JPH0150778B2 - - Google Patents
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- JPH0150778B2 JPH0150778B2 JP22733986A JP22733986A JPH0150778B2 JP H0150778 B2 JPH0150778 B2 JP H0150778B2 JP 22733986 A JP22733986 A JP 22733986A JP 22733986 A JP22733986 A JP 22733986A JP H0150778 B2 JPH0150778 B2 JP H0150778B2
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- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 21
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 230000004323 axial length Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの
組み合わせよりなる円弧歯形等で構成し、外歯歯
車をエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド
形歯形等で構成すると共に、外歯歯車には内ピン
あるいは内ピンと内ローラが遊嵌されており、内
外両歯車を内接噛合させて外歯歯車に嵌合された
偏心体によつて外歯歯車を揺動回転させ、入力回
転を減速して出力する遊星歯車減速機に関し、さ
らに詳しくは該遊星歯車減速機の出力側軸の支持
構造を簡素化すると同時に軸方向の長さを短くし
た軸支持装置に関する。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention provides an internal gear with a circular arc tooth profile made of a pin or a combination of a pin and a roller, and an external gear with a trochoid tooth profile made of an epitrochoid parallel curve. In addition, an inner pin or an inner pin and an inner roller are loosely fitted into the external gear, and both the inner and outer gears are internally meshed, and the external gear is rotated by an eccentric body fitted to the external gear. Regarding a planetary gear reducer that oscillates and rotates to decelerate the input rotation and output it, more specifically, it is a shaft support that simplifies the support structure of the output side shaft of the planetary gear reducer and at the same time shortens the axial length. Regarding equipment.
（従来の技術）
内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々
提案されている。これらの減速機の中でも内歯歯
車がピン又はピンとローラの組み合わせよりなる
円弧歯形であり、外歯歯車がエピトロコイド平行
曲線よりなるトロコイド形歯形であつて、この外
歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内ローラが遊
嵌されており、内外両歯車を内接噛合させて外歯
歯車に嵌合された偏心体によつて外歯歯車を揺動
回転させ、入力回転を減速して出力する遊星歯車
減速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として
著名であり、この「サイクロ減速機」は大トルク
の伝達が可能である上、減速比が大きいため種々
の減速機構として使用されている。(Prior Art) Various reduction gears using internally meshing planetary gear mechanisms have been proposed. Among these reducers, the internal gear has a circular arc tooth profile made of a pin or a combination of a pin and a roller, and the external gear has a trochoid tooth profile made of an epitrochoid parallel curve. A planetary system in which a pin and an inner roller are loosely fitted, and both the inner and outer gears are internally meshed, and the external gear is rotated in an oscillating manner by an eccentric body fitted to the external gear, decelerating the input rotation and outputting it. A gear reducer is famous as a "cyclo reducer" (registered trademark), and this "cyclo reducer" is capable of transmitting a large torque and has a large reduction ratio, so it is used as a variety of reduction mechanisms.
以下に、公知の「サイクロ減速機」の一例を第
３図及び第４図によつて説明する。 An example of a known "cyclo reducer" will be explained below with reference to FIGS. 3 and 4.
第３は公知の遊星歯車減速機の一例を示す断面
図であり、第４図は第３図のＢ−Ｂ断面図であ
る。 3 is a sectional view showing an example of a known planetary gear reducer, and FIG. 4 is a sectional view taken along line BB in FIG. 3.
入力回転軸１が挿入連結される中空の偏心体軸
２には偏心体３1，３2が設けられている。偏心体
軸２の中空部分にはキー溝４が形成されている。
外歯歯車５1，５2は偏心体３1，３2にローラ６を
介して嵌合されている。外歯歯車５1，５2はその
外周にトロコイド歯形からなる外歯７を有してい
る。また、内歯歯車８は外側のケーシングを兼用
しており、かつ内歯歯車８は固定されている。こ
の内歯歯車８は外歯歯車５1，５2と内接噛合する
外ピン９からなる円弧歯形を有している。外ピン
９は内歯歯車８に形成された孔に挿入固定されて
いる。前記外歯歯車５1，５2には内ピン穴１０が
形成されており、内ピン穴１０には内ピン１１が
遊嵌されている。内ピン１１は内ピン保持フラン
ジ１３に遊嵌され、押さえ板１２より抜け止めさ
れている。内ピン保持フランジ１３は出力側軸１
４に一体的に形成されており、該内ピン保持フラ
ンジ１３にはキヤリヤ１５が一体的に形成されて
いる。キヤリヤ１５は外歯歯車５1，５2に挿通さ
れており、その端部には内ピン支持リング１６が
固定されている。該内ピン支持リング１６には内
ピン１１が遊嵌されている。内歯歯車８はカバー
１７，１８によつて両側から挟持されており、出
力側軸１４と一方のカバー１８との間には間隔を
おいて２個の軸受け１９が設けられている。 A hollow eccentric shaft 2 into which the input rotating shaft 1 is inserted and connected is provided with eccentric bodies 3 1 and 3 2 . A keyway 4 is formed in the hollow portion of the eccentric shaft 2.
