JP2525597B2 - Planetary gearbox - Google Patents
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- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの組合せ
よりなる円弧歯形等で構成し、外歯歯車の外歯をエピト
ロコイド平行曲線よりなるトロコロイド形歯形あるいは
円弧歯形等で構成すると共に、外歯歯車には内ピンある
いは内ピンと内ローラが遊嵌されており、内外両歯車を
内接噛合させて外歯歯車に嵌合された偏心体の回転によ
って外歯歯車を揺動回転させ、入力回転を減速あるいは
増速して出力する遊星歯車増減速機の改良に関し、更に
詳しくは該遊星歯車増減速機の内ピンに作用する荷重を
平均化する機構の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial field of application) In the present invention, an internal gear is configured by a circular arc tooth profile formed by a pin or a combination of a pin and a roller, and external teeth of an external gear are formed by epitrochoid parallel curves. An eccentricity that is configured with a trocoloid tooth profile or an arc tooth profile, etc., and an internal pin or an internal pin and an internal roller are loosely fitted to the external gear, and both internal and external gears are internally meshed and fitted to the external gear. The present invention relates to an improvement of a planetary gear acceleration / deceleration device that oscillates and rotates an external gear by the rotation of a body to decelerate or speed up an input rotation and outputs the same. Regarding improvement of averaging mechanism.
（従来の技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案さ
れている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又は
ピンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯
車がエピトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形
であって、この外歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内
ローラが遊嵌されており、内外両歯車を内接噛合させて
外歯歯車に嵌合された偏心体の回転によって外歯歯車を
揺動回転させ、入力回転を減速して出力する遊星歯車減
速機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名であ
る。そして、この「サイクロ減速機」は大トルクの伝達
が可能である上、減速比が大きいため種々の減速機構と
して使用されている。(Prior Art) Various speed reducers using an internally meshing planetary gear mechanism have been proposed. Among these reduction gears, the internal gear has an arc tooth profile consisting of pins or a combination of pins and rollers, and the external gear has a trochoidal profile consisting of epitrochoid parallel curves. A planet in which the pin and the inner roller are loosely fitted, and the inner and outer gears are internally meshed with each other and the external gear is oscillated by the rotation of the eccentric body fitted to the outer gear, and the input rotation is decelerated and output. The gear reducer is well known as "cyclo reducer" (registered trademark). The "cyclo reduction gear" is capable of transmitting a large torque and has a large reduction ratio, so that it is used as various reduction gears.
以下に、公知の「サイクロ減速機」の一例を第４図及
び第５図によって説明する。An example of a known "cyclo speed reducer" will be described below with reference to FIGS. 4 and 5.
第４図は公知の遊星歯車減速機の一例を示す断面図で
あり、第５図は第４図のＡ−Ａ断面図である。FIG. 4 is a sectional view showing an example of a known planetary gear reducer, and FIG. 5 is a sectional view taken along the line AA of FIG.
