JPS59144919A - 位置制御装置 - Google Patents
位置制御装置Info
- Publication number
- JPS59144919A JPS59144919A JP1726583A JP1726583A JPS59144919A JP S59144919 A JPS59144919 A JP S59144919A JP 1726583 A JP1726583 A JP 1726583A JP 1726583 A JP1726583 A JP 1726583A JP S59144919 A JPS59144919 A JP S59144919A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- shaft
- position detector
- motor
- slit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Cの発明は回転式位置検出器を用い定位置制御+I41
装匝に関する。
装匝に関する。
従来広く便用されている位置側1111装置の一例を第
1図にボ1゜これはモータ1!′c減速器2な接続して
、減速器20出力シャフト30回+rbを破1ti1.
l m1部(位置制御対象ンに伝7−i!すると共に、
ギア4゜5ケ介して位置演出器(ロータリエンコーダ、
回転ポテンショメータ等)に伝達1−るようにしたもの
である。ところが、このようなものにおいてをま、モー
タ1および減速器2と、位置便出器6とが並列に配置さ
れるため、全体の幅が広くなり、狭い部分に収容するの
が田畑になる欠点があつ1こ。1茫、減速器2以段の部
分に位置検出器6があるため、モータ1の回転はに肘す
る位難検出指6の回転量が小さくなり、位置決d〕梢ル
(ケ高めるには位置検出器6に分解能の高いものが必“
t2となり、位16検出器6が大形化するとともにコス
ト高となっていた。芽1こ、ギア4.5を)牝り位(r
i (莢出器6が接続されているため、正転、連弘と回
転方向が変化する動作ではバンクラツンユにより位置決
め精度が得られない欠点があった。
1図にボ1゜これはモータ1!′c減速器2な接続して
、減速器20出力シャフト30回+rbを破1ti1.
l m1部(位置制御対象ンに伝7−i!すると共に、
ギア4゜5ケ介して位置演出器(ロータリエンコーダ、
回転ポテンショメータ等)に伝達1−るようにしたもの
である。ところが、このようなものにおいてをま、モー
タ1および減速器2と、位置便出器6とが並列に配置さ
れるため、全体の幅が広くなり、狭い部分に収容するの
が田畑になる欠点があつ1こ。1茫、減速器2以段の部
分に位置検出器6があるため、モータ1の回転はに肘す
る位難検出指6の回転量が小さくなり、位置決d〕梢ル
(ケ高めるには位置検出器6に分解能の高いものが必“
t2となり、位16検出器6が大形化するとともにコス
ト高となっていた。芽1こ、ギア4.5を)牝り位(r
i (莢出器6が接続されているため、正転、連弘と回
転方向が変化する動作ではバンクラツンユにより位置決
め精度が得られない欠点があった。
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、小形でし
かも精度の商い位置検出装置を嗟供しようとするもので
ある。
かも精度の商い位置検出装置を嗟供しようとするもので
ある。
この発明によれば、所定の回転角ごとにノξルス信号を
発生する位置検出器の回転軸の一端に被jl1111I
i1部駆動用モータの出力軸を直結し、他端に減速器の
人力1咄を直肩1fることにより、被’1till 1
則1部駆動用モータと減速器との間に位置検出器が配置
されるよ5 VCしている。
発生する位置検出器の回転軸の一端に被jl1111I
i1部駆動用モータの出力軸を直結し、他端に減速器の
人力1咄を直肩1fることにより、被’1till 1
則1部駆動用モータと減速器との間に位置検出器が配置
されるよ5 VCしている。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照してi兄明す
る。
る。
第2図において位置検出器11被制御部駆I助用モータ
lOとイ威速器12との間に配置されている。被冊御部
駆動用モータ用は小形直流マグネットモータで、7帖′
1に部(ブラシ等) 13と、誘導コイル14と、永久
イm石15と、モータシャフト16寺により(14成さ