The external gears 5 1 , 5 2 are fitted to the eccentric bodies 3 1 , 3 2 via rollers 6 . The external gears 5 1 and 5 2 have external teeth 7 having a trochoidal tooth profile on their outer peripheries. Further, the internal gear 8 also serves as an outer casing, and is fixed. This internal gear 8 has an arcuate tooth profile consisting of an external pin 9 that internally meshes with the external gears 5 1 and 5 2 . The outer pin 9 is inserted and fixed into a hole formed in the internal gear 8. An inner pin hole 10 is formed in the external gears 5 1 and 5 2 , and an inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin hole 10 . The inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin holding flange 13 and is prevented from coming off by the pressing plate 12. The inner pin holding flange 13 is attached to the output side shaft 1
4, and a carrier 15 is integrally formed with the inner pin holding flange 13. The carrier 15 is inserted through the external gears 5 1 and 5 2 , and an inner pin support ring 16 is fixed to the end thereof. The inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin support ring 16. The internal gear 8 is held between covers 17 and 18 from both sides, and two bearings 19 are provided at intervals between the output shaft 14 and one cover 18.
尚、上記公知例では内歯歯車８を固定し、出力
側軸１４から出力を取り出すようにしているが、
その反対に、出力側軸１４を固定し、内歯歯車８
の回転を出力として取り出す構造とすることもで
きる。 In addition, in the above-mentioned known example, the internal gear 8 is fixed and the output is taken out from the output side shaft 14.
On the contrary, the output shaft 14 is fixed and the internal gear 8
It is also possible to adopt a structure in which the rotation of is extracted as an output.
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、従来公知の遊星歯車減速機構造では
次のような欠点があつた。(Problems to be Solved by the Invention) However, the conventionally known planetary gear reducer structure has the following drawbacks.
第３図を参照して、遊星歯車機構区間Ｘは軸受
け区間Ｙで片持支持されている。この片持支持を
確実とするには、軸受け区間Ｙの幅を大きくする
必要がある。ところが、軸受け区間Ｙの幅を大き
くすると、遊星歯車減速機全体の軸方向長さが長
くなつてしまう。 Referring to FIG. 3, the planetary gear mechanism section X is cantilevered by the bearing section Y. To ensure this cantilever support, it is necessary to increase the width of the bearing section Y. However, if the width of the bearing section Y is increased, the axial length of the entire planetary gear reducer becomes longer.
そこで本発明の目的は、遊星歯車減速機の出力
側軸の構造を簡素化すると同時に遊星歯車減速機
全体の軸方向長さを低減し、更には遊星歯車減速
機を軽量化することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to simplify the structure of the output shaft of a planetary gear reducer, reduce the axial length of the entire planetary gear reducer, and further reduce the weight of the planetary gear reducer.
