JPS5914598A - 船舶用操舵装置 - Google Patents
船舶用操舵装置Info
- Publication number
- JPS5914598A JPS5914598A JP12342082A JP12342082A JPS5914598A JP S5914598 A JPS5914598 A JP S5914598A JP 12342082 A JP12342082 A JP 12342082A JP 12342082 A JP12342082 A JP 12342082A JP S5914598 A JPS5914598 A JP S5914598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angle
- pumps
- amplifiers
- rudder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/06—Steering by rudders
- B63H25/08—Steering gear
- B63H25/14—Steering gear power assisted; power driven, i.e. using steering engine
- B63H25/18—Transmitting of movement of initiating means to steering engine
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は複数の油圧ポンプからの油の吐出量に応じて
舵を回動させるようにした船舶用操舵装置に関し、特に
運転油圧ポンプの数を選択的に変更できるようにしたも
のに係わる。
舵を回動させるようにした船舶用操舵装置に関し、特に
運転油圧ポンプの数を選択的に変更できるようにしたも
のに係わる。
〈従来技術〉
第１図にシングルルーゾの操舵装置を示す。即ち操舵ス
タンド１１において端子１２からの命令舵角信号と、端
子１３の実舵角信号との偏差が差回路１４でとられ、そ
の差信号は増幅器１５を通して偏角信号として制御増幅
器１６へ供給される。
タンド１１において端子１２からの命令舵角信号と、端
子１３の実舵角信号との偏差が差回路１４でとられ、そ
の差信号は増幅器１５を通して偏角信号として制御増幅
器１６へ供給される。
制御増幅器１６の出力は吐出１制御手段としてのトルク
モータの設定値を変更制御する。っｔ、６油圧ｆンプの
斜板の傾転角がトルクモータ１７で制御されて油圧ポン
プ１８の吐出ｔが制御される。
モータの設定値を変更制御する。っｔ、６油圧ｆンプの
斜板の傾転角がトルクモータ１７で制御されて油圧ポン
プ１８の吐出ｔが制御される。
トルク七−夕１７によってポテンショメータ１９も、設
定した吐出量に対応して制御され、その４テンシヨメー
タ１９によシ設定吐出量は電気信号に変換され、この電
気信号は制御増幅器１６０入力側に帰還され、操舵スタ
ンド１１からの偏角信号との差が差回路２１でとられ、
その差回路２１の出力が増幅器２２で増幅され、制御増
幅器１６の出力となる。
定した吐出量に対応して制御され、その４テンシヨメー
タ１９によシ設定吐出量は電気信号に変換され、この電
気信号は制御増幅器１６０入力側に帰還され、操舵スタ
ンド１１からの偏角信号との差が差回路２１でとられ、
その差回路２１の出力が増幅器２２で増幅され、制御増
幅器１６の出力となる。
油圧ポンプ１８はモータ２３により駆動され、油圧ポン
プ１８からの吐出油は舵取機２４に導かれて舵２５を回
動する。その舵２５の舵角量が舵角発信器２６によって
電気信号に変えられて端子２３よシ操舵スタンド１１へ
帰還され、この値が端子１２の命令舵角信号と一致する
と、トルクモータ１７が中立位置に戻シ舵取機２４は命
令舵角位置で停止する。
プ１８からの吐出油は舵取機２４に導かれて舵２５を回
動する。その舵２５の舵角量が舵角発信器２６によって
電気信号に変えられて端子２３よシ操舵スタンド１１へ
帰還され、この値が端子１２の命令舵角信号と一致する
と、トルクモータ１７が中立位置に戻シ舵取機２４は命
令舵角位置で停止する。
第２図は油圧ポンプを並列運転できるように構成した操
舵装置を示す。第１図と対応する部分には同一符号を付
けてあシ、更に制御増幅器１６′、その出力によシ制御
されるトルクモータ１７′、そのトルクモータによシ吐
出焉が設定される油圧ポンプ１８′、その設定量を電気