れている。位1r嘗演出513は、ケース加に回転自在
にLIiH叉さtまたシャフト21と、シャフト2]に
取付けられた円盤状のスリット羽根22と、2組のフォ
トセンサ藻、24宥・により構成されている。スリット
羽根2ハ工その円烙上にスリットが等間隔に形成されて
いる。フォトセンサおは発光ダイオード23aとフォト
トランジスタ23bをスリット羽根22を挾んで対向し
て配置して構成され、スリット羽根2ンの回転に応じて
フォトトランジスタ′13bからノ々パルス信号が出力
される。フォトセンサ24も同様に、発光ダイオード2
4aとフォトトランジスタybをスリット羽根〃を挾ん
で対向して配置if して構成され、スリット羽根22
0回転に応じてフォトトランジスタybからパルス信号
が出力される。
lOとイ威速器12との間に配置されている。被冊御部
駆動用モータ用は小形直流マグネットモータで、7帖′
1に部(ブラシ等) 13と、誘導コイル14と、永久
イm石15と、モータシャフト16寺により(14成さ
れている。位1r嘗演出513は、ケース加に回転自在
にLIiH叉さtまたシャフト21と、シャフト2]に
取付けられた円盤状のスリット羽根22と、2組のフォ
トセンサ藻、24宥・により構成されている。スリット
羽根2ハ工その円烙上にスリットが等間隔に形成されて
いる。フォトセンサおは発光ダイオード23aとフォト
トランジスタ23bをスリット羽根22を挾んで対向し
て配置して構成され、スリット羽根2ンの回転に応じて
フォトトランジスタ′13bからノ々パルス信号が出力
される。フォトセンサ24も同様に、発光ダイオード2
4aとフォトトランジスタybをスリット羽根〃を挾ん
で対向して配置if して構成され、スリット羽根22
0回転に応じてフォトトランジスタybからパルス信号
が出力される。
減速器12は、人力シャフト27と、中間シャフトかと
、出力シャフト28をケース加内に回転自在に収容して
いる。人カシャフh27の先端にはギア27aが形成さ
れ、中間シャフト路にはギア28 a 、 28bがそ
れぞ、fL、取付けられ、出力シャフトzt+にはギア
29 aが取付けられている。ギア27 aはギア28
aにかみ合い、ギア28bはギア29aにかみ台って、
人力シャフトZ7の回転が減速されて出力シャフト29
かも得られるように1よっている。
、出力シャフト28をケース加内に回転自在に収容して
いる。人カシャフh27の先端にはギア27aが形成さ
れ、中間シャフト路にはギア28 a 、 28bがそ
れぞ、fL、取付けられ、出力シャフトzt+にはギア
29 aが取付けられている。ギア27 aはギア28
aにかみ合い、ギア28bはギア29aにかみ台って、
人力シャフトZ7の回転が減速されて出力シャフト29
かも得られるように1よっている。
前記モータ■0のシャフト16と、位置検出器l】のシ
ャフト2】と、減速器120人カンヤフト27とは割り
(1゛44構造より一直線状に連結されている。また、
モータlOと、位置検出器IJと、減速i12はケース
17.ム)、26と5しで一体に連結されている。
ャフト2】と、減速器120人カンヤフト27とは割り
(1゛44構造より一直線状に連結されている。また、
モータlOと、位置検出器IJと、減速i12はケース
17.ム)、26と5しで一体に連結されている。
前1:ピ位置’IQ出詣lJのスリット羽根22は、第
3図に示すように、円盤にスリット22 aを等間隔に
形成したものである。ここでは、スリット22aを12
1iul 11そIJ2 した4甘について示している
。な訃、スリット2ンaの幅t1と、3小プL部22b
の幅t2とは等しく形成する。スリン) 22 a O
) 4g効幅は、フォトセンサバ、2/Iのff芥な受
光面積の中で有効センシング幅と合せることにより、良
好なセンシングができる。+り++えはフォトセンサ2
3.24における受光面の形状がφ2m1m径であるン
にらば、スリン)22aの幅も2龍と1−れは、フォト
センサバ、24にスリット22bが完全に一致した位置
では受光面の全面で受光するので、相対出力は100優
であり、スリット22bによって半分さえきられたら相
対出力は関係となる。
3図に示すように、円盤にスリット22 aを等間隔に
形成したものである。ここでは、スリット22aを12
1iul 11そIJ2 した4甘について示している
。な訃、スリット2ンaの幅t1と、3小プL部22b
の幅t2とは等しく形成する。スリン) 22 a O