入力回転軸１には偏心体31、32が設けられている。偏
心体31、32の中空部分にはキー溝４が形成され、該キー
溝４にキー4Aが嵌挿されている。外歯歯車51、52は偏心
体31、32にコロ６を介して嵌合されている。この外歯歯
車51、52はその外周にトロコイド歯形からなる外歯７を
有している。また、内歯歯車８は外側のケーシングを兼
用しており、かつ該内歯歯車８はこの例では固定されて
いる。内歯歯車８は外歯歯車51、52と内接噛合する外ピ
ン９と、該外ピン９に遊嵌された外ローラ9Aとからなる
円弧歯形を有している。なお、この外ローラ9Aは必ずし
も必要な構成ではなく、省略することも可能である。前
記外歯歯車51、52には内ピン穴10が形成されており、内
ピン穴10には内ピン11が遊嵌されている。そして、この
内ピン11の外周には内ローラ12が遊嵌されており、該内
ピン11の一端は内ピン保持フランジ13に密嵌されてい
る。なお、内ローラ12は必ずしも必要なものではなく、
省略することも可能である。内ピン保持フランジ13は出
力側軸２に一体的に形成されている。The input rotary shaft 1 is provided with eccentric bodies 3 1 and 3 2 . The hollow portion of the eccentric member 3 1, 3 2 keyway 4 is formed, the key 4A is fitted into the key groove 4. The external gears 5 1 and 5 2 are fitted to the eccentric bodies 3 1 and 3 2 via rollers 6. The external gears 5 1 and 5 2 have external teeth 7 having a trochoidal tooth profile on their outer circumferences. The internal gear 8 also serves as the outer casing, and the internal gear 8 is fixed in this example. The internal gear 8 has an arcuate tooth profile composed of an external pin 9 that is in mesh with the external gears 5 1 and 5 2 and an external roller 9A that is loosely fitted in the external pin 9. The outer roller 9A is not always necessary and can be omitted. Inner pin 11 is loosely fitted in the external gear 5 1, 5 2 and the inner pin holes 10 are formed in the inner pin holes 10. An inner roller 12 is loosely fitted around the inner pin 11, and one end of the inner pin 11 is tightly fitted to the inner pin holding flange 13. The inner roller 12 is not always necessary,
It can be omitted. The inner pin holding flange 13 is formed integrally with the output side shaft 2.
前記内歯歯車８はカバー14、15によって両側から挟持
されており、ボルト16によって固定されている。前記出
力側軸２と一方のカバー14との間には間隔をおいて２個
の軸受17が設けられている。The internal gear 8 is clamped from both sides by covers 14 and 15 and fixed by bolts 16. Two bearings 17 are provided between the output side shaft 2 and the one cover 14 with a space therebetween.
尚、上記公知例では内歯歯車８を固定し、出力側軸２
から出力を取出すようにしているが、その反対に、出力
側軸２を固定し、内歯歯車８の回転を出力として取出す
構造とすることもできる。In the known example, the internal gear 8 is fixed and the output side shaft 2
Although the output is taken out from the above, on the contrary, it is also possible to fix the output side shaft 2 and take out the rotation of the internal gear 8 as the output.
（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記遊星歯車増減速機では次のような問題
があった。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above planetary gear speed reducer has the following problems.
即ち、減速機構部分で生ずる荷重変動を２個の軸受17
で片持ち支持する構造となっているので、支持の安定性
を増大させるにはＹ区間を長く、かつＸ区間はできるだ
け短くすることが必要になる。ところが、Ｘ区間を短か
くすることは困難であるから、Ｙ区間を長くしなければ
ならず、結果として軸方向長さが長くなってしまう。That is, the load fluctuations that occur in the reduction mechanism portion are not affected by the two bearings 17
Since it has a cantilevered structure, it is necessary to lengthen the Y section and shorten the X section as much as possible in order to increase the stability of the support. However, since it is difficult to shorten the X section, it is necessary to lengthen the Y section, resulting in a longer axial length.
又、上記遊星歯車減速機では、内ピン11に作用する荷
重が一定しない場合、荷重がある一部の内ピンに偏る恐
れがあった。即ち、内ピン11に作用する荷重は全内ピン
11に等しく分配されることが望ましいが、実際には負荷
の変動、製作誤差、ガタ等によって一部の内ピン11に偏
ってしまうことがある。このため、伝達トルクを大きく
とることができなくなり、装置全体が大形化してしまう
欠点があった。Further, in the planetary gear reducer, if the load acting on the inner pin 11 is not constant, there is a risk that the load may be biased to some of the inner pins. That is, the load acting on the inner pins 11 is the total inner pins.
Although it is desirable to be distributed equally to 11, some of the inner pins 11 may be biased due to load fluctuations, manufacturing errors, backlash, etc. For this reason, there is a drawback that the transmission torque cannot be made large and the entire apparatus becomes large.