信号に変換して制御増幅器１６′に帰還する？テンショ
メータ１９′、油圧ポンプ１８′を制御するモータ２３
′が設けられる。
舵装置を示す。第１図と対応する部分には同一符号を付
けてあシ、更に制御増幅器１６′、その出力によシ制御
されるトルクモータ１７′、そのトルクモータによシ吐
出焉が設定される油圧ポンプ１８′、その設定量を電気
信号に変換して制御増幅器１６′に帰還する？テンショ
メータ１９′、油圧ポンプ１８′を制御するモータ２３
′が設けられる。
制御増幅器１６′にも操舵スタンド１１の偏角信号が入
力され、油圧Ｉン７６１８′からの吐出油も舵取機２４
へ与えられる。つまυ操舵スタンド１１からの命令舵角
と実舵角との偏角に対応した電気信号によ＃）２台のト
ルクモータ１７ 、１７’が駆動され、油圧ポンプ１８
、１８’からの舵取機２４へ供給され、油の吐出量も
２倍になシ、舵取機２４に導かれる油の吐出量は油圧ポ
ンプが１台の場合と比べて倍増されるため、舵２５の転
舵速度も倍になる。この油圧ポンプの並列運転は港湾内
のように船速が遅く、しかも迅速な操舵が要求される場
合及びポンプの故障による操舵不能事故を回避するため
に行われる。
力され、油圧Ｉン７６１８′からの吐出油も舵取機２４
へ与えられる。つまυ操舵スタンド１１からの命令舵角
と実舵角との偏角に対応した電気信号によ＃）２台のト
ルクモータ１７ 、１７’が駆動され、油圧ポンプ１８
、１８’からの舵取機２４へ供給され、油の吐出量も
２倍になシ、舵取機２４に導かれる油の吐出量は油圧ポ
ンプが１台の場合と比べて倍増されるため、舵２５の転
舵速度も倍になる。この油圧ポンプの並列運転は港湾内
のように船速が遅く、しかも迅速な操舵が要求される場
合及びポンプの故障による操舵不能事故を回避するため
に行われる。
所で油圧ポンプ１８．１ぎの斜板が中立位置から最大傾
転角（又は最大傾転角から中立位置）迄動く傾転速度は
一般にポンプ容量が増す程遅い。
転角（又は最大傾転角から中立位置）迄動く傾転速度は
一般にポンプ容量が増す程遅い。
この斜板の傾転速度の遅い油圧ポンプを並列運転した場
合、シングル運転時と同一特性の傾転角制御を行うと、
転舵速度が倍増しているためオーバシュートしたり、ハ
ンチングすることがある。これを防ぐため従来は油圧ポ
ンプの斜板の傾転角と舵角便差量との関係を、第３図の
実鎖線２７で示す様に、通常の航行時は全て一台の油圧
ポンプによる一運転を行うが、人出潜時しか使用しない
並列運転時の特性に合せて使用していた。即ち第３図に
示すように偏角が小さい領域では偏角と斜板の傾転角と
を比例させ、偏角がある値以上大きい時 −は斜板に最
大傾転角が与えられるように制御し、つ″！シ制御増幅
器１６ 、１ｆ／の比例制御領域を、そのように設定し
ている。そして並列運転時は上記比例領域を増すことに
よって転舵速度の増大にともなうオーバーシュートを防
止している。従って本来一台の油圧ポンプの運転時には
集線２８に図示するように例えば２４秒／６５度の転舵
速度が得られるものを、並列運転を行うために一台の運
転時の転舵速度も、１点鎖線２７に示すように２８秒７
６５度としていたのが実情である。
合、シングル運転時と同一特性の傾転角制御を行うと、
転舵速度が倍増しているためオーバシュートしたり、ハ
ンチングすることがある。これを防ぐため従来は油圧ポ
ンプの斜板の傾転角と舵角便差量との関係を、第３図の
実鎖線２７で示す様に、通常の航行時は全て一台の油圧
ポンプによる一運転を行うが、人出潜時しか使用しない
並列運転時の特性に合せて使用していた。即ち第３図に
示すように偏角が小さい領域では偏角と斜板の傾転角と
を比例させ、偏角がある値以上大きい時 −は斜板に最
大傾転角が与えられるように制御し、つ″！シ制御増幅
器１６ 、１ｆ／の比例制御領域を、そのように設定し
ている。そして並列運転時は上記比例領域を増すことに
よって転舵速度の増大にともなうオーバーシュートを防
止している。従って本来一台の油圧ポンプの運転時には
集線２８に図示するように例えば２４秒／６５度の転舵
速度が得られるものを、並列運転を行うために一台の運
転時の転舵速度も、１点鎖線２７に示すように２８秒７
６５度としていたのが実情である。
〈発明の概要〉
この発明の目的は並列運転をするために本来の一台の運
転の持つ特性を減殺することなく、油圧ポンプの並列運
転時にオーバーシュートやノ・ンチングを行うことなく
、かつ一台のポンプ運転時に、斜板の傾転角、つまり吐