（問題点を解決するための手段）
本発明の特徴とするところは、入力回転軸に設
けられた少なくとも１個以上の偏心体と、該偏心
体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛
合する外ピンを有する内歯歯車と、前記外歯歯車
に形成された内ピン穴と、該内ピン穴に遊嵌され
た内ピンと、該内ピンを保持する内ピン保持フラ
ンジと、該内ピン保持フランジに設けられた出力
側軸と、前記内ピン保持フランジに設けられると
共に前記外歯歯車に挿通されるキヤリヤ部と、該
キヤリヤ部の端部に固定されると共に内ピンが遊
嵌される内ピン支持リングとからなり、前記内歯
歯車あるいは内ピン保持フランジのどちらか一方
を固定し、他方から減速回転を取り出すようにし
た遊星歯車減速機において、前記内ピン保持フラ
ンジと前記内歯歯車との間に第１の軸受けを設
け、前記内ピン支持リングを前記外ピンに外接し
て設けて第２の軸受けとしたところにある。(Means for Solving Problems) The present invention is characterized by at least one eccentric body provided on an input rotating shaft, an external gear fitted to the eccentric body, and an external gear fitted to the eccentric body. An internal gear having an external pin that internally meshes with the external gear, an internal pin hole formed in the external gear, an internal pin loosely fitted in the internal pin hole, and an internal pin holder that holds the internal pin. a flange, an output shaft provided on the inner pin holding flange, a carrier part provided on the inner pin holding flange and inserted into the external gear, and an inner shaft fixed to the end of the carrier part. In a planetary gear reducer comprising an inner pin support ring into which a pin is loosely fitted, either the internal gear or the inner pin holding flange is fixed, and decelerated rotation is taken out from the other. A first bearing is provided between the flange and the internal gear, and the inner pin support ring is provided in circumferential contact with the outer pin to form a second bearing.
（実施例） 以下、図によつて詳しく説明する。(Example) This will be explained in detail below using figures.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図であ
り、第２図は第１図のＡ−Ａ断面図である。 FIG. 1 is a sectional view showing one embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view taken along line AA in FIG.
以下の説明においては、第３，４図に示す従来
公知の構成と同一部分については同一符号を付す
ものとする。 In the following description, parts that are the same as the conventionally known configuration shown in FIGS. 3 and 4 are designated by the same reference numerals.
入力回転軸１が挿入連結される中空の偏心体軸
２には偏心体３1，３2が設けられている。偏心体
軸２の中空部分にはキー溝４が形成されている。
外歯歯車５1，５2は前記偏心体３1，３2にローラ
６を介して嵌合されている。この外歯歯車５1，
５2はその外周にトロコイド歯形からなる外歯７
を有している。内歯歯車８は外側のケーシングを
兼用している。又、内歯歯車８は前記外歯歯車５
１，５2と内接噛合する外ピン９からなる円弧歯形
を有している。この外ピン９は外ローラを（図示
しない）被冠する構造としてもよい。前記外歯歯
車５1，５2には内ピン穴１０が形成されており、
内ピン穴１０には内ピン１１が遊嵌されている。
ここで、内ピンは内ローラ（図示しない）を設け
る構造とすることもできる。内ピン１１は内ピン
保持フランジ１３に遊嵌されている。内ピン保持
フランジ１３は出力側軸１４に一体的に形成され
ており、該内ピン保持フランジ１３にはキヤリヤ
１５が一体的に形成されている。キヤリヤ１５は
外歯歯車５1，５2に挿通されている。尚、内ピン
保持フランジ１３及びキヤリヤ１５を出力側軸１
４とは別体とし、これらを出力側軸１４に固定す
る構造としてもよい。キヤリヤ１５の端部には内
ピン支持リング１６が固定されており、該内ピン
支持リング１６には内ピン１１が遊嵌されてい
る。 A hollow eccentric shaft 2 into which the input rotating shaft 1 is inserted and connected is provided with eccentric bodies 3 1 and 3 2 . A keyway 4 is formed in the hollow portion of the eccentric shaft 2.
The external gears 5 1 , 5 2 are fitted onto the eccentric bodies 3 1 , 3 2 via rollers 6 . This external gear 5 1 ,
5 2 is an external tooth 7 consisting of a trochoidal tooth profile on its outer periphery.
have. The internal gear 8 also serves as the outer casing. Further, the internal gear 8 is the same as the external gear 5.
It has an arcuate tooth profile consisting of an external pin 9 that internally engages with the pins 1 and 5 2 . The outer pin 9 may have a structure that covers an outer roller (not shown). An internal pin hole 10 is formed in the external gears 5 1 and 5 2 ,
An inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin hole 10.
Here, the inner pin may have a structure in which an inner roller (not shown) is provided. The inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin holding flange 13. The inner pin holding flange 13 is formed integrally with the output side shaft 14, and a carrier 15 is formed integrally with the inner pin holding flange 13. The carrier 15 is inserted through external gears 5 1 and 5 2 . Note that the inner pin holding flange 13 and carrier 15 are connected to the output side shaft 1.