このため、内ピン11にかかる偏荷重をなくすために、
環状の内ピン支持リングを設け、該内ピン支持リングに
各内ピンを挿通保持した構造の遊星歯車増減速機も公知
である。Therefore, in order to eliminate the unbalanced load applied to the inner pin 11,
A planetary gear increasing / decreasing machine having a structure in which an annular inner pin support ring is provided and each inner pin is inserted and held in the inner pin support ring is also known.
ところが、この内ピン支持リングを設けても内ピン11
が片持支持されていることには変わりなく、なお軸方向
の長さが長くなる問題が残るものであった。However, even if this inner pin support ring is provided, the inner pin 11
However, the problem remains that the length in the axial direction becomes long.
又、上記公知の内ピン支持リングは環状の円板に内ピ
ンの数だけの挿通穴を形成するものであるので、その製
作に精密さが要求され、コスト及び組み立ての面で困難
が伴なうものとなっていた。Further, since the above-mentioned known inner pin support ring is formed by forming the insertion holes in the annular disk by the number of inner pins, the manufacturing thereof requires high precision, and there are difficulties in terms of cost and assembly. It was supposed to be.
（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力回転軸に設けられ
た１個以上の偏心体と、該偏心体に嵌合された外歯歯車
と、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯
車に形成された内ピン穴と、該内ピン穴に遊嵌された内
ピンと、前記内ピンを保持する内ピン保持フランジとか
らなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持フランジのど
ちらか一方を固定し、他方から減速回転あるいは増速回
転を取り出すようにした遊星歯車増減速機において、前
記外歯歯車を挟んで内ピン保持フランジの反対側に環状
の円板からなる内ピン支持リングを前記外ピンあるいは
内歯歯車に内接して設け、前記内ピンの内ピン保持フラ
ンジの反対側の端部に内ピン支持ローラを嵌合し、該内
ピン支持ローラを前記内ピン支持リングに内接させて設
けたところにある。(Means for Solving Problems) A feature of the present invention is that one or more eccentric bodies provided on an input rotary shaft, an external gear fitted to the eccentric bodies, and the external teeth. An internal gear that internally meshes with a gear, an internal pin hole formed in the external gear, an internal pin that is loosely fitted in the internal pin hole, and an internal pin holding flange that holds the internal pin, In a planetary gear speed increasing / decreasing machine in which either the internal gear or the internal pin holding flange is fixed and decelerated rotation or accelerated rotation is taken out from the other, the internal pin holding flange is opposite to the external gear sandwiched. An inner pin support ring made of an annular disc is provided on the side inscribed in the outer pin or the internal gear, and the inner pin support roller is fitted to the end of the inner pin opposite to the inner pin holding flange. The inner pin support roller to the inner pin support ring It is located inscribed.
（実施例） 以下、図によって詳しく説明する。(Example) Hereinafter, a detailed description will be given with reference to the drawings.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は内
ピン支持リングの側面図、第３図は第２図の内ピン支持
リングのIII−III断面図である。1 is a sectional view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the inner pin supporting ring, and FIG. 3 is a III-III sectional view of the inner pin supporting ring of FIG.
以下の説明においては、第４図及び第５図に示す従来
公知の構成と同一部分については同一符号を付すものと
する。In the following description, the same parts as those of the conventionally known structure shown in FIGS. 4 and 5 are designated by the same reference numerals.
本発明は入力と出力とを変換することにより増速機に
も減速機にもなるので、本発明では両者を含めて増減速
機と称するものとする。Since the present invention can be used as both a speed increaser and a speed reducer by converting an input and an output, both of them will be referred to as an "accelerator / decelerator" in the present invention.
なお、以下の説明では、減速機として説明する。 In the following description, a speed reducer will be described.