出量を迅速に制御できる船舶操舵装置を提供することに
ある。
転の持つ特性を減殺することなく、油圧ポンプの並列運
転時にオーバーシュートやノ・ンチングを行うことなく
、かつ一台のポンプ運転時に、斜板の傾転角、つまり吐
出量を迅速に制御できる船舶操舵装置を提供することに
ある。
この発明によれば油圧ポンプが並列運転になったことを
運転状態で検出し、この検出出力により複数の制御増幅
器の比例領域を広げ、これによってポンプの斜板の傾転
角制御の比例領域を自動的に広げることによって並列運
転時のオーバーシュートを防止すると共に一台ポンプに
よる運転時には自動的に元の比例領域に戻るようにして
いるため、操舵性を損うおそれはない。
運転状態で検出し、この検出出力により複数の制御増幅
器の比例領域を広げ、これによってポンプの斜板の傾転
角制御の比例領域を自動的に広げることによって並列運
転時のオーバーシュートを防止すると共に一台ポンプに
よる運転時には自動的に元の比例領域に戻るようにして
いるため、操舵性を損うおそれはない。
〈実施例〉
第４図はこの発明の具体的実施例を示し、第２図と対応
する部分には同一符号を付けである。この発明では油圧
ポンプ１８．１８’が並列運転状態になったことが検出
される。このため油圧ポンプ１８ 、１８’がそれぞれ
運転されると、検出器３１゜３１′で検出され、その出
力の論理積がＡＮＤ ：回、・、路３２でとられる。Ａ
ＮＤ回路３２から出力が得られるのは、油圧ポンプ１８
、１８’が同時に運転状態にある時のみとなる。この
ＡＮＤ回路３２の出力で制御増幅器１６ 、１６’の比
例制御領域を広げる。
する部分には同一符号を付けである。この発明では油圧
ポンプ１８．１８’が並列運転状態になったことが検出
される。このため油圧ポンプ１８ 、１８’がそれぞれ
運転されると、検出器３１゜３１′で検出され、その出
力の論理積がＡＮＤ ：回、・、路３２でとられる。Ａ
ＮＤ回路３２から出力が得られるのは、油圧ポンプ１８
、１８’が同時に運転状態にある時のみとなる。この
ＡＮＤ回路３２の出力で制御増幅器１６ 、１６’の比
例制御領域を広げる。
例えば制御増幅器１６，１σの利得を低下させる。
即ち操舵スタンドによシ偏角信号の出力側の一端は抵抗
器３３ 、３４を通じて演算増幅器２２の反転入力側及
び非反転入力側へ接続され、抵ｊ抗′器３４と、並列に
抵抗器３５、スイッチ３６の直列回路が接続される。演
算増幅器２２の反転入力側及び出力側間に帰還抵抗器３
７が接続されると共に？テンショメータ１９の出力は抵
抗器３８を通じて演算増幅器２２の反転入力側へ供給さ
れる。
器３３ 、３４を通じて演算増幅器２２の反転入力側及
び非反転入力側へ接続され、抵ｊ抗′器３４と、並列に
抵抗器３５、スイッチ３６の直列回路が接続される。演
算増幅器２２の反転入力側及び出力側間に帰還抵抗器３
７が接続されると共に？テンショメータ１９の出力は抵
抗器３８を通じて演算増幅器２２の反転入力側へ供給さ
れる。
演算増幅器２２の非反転入力側は、制、＠・増・幅器１
６′の演算増幅器２２′の反転入力側、非反転入力側に
それぞれ抵抗器３２’ 、 ３４’を通じて接続される
。抵抗器３４′と並列に抵抗器３５′、ス９１．ツ、テ
３６′の直列回路が接続され、演算増幅器２２′に帰還
抵抗器３γが接続きれ、更にポテンショメータ１９″の
出力は抵抗器３８′を通じて演算増幅器２２′へ供給さ
れる。演算増幅器２２の非反転入力側は操舵スタンド１
１の出力側の他端に接続される。
６′の演算増幅器２２′の反転入力側、非反転入力側に
それぞれ抵抗器３２’ 、 ３４’を通じて接続される
。抵抗器３４′と並列に抵抗器３５′、ス９１．ツ、テ
３６′の直列回路が接続され、演算増幅器２２′に帰還
抵抗器３γが接続きれ、更にポテンショメータ１９″の
出力は抵抗器３８′を通じて演算増幅器２２′へ供給さ
れる。演算増幅器２２の非反転入力側は操舵スタンド１
１の出力側の他端に接続される。
ＡＮＤ回路３２の出力によシスイッチ３６ 、３６’は
共にオンにされる。
共にオンにされる。
この構成において、油圧ポン７’１８，１８’の一方の
みが運転されている状態ではスイッチ３６゜３６′は共
にオフで制御増幅器１６．１６’の見掛上の利得が大き
く、その入出力特性は第３図の実線２８に示すような特
性となシ、よって油圧ポンプ１８．１１の斜板の頃転角
と偏角との特性も同様になシ、偏角に対する応答性が速
く、操舵性がよい。油圧イン７６１８及び１ぎが並列運