) 4g効幅は、フォトセンサバ、2/Iのff芥な受
光面積の中で有効センシング幅と合せることにより、良
好なセンシングができる。+り++えはフォトセンサ2
3.24における受光面の形状がφ2m1m径であるン
にらば、スリン)22aの幅も2龍と1−れは、フォト
センサバ、24にスリット22bが完全に一致した位置
では受光面の全面で受光するので、相対出力は100優
であり、スリット22bによって半分さえきられたら相
対出力は関係となる。
フォトセンサ23 、24は回転方向暑検出するTこめ
K、互いに1ピツチずれた1g号が得られるように配置
、されている。@3図の例では、配置の都合で2ピツチ
ずれTこ位置において、−i−ピンチずらすようにして
いる。1ピツチは360°÷12=30°であるから、 (2+L) x 30’= 67.5’ずらして配置し
である。
K、互いに1ピツチずれた1g号が得られるように配置
、されている。@3図の例では、配置の都合で2ピツチ
ずれTこ位置において、−i−ピンチずらすようにして
いる。1ピツチは360°÷12=30°であるから、 (2+L) x 30’= 67.5’ずらして配置し
である。
第4図は、第3図の構成による各フォトセンサ23 、
24の出力パルス列を示したものである。正転方向の回
転時はフォトセン乞シ3の出力2.?パルスに対、1 してフォトセンサ別の出カフR)レスの6L相か1ビ′
ノチ遅れる。11こ、逆転方向の回転時はフォトセンサ
z3の出力パルスに対してフォトセンサ:)Aの出力・
ξレスの位相が1ピッチ進む。回転速度が連〈なれはパ
ルスの周期は変化するが、ずれの程度は′帛に1ピツチ
で変化ない。したがって、フォトセンすZ(、24の出
力パルスの位4わが、とちらが進んでどちらが遅れてい
るかを調べることによって、回!艇方向を検出すること
ができろ。
24の出力パルス列を示したものである。正転方向の回
転時はフォトセン乞シ3の出力2.?パルスに対、1 してフォトセンサ別の出カフR)レスの6L相か1ビ′
ノチ遅れる。11こ、逆転方向の回転時はフォトセンサ
z3の出力パルスに対してフォトセンサ:)Aの出力・
ξレスの位相が1ピッチ進む。回転速度が連〈なれはパ
ルスの周期は変化するが、ずれの程度は′帛に1ピツチ
で変化ない。したがって、フォトセンすZ(、24の出
力パルスの位4わが、とちらが進んでどちらが遅れてい
るかを調べることによって、回!艇方向を検出すること
ができろ。
第5図は第2図のイ幾構を用いr: 1−装置till
1卸装置rχの一例を示すものである。
1卸装置rχの一例を示すものである。
第5図において、各フォトセンサバ、24の・宅光ダイ
オード23a + 24 bはそれぞれゾルアップ抵抗
31 、32を介して電源が供給されている。各フォト
センサ23.24のフォトトランジスタZ4 b 、
’14 bかも出力される/eルス1g号(A相)ξレ
ス、B相ノξルス)は、ノイズを除々″「るたわ、波形
整形回路3:3:34にそれ七オシ加えられる。波形整
形され1こA相パルスはF/V(周波叡/屯圧)変換器
:35で、そのパレス周波数に応じ7.− (fなわち
モータ■0の回転速度に応じた)アナログ1れ圧に変・
鳴される。回転方間検知回路;36はA相・ξレス、B
相ノξルスノ位相閣[糸によりモータ10の回転方回馨
検知′fる。方向切換回路:37は、回転方回午韓知出
力に応じてF/V飽:rl、1征3;)の出力アナログ
イぎ号に他1生を与える。こハにより、方回切倶回1.
j337からはモータ10の回転方向にル乙:じfこ1
鳴性で、回転速1&に応じたレベルのアナログ−1g号
が出力される。
オード23a + 24 bはそれぞれゾルアップ抵抗
31 、32を介して電源が供給されている。各フォト
センサ23.24のフォトトランジスタZ4 b 、
’14 bかも出力される/eルス1g号(A相)ξレ
ス、B相ノξルス)は、ノイズを除々″「るたわ、波形
整形回路3:3:34にそれ七オシ加えられる。波形整
形され1こA相パルスはF/V(周波叡/屯圧)変換器
:35で、そのパレス周波数に応じ7.− (fなわち
モータ■0の回転速度に応じた)アナログ1れ圧に変・
鳴される。回転方間検知回路;36はA相・ξレス、B
相ノξルスノ位相閣[糸によりモータ10の回転方回馨
検知′fる。方向切換回路:37は、回転方回午韓知出
力に応じてF/V飽:rl、1征3;)の出力アナログ
イぎ号に他1生を与える。こハにより、方回切倶回1.