モータＭの出力軸と一体になっている入力回路軸１に
は偏心体３が設けられている。この偏心体３には軸受６
を介して外歯歯車５が嵌合されている。前記モータＭの
ケーシングは内歯歯車８を兼用している。又、内歯歯車
８はその内周面に設けられ、前記外歯歯車５と内接噛合
する外ピン９からなる円弧歯形を有している。この外ピ
ン９は図示しない外ローラを遊嵌する構造としてもよ
い。前記外歯歯車５には内ピン穴10が形成されており、
該内ピン穴10には内ピン11が遊嵌されている。この内ピ
ン11の外周には内ローラ12が遊嵌されており、該内ピン
11は一端を内ピン保持フランジ13に密嵌されている。こ
こで、内ローラ12は省略可能である。内ピン保持フラン
ジ13は出力側軸２に一体的に装着されている。An eccentric body 3 is provided on the input circuit shaft 1 which is integrated with the output shaft of the motor M. The eccentric body 3 has a bearing 6
The external gear 5 is fitted via the. The casing of the motor M also serves as the internal gear 8. Further, the internal gear 8 is provided on the inner peripheral surface thereof, and has an arcuate tooth profile composed of an external pin 9 which meshes with the external gear 5 internally. The outer pin 9 may have a structure in which an outer roller (not shown) is loosely fitted. An internal pin hole 10 is formed in the external gear 5,
An inner pin 11 is loosely fitted in the inner pin hole 10. An inner roller 12 is loosely fitted on the outer periphery of the inner pin 11,
One end of 11 is tightly fitted to the inner pin holding flange 13. Here, the inner roller 12 can be omitted. The inner pin holding flange 13 is integrally mounted on the output side shaft 2.
前記内歯歯車８のモータＭのケーシングの反対側に
は、カバー18が固定されている。又、前記内ピン保持フ
ランジ13には段部19が形成されており、カバー18には段
部20が形成されている。そして、この段部19と段部20と
の間には軸受21が設けられいる。このように、軸受21を
段部19、段部20に設けることにより、当該軸受21はスラ
スト荷重とラジアル荷重の両方を支持できる。A cover 18 is fixed to the side of the internal gear 8 opposite to the casing of the motor M. Further, a step portion 19 is formed on the inner pin holding flange 13, and a step portion 20 is formed on the cover 18. A bearing 21 is provided between the step portion 19 and the step portion 20. By thus providing the bearing 21 on the step portion 19 and the step portion 20, the bearing 21 can support both the thrust load and the radial load.
一方、前記外歯歯車５を挟んで内ピン保持フランジ13
の反対側に環状の円板からなる内ピン支持リング22を設
け、この内ピン支持リング22は前記内歯歯車８の外ピン
９に内接して設けられる。又、内ピン11の内ピン保持フ
ランジ13のは反対側の端部には内ピン支持ローラ23を嵌
合し、該内ピン支持ローラ23は内ピン支持リング22に内
接させて設けられている。内ピン支持リング22はその外
周に段22Aが形成されており、この段22Aに外ピン９を接
して設けることにより、内ピン11を保持すると共に内ピ
ン11のスラスト方向の移動を防止している。On the other hand, the internal pin holding flange 13 with the external gear 5 interposed therebetween.
An inner pin support ring 22 made of an annular disc is provided on the opposite side of the inner pin support ring 22. The inner pin support ring 22 is provided so as to be inscribed in the outer pin 9 of the internal gear 8. An inner pin support roller 23 is fitted to the end of the inner pin 11 opposite to the inner pin holding flange 13, and the inner pin support roller 23 is provided so as to be inscribed in the inner pin support ring 22. There is. The inner pin support ring 22 has a step 22A formed on the outer circumference thereof. By providing the outer pin 9 in contact with the step 22A, the inner pin 11 is held and the inner pin 11 is prevented from moving in the thrust direction. There is.