転されると、スイッチ３６ 、３６’は共にオンになる
ため、制御増幅器１６ 、１６’の受信抵抗値が小さく
なり、増幅器２２ 、２２’の入力電圧が小さくなシ、
制御増幅器１６ 、１６’は利得が見掛上小さくなった
ことになり、その入出力特性は第３図の、鎖線２７に示
す特性に自動的に変化する。これによって並列運転にと
もなう転舵速度の倍増による舵機のオー・々シュートを
防止できる。
みが運転されている状態ではスイッチ３６゜３６′は共
にオフで制御増幅器１６．１６’の見掛上の利得が大き
く、その入出力特性は第３図の実線２８に示すような特
性となシ、よって油圧ポンプ１８．１１の斜板の頃転角
と偏角との特性も同様になシ、偏角に対する応答性が速
く、操舵性がよい。油圧イン７６１８及び１ぎが並列運
転されると、スイッチ３６ 、３６’は共にオンになる
ため、制御増幅器１６ 、１６’の受信抵抗値が小さく
なり、増幅器２２ 、２２’の入力電圧が小さくなシ、
制御増幅器１６ 、１６’は利得が見掛上小さくなった
ことになり、その入出力特性は第３図の、鎖線２７に示
す特性に自動的に変化する。これによって並列運転にと
もなう転舵速度の倍増による舵機のオー・々シュートを
防止できる。
〈効 果〉
以上述べたようにこの発明によれば油圧−ンプの運転台
数に応じて制御増幅器の比例領域が自動的に変更され、
従来においては入出港時しか使用しない並列運転のため
に、航海の大半で使う一台ポンプ運転時の転舵特性を落
していたが、この発明ではそのようなことなく航海の大
半で用いられている一台ポンプ運転時の転舵特性が損わ
れることがない。しかも油圧ポンプの並列運転時におい
て転舵速度は一台運転時の転舵速度の倍速とすることが
可能となシ、かつオーバシュートやノ・ンチングのおそ
れもない。
数に応じて制御増幅器の比例領域が自動的に変更され、
従来においては入出港時しか使用しない並列運転のため
に、航海の大半で使う一台ポンプ運転時の転舵特性を落
していたが、この発明ではそのようなことなく航海の大
半で用いられている一台ポンプ運転時の転舵特性が損わ
れることがない。しかも油圧ポンプの並列運転時におい
て転舵速度は一台運転時の転舵速度の倍速とすることが
可能となシ、かつオーバシュートやノ・ンチングのおそ
れもない。
第４図では制御増幅器１６ 、１６’の入出力特性を変
えるために入力の信号レベルを変えて見掛上制御増幅器
の特性を変えたが、例えば第４図に点線で示すように帰
還抵抗器３７ 、３７’と並列に抵抗器３５、スイッチ
３６、抵抗器３５′、スイッチ３６′の各直列回路をそ
れぞれ接続して実際に利得を制御してもよい。また並列
運転時の油圧ポンプの数は２台に限らない。
えるために入力の信号レベルを変えて見掛上制御増幅器
の特性を変えたが、例えば第４図に点線で示すように帰
還抵抗器３７ 、３７’と並列に抵抗器３５、スイッチ
３６、抵抗器３５′、スイッチ３６′の各直列回路をそ
れぞれ接続して実際に利得を制御してもよい。また並列
運転時の油圧ポンプの数は２台に限らない。
第１図は従来の一台の油圧ぼンゾを用いた船舶用操舵装
置を示すブロック図、第２図は従来の並列運転による船
舶用操舵装置を示すブロック図、第３図は油圧ポンプの
斜板の傾斜角（制御増幅器の出力）−偏角（制御増幅器
の入力）特性図、第４図はこの発明による船舶用操舵装
置の一例を示すブロック図である。 １１・・・操舵スタンド、１６＋１６’・・・制御増幅
器、１７ 、１７’・・・吐出量設定手段としてのトル
クモータ、１８．１８’・・・油圧ポンプ、１９．１９
’・・・設定吐出量−電気信号変換用ポテンショメータ
、２３゜２３′・・・ポンプ駆動用モータ、２４・・・
舵を機、２５・・・舵、２６・・・舵角発信器、３１
、３１’・・・ポンプ運転検出器、３２・・・並列運転
検出用ＡＮＤ回路。 特性出願人 株式会社北辰電機製作所代理人草野
卓
置を示すブロック図、第２図は従来の並列運転による船
舶用操舵装置を示すブロック図、第３図は油圧ポンプの
斜板の傾斜角（制御増幅器の出力）−偏角（制御増幅器
の入力）特性図、第４図はこの発明による船舶用操舵装
置の一例を示すブロック図である。 １１・・・操舵スタンド、１６＋１６’・・・制御増幅
器、１７ 、１７’・・・吐出量設定手段としてのトル
クモータ、１８．１８’・・・油圧ポンプ、１９．１９
’・・・設定吐出量−電気信号変換用ポテンショメータ
、２３゜２３′・・・ポンプ駆動用モータ、２４・・・
舵を機、２５・・・舵、２６・・・舵角発信器、３１