j337からはモータ10の回転方向にル乙:じfこ1
鳴性で、回転速1&に応じたレベルのアナログ−1g号
が出力される。
速鵡設定回路39ではモータ10を回転する速を疋が、
付ずさ才しる。この速)皮殻定信号は方向切換回路40
をツ「シてアップ41に入力され、miJ n己方向切
俣回路、31からの速硬づ・1戸出信号と比軟され、両
省が一致するJ−5にモータ10の回−1臥速l建が市
114さ才土る。なお、方向切換回路40は、回転万同
指不同1烙:(80指令に基づいて被制御部(図示せず
)が目標位置に藍だ達成してないか、あるいは目標位置
をオーツ々し1こかにより、速度設定・1g号の極性を
切換えるものである。
付ずさ才しる。この速)皮殻定信号は方向切換回路40
をツ「シてアップ41に入力され、miJ n己方向切
俣回路、31からの速硬づ・1戸出信号と比軟され、両
省が一致するJ−5にモータ10の回−1臥速l建が市
114さ才土る。なお、方向切換回路40は、回転万同
指不同1烙:(80指令に基づいて被制御部(図示せず
)が目標位置に藍だ達成してないか、あるいは目標位置
をオーツ々し1こかにより、速度設定・1g号の極性を
切換えるものである。
一万、位置決ぬ+I+!’醐1は、A相ノξパルスを分
周器42で分周して、BCDカウンタ44−1.44−
2.・・・。
周器42で分周して、BCDカウンタ44−1.44−
2.・・・。
44−nのクロックツぞレス人力に加える。ty、:、
B相パルスを分周器43で分周して、BCDカウンタ4
4−1 、44−2 、 ・= 、 44− nのアッ
プ/ダウン人力にガロえる。BCDカウンタ44−1
、4.4−2 、・・・、 44−nは桁上がり用のキ
ャリー信号を接続されている。ここで、F3CDカウン
タ44−1.44−2 、・・・。
B相パルスを分周器43で分周して、BCDカウンタ4
4−1 、44−2 、 ・= 、 44− nのアッ
プ/ダウン人力にガロえる。BCDカウンタ44−1
、4.4−2 、・・・、 44−nは桁上がり用のキ
ャリー信号を接続されている。ここで、F3CDカウン
タ44−1.44−2 、・・・。
44−nはクロックパルス信号が11Nのタイミングの
ときに、アツゾ/ダウンノ</レスが11 lになると
、正方間回転として、ノ々パルス散をカウントアツプす
る。壕に、クロックツR)レスが%11になる前にアッ
プ/ダウンパルスがslzになると、逆方向回転として
、カウントダウンする。こ才′シにより、BCDカウン
タ44−1 、44−2−− 、44− n力)らは仮
ν聞1!141部の位1窪をボす信号が出力さJ]る。
ときに、アツゾ/ダウンノ</レスが11 lになると
、正方間回転として、ノ々パルス散をカウントアツプす
る。壕に、クロックツR)レスが%11になる前にアッ
プ/ダウンパルスがslzになると、逆方向回転として
、カウントダウンする。こ才′シにより、BCDカウン
タ44−1 、44−2−− 、44− n力)らは仮
ν聞1!141部の位1窪をボす信号が出力さJ]る。
位1.i設定脂45では被1till +II′11部
の目標位16が設定さ才]、ろ。HCD(i″1′、1
道出力/比軟部46では、波山111卸部の1立1+f
り目イ票1直とべ炙出(直とが比軟され、七ね、に応じ
て、位1に不足1d号、位置オーツ々信号、位置一致信
号が出力さ第1.る。イ立1rf不足信号が出力さiま
たとき(目標位置〉1炙出位買のとき)は、回転方向指
示回1烙、う8は方向切灰回in% 40かも正の速度
設定1g号を出力させて、モータ10を止1に万一1に
回転させる。
の目標位16が設定さ才]、ろ。HCD(i″1′、1
道出力/比軟部46では、波山111卸部の1立1+f
り目イ票1直とべ炙出(直とが比軟され、七ね、に応じ
て、位1に不足1d号、位置オーツ々信号、位置一致信
号が出力さ第1.る。イ立1rf不足信号が出力さiま
たとき(目標位置〉1炙出位買のとき)は、回転方向指
示回1烙、う8は方向切灰回in% 40かも正の速度
設定1g号を出力させて、モータ10を止1に万一1に
回転させる。
fTこ、位16゛オーバ侶号が出力されたとき(1−1
1,Q目Aγ(ji(↑突出位i白のとき)は、回転方
向指示回路交は方向切(旋回jyf140から咳の速度
設定16号を出力させて、モータ10を逆転方向に回転
させる。位tθ一致悄号が出力されたときは、スイッチ
回路47を1南いて、モータ10を1・1を止させる。
1,Q目Aγ(ji(↑突出位i白のとき)は、回転方
向指示回路交は方向切(旋回jyf140から咳の速度
設定16号を出力させて、モータ10を逆転方向に回転
させる。位tθ一致悄号が出力されたときは、スイッチ
回路47を1南いて、モータ10を1・1を止させる。
これにより、被11i111卸昌6は目4爆1)L1自
に市1)IIさハる。
に市1)IIさハる。
なお、HCDカウンタ44−1.44−2.・・・、
44−nは、リセットスイッチ48をオンすることによ
り、りナツトさtlる。波形(形回路・19はノイズ除
去用である。
44−nは、リセットスイッチ48をオンすることによ
り、りナツトさtlる。波形(形回路・19はノイズ除
去用である。
ここで、第5図の器側]回シー6を実1県に:、:;j
立てたときの数値例を示しておく。
立てたときの数値例を示しておく。
ffi 1411 @部の単位移動距離肖りの位置慢出
蓄11の出カッ々ルス数144ノξルス/ am 、扱
I団慴j部の移1助速1100Cr/L/分、坂出1,
1 f卸名15のイ多dカストローク35Q扉+aに本
装置を通用しTこ。
蓄11の出カッ々ルス数144ノξルス/ am 、扱
I団慴j部の移1助速1100Cr/L/分、坂出1,
1 f卸名15のイ多dカストローク35Q扉+aに本
装置を通用しTこ。
その結果、位置検出器月からは、1)′L1首決め速度
がl OOcm /分であるから、2400)1zの<
a号が出力される。このパルス周波数をF/V変李・外
器:35 ”C” 10■のアナログ1圧に変候し、7
モレス1iJtj汲叔とアナログ重圧との関係を正比例
させた。
がl OOcm /分であるから、2400)1zの<
a号が出力される。このパルス周波数をF/V変李・外
器:35 ”C” 10■のアナログ1圧に変候し、7
モレス1iJtj汲叔とアナログ重圧との関係を正比例
させた。
その1こめ、単位移動距離(l m* )当たり12・
ξパレスになり、0.083朋/1ノルスで構出ひさる
梢1夏をイ%r、: 。
ξパレスになり、0.083朋/1ノルスで構出ひさる
梢1夏をイ%r、: 。
BCI)カウンタ44−1 、44−2 、 ・= 、
4−1− nでは、移動ストロークが350市である
から、350 X 12 =4200ノぐレスが最大カ
ウントになる1こめ、2進数で13ビツトあれはよく、
本例ではI(CDカウンタ44−1 、44−2 、
・・・、 44− nを4回;+:iS f l=Cわ
ちn−4とした。
4−1− nでは、移動ストロークが350市である
から、350 X 12 =4200ノぐレスが最大カ
ウントになる1こめ、2進数で13ビツトあれはよく、
本例ではI(CDカウンタ44−1 、44−2 、
・・・、 44− nを4回;+:iS f l=Cわ
ちn−4とした。
以上説明したように、この発明によJtは、位随萩出器
の回転軸の一端に被部]御部駆動用モータの出力軸を1
σ結し、他端に減速器の入力軸を直結して、被制御部駆
動用モータと減速器との間に位置イ芙出器をc組直する
ようにしたので、モータの回転が減速されずに1立)汽
1芙出′器に伝達される。しTこがって、モータの回転
量に対する位置検出器の回転域が大きくなり、位置検出
器の分解能が低くても高い位置決め梢朋を確保すること
ができる。なた、位置1・突出器に分解能の低いものが
使用できるので、位置4fu出器が小形のもので竹み、
コストも安くできる。−チ1こ、モータと1立1咲模出
器と減、床?Jを直列にrlHK*’eするので、全1
本の1鴫を狭くすることができ、狭いト″rls分にも
収゛拝できろようになる。しかも、ギアを用いて4 l
hしないのでバックラッシュによる1臭、ゼケなく1−
ことができる。
の回転軸の一端に被部]御部駆動用モータの出力軸を1
σ結し、他端に減速器の入力軸を直結して、被制御部駆
動用モータと減速器との間に位置イ芙出器をc組直する
ようにしたので、モータの回転が減速されずに1立)汽
1芙出′器に伝達される。しTこがって、モータの回転
量に対する位置検出器の回転域が大きくなり、位置検出
器の分解能が低くても高い位置決め梢朋を確保すること
ができる。なた、位置1・突出器に分解能の低いものが
使用できるので、位置4fu出器が小形のもので竹み、
コストも安くできる。−チ1こ、モータと1立1咲模出
器と減、床?Jを直列にrlHK*’eするので、全1
本の1鴫を狭くすることができ、狭いト″rls分にも
収゛拝できろようになる。しかも、ギアを用いて4 l
hしないのでバックラッシュによる1臭、ゼケなく1−
ことができる。
第1図は従来に訃けるfJ置靜I御装績の一例をボー4