尚、止め輪24は、軸受21の抜け止め、及びスラスト荷
重を受けるためのものであり、この止め輪24は必ずしも
不可欠なものではない。The retaining ring 24 is for preventing the bearing 21 from coming off and for receiving a thrust load, and the retaining ring 24 is not always essential.
尚、以上の説明では、内歯歯車８がモータＭのケーシ
ングと一体に固定されており、内ピン保持フランジ13が
回転するものとして説明したが、内ピン保持フランジ13
を固定し、内歯歯車８をモータＭのケーシングと別体と
して回転可能とし、内歯歯車８から出力を取出すように
したものも、本発明に含むことは、その趣旨から明白な
なものである。In the above description, the internal gear 8 is integrally fixed to the casing of the motor M, and the inner pin holding flange 13 rotates.
It is obvious from the intent that the present invention also includes a structure in which the internal gear 8 is fixed, the internal gear 8 is rotatable as a separate body from the casing of the motor M, and the output is taken out from the internal gear 8. is there.
本発明は以上のように構成されているので、以下に説
明するように作用する。Since the present invention is configured as described above, it operates as described below.
モータＭの回転は入力回転軸１を介して偏心体３に与
えられ、該偏心体３の回転によって外歯歯車５が揺動回
転される。The rotation of the motor M is given to the eccentric body 3 via the input rotary shaft 1, and the rotation of the eccentric body 3 causes the external gear 5 to swing and rotate.
従って、偏心体３の１回転により外歯歯車５が１回揺
動し、内外両歯車の歯数差分だけ外歯歯車５が回転し、
該外歯歯車５の回転は内ピン11及び内ピン保持フランジ
13を介して出力側軸２に減速回転として伝達される。Therefore, one rotation of the eccentric body 3 causes the external gear 5 to swing once, and the external gear 5 rotates by the difference in the number of teeth of the internal and external gears.
The rotation of the external gear 5 depends on the inner pin 11 and the inner pin holding flange.
It is transmitted to the output side shaft 2 via 13 as decelerated rotation.
以上の説明においては、外歯歯車が１枚のものについ
て説明しているが、本発明はこの実施例に限定されるも
のではなく、外歯歯車は１枚以上の複数枚でもよいこと
は、本発明の趣旨から明白である。In the above description, one external gear is explained, but the present invention is not limited to this embodiment, and the external gear may be a plurality of one or more, It is clear from the spirit of the invention.
（発明の効果） 以上のように構成されかつ作用する本発明の効果を述
べると次のとおりである。(Effects of the Invention) The effects of the present invention configured and acting as described above are as follows.
個々の内ピン11に内ピン支持ローラ23が嵌入され、該
オーラ23が内ピン支持リング22の内周面に摺接すると共
に、内ピン支持リング22は内歯歯車８に内接しているの
で、内ピン11は内ピン支持リング22と軸受21とで両持支
持されたものとなる。このため、減速機構部の剛性が向
上するから、軸方向の長さの低減、出力側端部の構造の
簡素化、減速機の小形、軽量化が図られる。The inner pin support roller 23 is fitted into each inner pin 11, and the aura 23 slides on the inner peripheral surface of the inner pin support ring 22 and the inner pin support ring 22 internally contacts the internal gear 8. The inner pin 11 is supported on both sides by an inner pin support ring 22 and a bearing 21. Therefore, the rigidity of the reduction gear mechanism is improved, so that the axial length can be reduced, the structure of the output side end portion can be simplified, and the reduction gear can be made small and lightweight.
又、内ピン支持リング22の内周面に内ピン11に嵌入し
た内ピン支持ローラ23が摺接するものであるので、容易
に必要な精度がえられると同時に、大量かつ安価に製造
できるものとなる。Further, since the inner pin support roller 23 fitted into the inner pin 11 is in sliding contact with the inner peripheral surface of the inner pin support ring 22, it is possible to easily obtain the required accuracy and to mass-produce at low cost. Become.