、３１’・・・ポンプ運転検出器、３２・・・並列運転
検出用ＡＮＤ回路。 特性出願人 株式会社北辰電機製作所代理人草野
卓
Claims (1)
- （１）命令舵角と実舵角との偏角に対応した偏角信号を
出力する操舵スタンドと、この偏角信号を入力して複数
個の吐出量制御手段の設定値を制御する複数個の制御増
幅器と、上記吐出量制御手段の設定値を電気信号に変換
して上記制御増幅器に帰還する複数個の変換手段と、上
記吐出量制御手段の設定値に応じて吐出量が変えられる
複数個の油圧ポンプと、その油圧ポンプからの油の吐出
量に応じて舵を回動させる舵取機と、その舵取機によ多
制御された舵角量を電気信号に変えて上記操舵スタンド
へ帰還する舵角発信器とを備えた船舶用操舵装置におい
て、上記複数個の油圧ポンプが運転状態に入ったことを
検出する運転状態検出器と、その運転状態検出器の出力
によって上記複数個の制御増幅器の比例領域を自動的に
広げる手段とを具備することを特徴とする船舶用操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12342082A JPS5914598A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | 船舶用操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12342082A JPS5914598A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | 船舶用操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914598A true JPS5914598A (ja) | 1984-01-25 |
| JPH0156035B2 JPH0156035B2 (ja) | 1989-11-28 |
Family
ID=14860107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12342082A Granted JPS5914598A (ja) | 1982-07-14 | 1982-07-14 | 船舶用操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914598A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6226198A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-04 | Yokogawa Electric Corp | 舶用自動操舵システム |
| JP2002139003A (ja) * | 2000-10-31 | 2002-05-17 | Daiichi Denki Kk | 液圧多重駆動装置およびゲート制御装置並びに翼状体制御装置 |
| JP2007203845A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | 航行用操舵装置 |
-
1982
- 1982-07-14 JP JP12342082A patent/JPS5914598A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6226198A (ja) * | 1985-07-26 | 1987-02-04 | Yokogawa Electric Corp | 舶用自動操舵システム |
| JPH0580396B2 (ja) * | 1985-07-26 | 1993-11-08 | Yokogawa Electric Corp | |
| JP2002139003A (ja) * | 2000-10-31 | 2002-05-17 | Daiichi Denki Kk | 液圧多重駆動装置およびゲート制御装置並びに翼状体制御装置 |
| JP2007203845A (ja) * | 2006-01-31 | 2007-08-16 | Jtekt Corp | 航行用操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0156035B2 (ja) | 1989-11-28 |
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