−+=*謂図、第2図はこのり6明の一実施例を示−J
−Jr面図、第3図は第2図の位置検出’+’+:V月
におけるスリット羽(艮22の’Ff造とフォトセンサ
V 、 240ML己置装示す図、第41ネIは第2図
の位ipJ俟出、濤11から出力される2相信号をボT
タイムチャート、第5図は第2図の装置M−を用い1こ
位置1ii制御装p’jの−り11を示すブロック図で
ある。 1.10・・・被制御部駆動用モータ、2,12・・・
減速器、6,11・・・位置検出器、1:3・・・給「
置部、14・・・誘導コイル、15・・・永久磁石、1
6・・・モータンヤフト、17゜加、26・・・ケース
、21・・・シャフト、22・・・キリット羽根、ハ、
友・・・フォトセンサ、27・・・人力シャフト、あ・
・・中間シャフト、29・・・出力シャフト。
−+=*謂図、第2図はこのり6明の一実施例を示−J
−Jr面図、第3図は第2図の位置検出’+’+:V月
におけるスリット羽(艮22の’Ff造とフォトセンサ
V 、 240ML己置装示す図、第41ネIは第2図
の位ipJ俟出、濤11から出力される2相信号をボT
タイムチャート、第5図は第2図の装置M−を用い1こ
位置1ii制御装p’jの−り11を示すブロック図で
ある。 1.10・・・被制御部駆動用モータ、2,12・・・
減速器、6,11・・・位置検出器、1:3・・・給「
置部、14・・・誘導コイル、15・・・永久磁石、1
6・・・モータンヤフト、17゜加、26・・・ケース
、21・・・シャフト、22・・・キリット羽根、ハ、
友・・・フォトセンサ、27・・・人力シャフト、あ・
・・中間シャフト、29・・・出力シャフト。
Claims (1)
- 所定の回転円ことにパルス信号を発生する位1煮検出詣
のし11獄軸の一端に仮制御部駆動用モータの出力軸を
直結し、他紹1に減速器の入力ψ(11を直結して、被
11i1.l I卸部、第動用モータと位置検出器と減
速dを直列に接続し、MtJ記減速器の出力411から
mf記被−141141部の5嘔動ツノな得ると共に、
前記位置検出器の出力信号をフィートノ々ククィ汀号と
して、前記被1li1.11卸部の位置+1両卸をイテ
なうようにした位It ’+III仰装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1726583A JPS59144919A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1726583A JPS59144919A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 位置制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59144919A true JPS59144919A (ja) | 1984-08-20 |
Family
ID=11939131
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1726583A Pending JPS59144919A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 位置制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59144919A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6803839B2 (en) | 2001-11-16 | 2004-10-12 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Multilayer LC composite component |
-
1983
- 1983-02-04 JP JP1726583A patent/JPS59144919A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6803839B2 (en) | 2001-11-16 | 2004-10-12 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Multilayer LC composite component |
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