更に、内ピン支持リング22は環状の円板であるため、
従来の内ピン挿入穴を持つ内ピン支持リングと比べて、
組み立ても容易となる。Furthermore, since the inner pin support ring 22 is an annular disc,
Compared to the conventional inner pin support ring with inner pin insertion holes,
Easy to assemble.
第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は内ピ
ン支持リングの側面図、第３図は第２図のIII−IIIに沿
う断面図、第４図は従来公知の遊星歯車減速機を示す断
面図、第５図は第４図のＡ−Ａ断面図である。 1:入力回転軸、2:出力側軸、3:偏心体 5:外歯歯車、6:コロ、軸受、7:外歯 8:内歯歯車、9:外ピン、10:内ピン穴 11:内ピン、12:内ローラ 13:内ピン保持フランジ、14、15:カバー 16:ボルト、17:軸受け、18:カバー 19:段部、20:段部、21:軸受 22:内ピン支持リング 23:内ピン支持ローラFIG. 1 is a sectional view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of an inner pin support ring, FIG. 3 is a sectional view taken along line III-III of FIG. 2, and FIG. Sectional drawing which shows a planetary gear reducer, FIG. 5 is an AA sectional view of FIG. 1: Input rotary shaft, 2: Output side shaft, 3: Eccentric body 5: External gear, 6: Roller, bearing, 7: External gear 8: Internal gear, 9: External pin, 10: Internal pin hole 11: Inner pin, 12: Inner roller 13: Inner pin holding flange, 14, 15: Cover 16: Bolt, 17: Bearing, 18: Cover 19: Step, 20: Step, 21: Bearing 22: Inner pin support ring 23 : Inner pin support roller
Claims (1)
と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車と内
接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピ
ン穴と、該内ピン穴に遊嵌された内ピンと、前記内ピン
を保持する内ピン保持フランジとからなり、前記内歯歯
車あるいは内ピン保持フランジのどちらか一方を固定
し、他方から減速回転あるいは増速回転を取り出すよう
にした遊星歯車増減速機において、 前記外歯歯車を挟んで内ピン保持フランジの反対側に環
状の円板からなる内ピン支持リングを前記内歯歯車に内
接して設け、前記内ピンの内ピン保持フランジの反対側
の端部に内ピン支持ローラを嵌合し、該内ピン支持ロー
ラを前記内ピン支持リングに内接させて設けたことを特
徴とする遊星歯車増減速機。1. An eccentric body provided on an input rotating shaft, an external gear fitted to the eccentric body, an internal gear internally meshing with the external gear, and the external gear. An internal pin hole formed in the gear, an internal pin loosely fitted in the internal pin hole, and an internal pin holding flange for holding the internal pin, and either one of the internal gear or the internal pin holding flange In a planetary gear increasing / decreasing device which is fixed and takes out decelerated rotation or accelerated rotation from the other, an inner pin support ring formed of an annular disc is provided on the opposite side of the inner pin holding flange with the external gear interposed therebetween. It is provided so as to be inscribed in the internal gear, an inner pin support roller is fitted to the end of the inner pin opposite to the inner pin holding flange, and the inner pin support roller is inscribed in the inner pin support ring. A planetary gear speed reducer that is characterized by
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8570187A JP2525597B2 (en) | 1987-04-09 | 1987-04-09 | Planetary gearbox |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8570187A JP2525597B2 (en) | 1987-04-09 | 1987-04-09 | Planetary gearbox |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPS63251647A JPS63251647A (en) | 1988-10-19 |
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Family Applications (1)
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| JP8570187A Expired - Fee Related JP2525597B2 (en) | 1987-04-09 | 1987-04-09 | Planetary gearbox |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07332441A (en) * | 1994-06-01 | 1995-12-22 | Fanuc Ltd | Planetary gear type reduction gear |
-
1987
- 1987-04-09 JP JP8570187A patent/JP2525597B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63251647A (en) | 1988-10-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |