との間に
形成した軸受をクロスローラ軸受とすることによって、
ラジアル方向の荷重にもスラスト方向の荷重にも十分に
耐えられるものとなる。At this time, by forming a bearing formed between the inner pin holding flange 13 and the support outer ring 25 as a cross roller bearing,
It can withstand both the radial load and the thrust load.
更に、内輪が省略されているので軸半径方向の大きさ
が低減され、又、内ピン保持フランジ13の外周に直接軸
受を設ける構造をしているので、軸方向の長さも低減で
きる。Furthermore, since the inner ring is omitted, the size in the axial radial direction is reduced, and the bearing is provided directly on the outer periphery of the inner pin holding flange 13, so that the axial length can be reduced.
第２図に示すものは本発明の他の実施例を示す断面図
であり、第１図に示す減速機と対比して入力回転軸と偏
心体軸の構造を除き、他の構造は同一の構造であるか
ら、その説明を省略し、入力回転軸と偏心体軸の構造に
ついてのみ説明する。FIG. 2 is a cross-sectional view showing another embodiment of the present invention, and other structures are the same as those of the speed reducer shown in FIG. 1, except for the structure of the input rotary shaft and the eccentric shaft. Since it is a structure, its description is omitted, and only the structure of the input rotation shaft and the eccentric shaft will be described.
この実施例は、偏心体軸27の一端に傘歯車28が固定さ
れ、偏心体軸27と直交する方向に延びる入力回転軸29に
設けられた傘歯車30と噛み合うことにより、力回転軸29
と直交する方向に出力回転を取り出すようにしたもので
ある。In this embodiment, a bevel gear 28 is fixed to one end of an eccentric shaft 27, and meshes with a bevel gear 30 provided on an input rotating shaft 29 extending in a direction orthogonal to the eccentric shaft 27, whereby a force rotating shaft 29 is formed.
The output rotation is taken out in a direction orthogonal to.
従って、この実施例によると例えばロボットの関節部
分のように入、出力の方向の異なる構造のものに効果的
な減速機構を提供することができる。Therefore, according to this embodiment, it is possible to provide an effective deceleration mechanism for a structure having different input and output directions, such as a joint portion of a robot.
（発明の効果） 以上のように構成された本発明の効果を述べると次の
とおりである。(Effects of the Invention) The effects of the present invention configured as described above will be described as follows.
減速機の出力端の構造が簡素化され、軸半径方向及び
軸方向の長さが低減されるものとなる。このため、減速
機が小型かつ軽量となり、例えばロボットの関節機構部
の駆動装置の如き小型かつ精密な制御機構として使用す
るにふさわしいものとなる。The structure of the output end of the speed reducer is simplified, and the length in the axial radial direction and the axial direction is reduced. Therefore, the speed reducer is small and lightweight, and is suitable for use as a small and precise control mechanism such as a drive device for a joint mechanism of a robot.
また、小型、軽量であるため、慣性力が低減し、かつ
その分だけ可搬重量が低減すると共に、ロボット関節部
のような、狭い部分でも組付性がよくなる。In addition, since it is small and lightweight, the inertia force is reduced, the load capacity is reduced accordingly, and the assemblability is improved even in a narrow portion such as a robot joint.
更に第３図に示すように、傘歯車を設けて入力回転軸
と出力軸とが直交する構造とした構成によると、小型か
つ軽量な直交伝動機構を得るものができるものとなる。Further, as shown in FIG. 3, according to the configuration in which the bevel gear is provided and the input rotation shaft and the output shaft are orthogonal to each other, a compact and lightweight orthogonal transmission mechanism can be obtained.