4 and may have a structure in which they are fixed to the output shaft 14. An inner pin support ring 16 is fixed to the end of the carrier 15, and the inner pin 11 is loosely fitted into the inner pin support ring 16.
尚、以上の説明では、内歯歯車８が固定されて
おり、内ピン保持フランジ１３が回転するものと
して説明しているが、内ピン保持フランジ１３を
固定し、内歯歯車８の回転を出力として取り出す
ようにするものも、本発明に含むことは、その趣
旨から明白なものである。そこで、以下では、第
１図及び第２図に図示された構成が、内歯歯車８
が固定され、内ピン保持フランジ１３が回転して
出力側軸１４から減速回転を取り出すものとして
説明する。 In the above description, the internal gear 8 is fixed and the internal pin holding flange 13 rotates. However, it is assumed that the internal pin holding flange 13 is fixed and the rotation of the internal gear 8 is output. It is clear from the gist that the present invention also includes those that are taken out as follows. Therefore, in the following, the configuration illustrated in FIGS. 1 and 2 is replaced by the internal gear 8.
The explanation will be made assuming that the inner pin holding flange 13 rotates and extracts the decelerated rotation from the output shaft 14.
以上までの第１図及び第２図に示す本発明の一
実施例の説明は、第３図及び第４図に示す従来公
知の遊星歯車減速機と同様であるが、本発明では
以下に説明するような出力側軸１４の支持構造を
採用している。 The description of the embodiment of the present invention shown in FIGS. 1 and 2 up to this point is the same as that of the conventionally known planetary gear reducer shown in FIGS. A support structure for the output shaft 14 is adopted.
内歯歯車８は一方側のケーシングを兼用してお
り、他方側はカバー２０によつて覆われている。
内ピン保持フランジ１３と内歯歯車８との間には
軸受け２１が設けられている。この軸受け２１は
第３図に示す押さえ板１２を兼用しており、内ピ
ン１１の抜け止め作用をも奏している。又、キヤ
リヤ１５に固定された内ピン支持リング１６の外
周は外ピン９に外接Ｔするように設けられてい
る。この内ピン支持リング１６と外ピン９との接
触は軸受け作用を奏しており、これにより、減速
機構が前記軸受け２１と外接Ｔとで両持支持とな
る。 The internal gear 8 also serves as a casing on one side, and the other side is covered by a cover 20.
A bearing 21 is provided between the inner pin holding flange 13 and the internal gear 8. This bearing 21 also serves as the holding plate 12 shown in FIG. 3, and also functions to prevent the inner pin 11 from coming off. Further, the outer periphery of the inner pin support ring 16 fixed to the carrier 15 is provided so as to be in circumscribed contact T with the outer pin 9. The contact between the inner pin support ring 16 and the outer pin 9 acts as a bearing, and as a result, the speed reduction mechanism is supported on both sides by the bearing 21 and the circumscribed T.
以上のように構成された本発明の遊星歯車減速
機の作用について以下説明する。 The operation of the planetary gear reducer of the present invention configured as above will be explained below.
入力回転軸１の回転は、偏心体軸２に伝動さ
れ、外歯歯車５1，５2を介して内ピン１１及び内
ピン保持フランジ１３の減速回転となつて出力側
軸１４から取り出される。 The rotation of the input rotating shaft 1 is transmitted to the eccentric shaft 2, and is taken out from the output shaft 14 as a reduced rotation of the inner pin 11 and the inner pin holding flange 13 via the external gears 5 1 and 5 2 .
減速機構は一方では軸受け２１で支持され、他
方では内ピン支持リング１６によつて外ピンに支
持されているため、両持状態となり、支持の安定
性が向上する。 Since the deceleration mechanism is supported on one side by the bearing 21 and on the other side supported by the outer pin by the inner pin support ring 16, it is supported on both sides, and the stability of support is improved.
（発明の効果）
以上のように構成された本発明の効果を述べる
と次のとおりである。(Effects of the Invention) The effects of the present invention configured as described above are as follows.
減速機構を支持するための軸受けが１個ですむ
ので、装置全体の軸方向長さが低減されるものと
なる。 Since only one bearing is required to support the speed reduction mechanism, the axial length of the entire device can be reduced.
減速機構の支持が、１個の軸受けだけで実質的
に両持と同様な支持とすることができるので、支
持の安定性が向上する。 Since the deceleration mechanism can be supported with only one bearing, it can be supported substantially in the same manner as supported on both sides, so that the stability of the support is improved.