クロスローラ軸受を使用しているので、内ピンを片持
状して構造を簡素化しても、出力軸の振れが最小限に低
減されるものとなり、制御装置の出力軸支持装置として
効果的なものとなる。Use of a cross-roller bearing minimizes runout of the output shaft even if the structure is simplified by cantilevering the inner pin, making it effective as an output shaft support device for control devices. It will be.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は本発
明の他の実施例を示す断面図、第３図は従来公知の減速
機及び出力軸の機構を示す断面図である。 1:入力回転軸、2:偏心体軸、31、32:偏心体、4:スプラ
イン溝、51、52:外歯歯車、6:コロ、7:外歯、8:内歯歯
車、9:外ピン、10:内ピン穴、11:内ピン、12:内ロー
ラ、13:内ピン保持フランジ、14:取り付けボルト用穴、
15:取り付けボルト、16:固定側又は可動側、17:カバ
ー、18:軸受、19:スプライン、20:軸受ケーシング、21:
軸受け、22:クロスローラ軸受け、23:V型の溝、24:ロー
ラ円錐軸受けコロ、25:支持外輪、26:枠体、27:偏心体
軸、28:傘歯車、29:入力回転軸、30:傘歯車FIG. 1 is a cross-sectional view showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a cross-sectional view showing another embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a cross-sectional view showing a conventionally known mechanism of a speed reducer and an output shaft. is there. 1: input rotary shaft, 2: eccentric body shaft, 3 1, 3 2: eccentric, 4: spline groove, 5 1, 5 2: external gear, 6: roller, 7: outer teeth, 8: internal gear , 9: outer pin, 10: inner pin hole, 11: inner pin, 12: inner roller, 13: inner pin holding flange, 14: mounting bolt hole,
15: Mounting bolt, 16: Fixed or movable side, 17: Cover, 18: Bearing, 19: Spline, 20: Bearing casing, 21:
Bearing, 22: Cross roller bearing, 23: V-shaped groove, 24: Roller cone bearing roller, 25: Support outer ring, 26: Frame, 27: Eccentric shaft, 28: Bevel gear, 29: Input rotary shaft, 30 : Bevel gear
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 水野 弘 富山市西長江７−１ (72)発明者 本間 敬章 高岡市千石町９−１ (72)発明者 江田 賢二 大府市朝日町６丁目１番地 住友重機械 工業株式会社名古屋製造所内 (56)参考文献 特開 昭58−20035（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−37136（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−112450（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−106744（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−113340（ＪＰ，Ａ) ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuing on the front page (72) Inventor Hiroshi Mizuno 7-1 Nishi Nagae, Toyama City (72) Inventor Keisho Honma 9-1, Sengokucho, Takaoka City (72) Inventor Kenji Eda 6-1, Asahimachi, Obu City Nagoya Works, Sumitomo Heavy Industries, Ltd. (56) References JP-A-58-20035 (JP, A) JP-A-57-37136 (JP, A) JP-A-55-112450 (JP, A) 59-106744 (JP, A) JP-A-59-113340 (JP, A)
Claims (1)
偏心体軸に設けられた少なくとも１個以上の偏心体と、
該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛
合する内歯歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピン穴
と、該内ピン穴に遊嵌された内ピンあるいは内ピンと内
ローラと、該内ピンあるいは内ピンと内ローラとを片持
状に保持する内ピン保持フランジとからなり、前記内歯
歯車あるいは内ピン保持フランジのどちらか一方を固定
し、他方から減速回転を取り出すようにした遊星歯車減
速機において、 前記内ピン保持フランジの外周面にＶ字溝を環状に一体
形成して軸受の内輪とし、その外周に設けられたＶ字状
の支持外輪との間にクロスローラからなる転動体を支持
すると共に、前記支持外輪を前記内歯歯車と一体又は一
体的に固定したことを特徴とする制御装置に使用される
遊星歯車減速機の出力軸支持装置。An eccentric shaft connected to an input shaft rotating shaft, at least one eccentric body provided on the eccentric shaft,
An external gear fitted to the eccentric body, an internal gear internally meshed with the external gear, an internal pin hole formed in the external gear, and an internal gear loosely fitted in the internal pin hole. A pin or an inner pin and an inner roller, and an inner pin holding flange for holding the inner pin or the inner pin and the inner roller in a cantilever manner. One of the internal gear and the inner pin holding flange is fixed, and the other is fixed. A V-shaped groove integrally formed on the outer peripheral surface of the inner pin holding flange to form an inner ring of a bearing, and a V-shaped supporting outer ring provided on the outer periphery of the planetary gear speed reducer. The output shaft support of the planetary gear reducer used in the control device, wherein the rolling element formed of a cross roller is supported between the internal gear and the supporting outer ring is integrally or integrally fixed with the internal gear. apparatus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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