減速機の出力端の構造が簡素化され、減速機が
小形かつ軽量となり、例えばロボツトの関節機構
部の駆動装置の如き小型かつ精密な制御機構とし
て使用するにふさわしいものとなる。 The structure of the output end of the reducer is simplified, and the reducer becomes small and lightweight, making it suitable for use as a small and precise control mechanism, such as a drive device for a robot's joint mechanism.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ断面図、第３図は従来公知の
遊星歯車減速機を示す断面図、第４図は第３図の
Ｂ−Ｂ断面図である。
１：入力回転軸、２：偏心体軸、３1，３2：偏
心体、４：キー溝、５1，５2：外歯歯車、６：コ
ロ、７：外歯、８：内歯歯車、９：外ピン、１
０：内ピン穴、１１：内ピン、１２：押さえ板、
１３：内ピン保持フランジ、１４：出力側軸、１
５：キヤリヤ、１６：内ピン支持リング、１７：
カバー、１８：カバー、１９：軸受け、２０：カ
バー、２１：軸受け、Ｔ：外接。
FIG. 1 is a cross-sectional view showing one embodiment of the present invention, and FIG.
The drawings are a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. 1, FIG. 3 is a cross-sectional view showing a conventionally known planetary gear reducer, and FIG. 4 is a cross-sectional view taken along the line B-B in FIG. 3. 1: Input rotating shaft, 2: Eccentric shaft, 3 1 , 3 2 : Eccentric, 4: Keyway, 5 1 , 5 2 : External gear, 6: Roller, 7: External tooth, 8: Internal gear , 9: Outer pin, 1
0: Inner pin hole, 11: Inner pin, 12: Holder plate,
13: Inner pin holding flange, 14: Output side shaft, 1
5: Carrier, 16: Inner pin support ring, 17:
Cover, 18: Cover, 19: Bearing, 20: Cover, 21: Bearing, T: Circumscribed.
Claims (1)
の偏心体と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、
該外歯歯車と内接噛合する外ピンを有する内歯歯
車と、前記外歯歯車に形成された内ピン穴と、該
内ピン穴に遊嵌された内ピンと、該内ピンを保持
する内ピン保持フランジと、該内ピン保持フラン
ジに設けられた出力側軸と、前記内ピン保持フラ
ンジに設けられと共に前記外歯歯車に挿通される
キヤリヤ部と、該キヤリヤ部の端部に固定される
と共に内ピンが遊嵌される内ピン支持リングとか
らなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持フラン
ジのどちらか一方を固定し、他方から減速回転を
取り出すようにした遊星歯車減速機において、 前記内ピン保持フランジと前記内歯歯車との間
に第１の軸受けを設け、前記内ピン支持リングを
前記外ピンに外接して設けて第２の軸受けとした
ことを特徴とする遊星歯車減速機の出力側軸支持
装置。[Scope of Claims] 1. At least one eccentric body provided on the input rotating shaft, an external gear fitted to the eccentric body,
an internal gear having an external pin that internally meshes with the external gear; an internal pin hole formed in the external gear; an internal pin loosely fitted in the internal pin hole; and an internal gear that holds the internal pin. A pin holding flange, an output shaft provided on the inner pin holding flange, a carrier portion provided on the inner pin holding flange and inserted into the external gear, and fixed to an end of the carrier portion. and an inner pin support ring into which the inner pin is loosely fitted, the planetary gear reducer is configured to fix either the internal gear or the inner pin holding flange and take out decelerated rotation from the other. A planetary gear reducer characterized in that a first bearing is provided between a pin holding flange and the internal gear, and the inner pin support ring is provided in circumferential contact with the outer pin to serve as a second bearing. Output side shaft support device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22733986A JPS6383432A (en) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Output side shaft support device for planetary gear speed reducer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22733986A JPS6383432A (en) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Output side shaft support device for planetary gear speed reducer |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6383432A JPS6383432A (en) | 1988-04-14 |
| JPH0150778B2 true JPH0150778B2 (en) | 1989-10-31 |
Family
ID=16859257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22733986A Granted JPS6383432A (en) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | Output side shaft support device for planetary gear speed reducer |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS6383432A (en) |
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- 1986-09-26 JP JP22733986A patent/JPS6383432A/en active Granted
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |