JPS59142083A - リンクロボツト - Google Patents
リンクロボツトInfo
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- JPS59142083A JPS59142083A JP1564083A JP1564083A JPS59142083A JP S59142083 A JPS59142083 A JP S59142083A JP 1564083 A JP1564083 A JP 1564083A JP 1564083 A JP1564083 A JP 1564083A JP S59142083 A JPS59142083 A JP S59142083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- vertical
- horizontal
- fulcrum
- guide
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明に平行四辺形リンクを要素とするリンクロボット
の構造に関する。 この種のリンクロボットにをゴ、特公昭５３−２２３３
７号公報および特開昭５５−１０１３９０号公報により
開示されてなる構造のものがある。 前者の例シボ第３図（イ）（ｃＱに構造を概要示してい
るが、主縦リンクとなる第１縦リンク［１１’と主横リ
ンクとなる第１横リンク（４１′とを二辺とする三角形
の他の一辺の直線上に位置する第２縦リンク（２］′と
第２横リンク（５１′の連結部（７１′と、第１横リン
ク＋４１’の基端部１４ａ’ｌとを支点として一一万の
支点（４ａ’ｌにＣゴ横方向あるい一コ縦方向の、他方
の支点（７）′には縦方向あるいをゴ横方向に夫々ガイ
ドに沿って変位を与えるように構成しているものであっ
て、両支点１４ ａ’１（７＋’Ｇゴ平行四辺形リンク
の動作状態によって定点となったり移動点となったりす
るので夫々がリンク及び先端のへンド並びに把持したと
きのワークの荷重を担持する力点となるにもかかわらず
移動し得る構造としなけれ・はならなくて、荷重と駆動
力とが加わるところから夫々に大きい剛性を持たせる必
要があると共に複雑な構造とならざるを得ない問題があ
る。 なお、この例で＆ズ縦方向の駆動点と横方向の駆動点と
を別々にしているので、平行四辺形リンクのどの部分を
とっても相対的に足位置となる点が存在しないことから
、リンク荷重及び先端荷重のみを担持する力点を一個所
に設定することＧゴ不司能である。 −１、後者の例Ｇゴ第ａ［ＸＪ［イ）（ロ）に概要示し
ているが、第２縦リンク（２Ｉ＃と第２横リンク（ｂＦ
の連結部（７Ｗと、第１横リンク１４＋’の基端部（４
ａ’ｌとの二支点のうち−１の支点＋４ａ’）あるいは
（７ｆ′をリンクの荷重を担持するための力点（定点）
に、他方の支点（７−あるい番ゴ１４ａ’）を縦・横両
方向に変位を与える駆動点
の構造に関する。 この種のリンクロボットにをゴ、特公昭５３−２２３３
７号公報および特開昭５５−１０１３９０号公報により
開示されてなる構造のものがある。 前者の例シボ第３図（イ）（ｃＱに構造を概要示してい
るが、主縦リンクとなる第１縦リンク［１１’と主横リ
ンクとなる第１横リンク（４１′とを二辺とする三角形
の他の一辺の直線上に位置する第２縦リンク（２］′と
第２横リンク（５１′の連結部（７１′と、第１横リン
ク＋４１’の基端部１４ａ’ｌとを支点として一一万の
支点（４ａ’ｌにＣゴ横方向あるい一コ縦方向の、他方
の支点（７）′には縦方向あるいをゴ横方向に夫々ガイ
ドに沿って変位を与えるように構成しているものであっ
て、両支点１４ ａ’１（７＋’Ｇゴ平行四辺形リンク
の動作状態によって定点となったり移動点となったりす
るので夫々がリンク及び先端のへンド並びに把持したと
きのワークの荷重を担持する力点となるにもかかわらず
移動し得る構造としなけれ・はならなくて、荷重と駆動
力とが加わるところから夫々に大きい剛性を持たせる必
要があると共に複雑な構造とならざるを得ない問題があ
る。 なお、この例で＆ズ縦方向の駆動点と横方向の駆動点と
を別々にしているので、平行四辺形リンクのどの部分を
とっても相対的に足位置となる点が存在しないことから
、リンク荷重及び先端荷重のみを担持する力点を一個所
に設定することＧゴ不司能である。 −１、後者の例Ｇゴ第ａ［ＸＪ［イ）（ロ）に概要示し
ているが、第２縦リンク（２Ｉ＃と第２横リンク（ｂＦ
の連結部（７Ｗと、第１横リンク１４＋’の基端部（４
ａ’ｌとの二支点のうち−１の支点＋４ａ’）あるいは
（７ｆ′をリンクの荷重を担持するための力点（定点）
に、他方の支点（７−あるい番ゴ１４ａ’）を縦・横両
方向に変位を与える駆動点
【移動点】に夫々特定した構
造であって、各々か荷重と駆動力とのいずれかに対処し
得るものであれはよいことから第３図々示例の有する欠
点に一応解消されるが、駆動側の支点（７１＃あるいＧ
コ（４ａ’３Ｇゴ縦方向の駆動装置および横方向の駆動
装置に連結しているので構造が頗る複雑となるだけでな
く、−万の駆動装置に対して他方の駆動装置が負荷とし
て働くことから、その慣性の影響があるのと各種信号系
動力糸の処理が面倒であるのとが実用上問題となるもの
であり、ざららに−万の駆動装置による移動の際に、他
方の駆動装置全体の機械精度の影響を受けることも構造
面での問題点となるところである。 このように従来の−この種装置がいずれも一長一短を有
している事実に鑑みて本発明Ｇ構成されたものであって
、平行四辺形リンクを要素とするリンクロボットにおい
て力点、縦方向の駆動点および横方向の駆動点を夫々分
離、独立して設足し得る構造とな丁ことにより、機械的
支持が確実であっテ、シかも慣性の小さい円滑な動きを
持たせながラコンパクト化１位置決め精度の向上を可能
ならしめる点を本発明
造であって、各々か荷重と駆動力とのいずれかに対処し
得るものであれはよいことから第３図々示例の有する欠
点に一応解消されるが、駆動側の支点（７１＃あるいＧ
コ（４ａ’３Ｇゴ縦方向の駆動装置および横方向の駆動
装置に連結しているので構造が頗る複雑となるだけでな
く、−万の駆動装置に対して他方の駆動装置が負荷とし
て働くことから、その慣性の影響があるのと各種信号系
動力糸の処理が面倒であるのとが実用上問題となるもの
であり、ざららに−万の駆動装置による移動の際に、他
方の駆動装置全体の機械精度の影響を受けることも構造
面での問題点となるところである。 このように従来の−この種装置がいずれも一長一短を有
している事実に鑑みて本発明Ｇ構成されたものであって
、平行四辺形リンクを要素とするリンクロボットにおい
て力点、縦方向の駆動点および横方向の駆動点を夫々分
離、独立して設足し得る構造とな丁ことにより、機械的
支持が確実であっテ、シかも慣性の小さい円滑な動きを
持たせながラコンパクト化１位置決め精度の向上を可能
ならしめる点を本発明
【ゴ主要な目的とするものである
。 そのために本発明Ｇコ、第１縦リンク、第２縦リンク、
第１横リンクおよび第２横リンクからなる平行四辺形リ
ンクに；・第３縦リンクを前記第１・第２Ｊ＆リンクと
の平行を保持して連結し、第１ａｌ′リンクと第１横リ
ンクとを二辺とする三角形の他の一辺の直線上に位置す
る第３縦リンクの基端部および第１ｋリンクと第２横リ
ンクの連結部ならひに第１横リンクの基端部の二点を支
点とし、そ（７Ｊ ウｔ、、の一点をロボット支持体に
枢支してリンク重 全体及び先端部の荷重を支える力点となし、残りの二支
点のうちの−１の支点を縦ガイドに沿って縦方向に移動
自在となし、他方の支点を横ガイドｃ、−沿ツｒ横方向
に移動自在となして一縦ガイドに１は横方向、横ガイド
に暑ゴ縦方向の各変位を夫々与える如くなした構成とし
たものであって、三支点のうちの一つは荷重を相持する
ための専用となしてアーム支持構造を単純化することが
でき、他の二づの−１は縦方向駆動専用に他方Ｇゴ横方
向駆動専用となして、夫々の支点部を駆動に必要なだけ
のコンパクトな構造とすることができて、所期の目的【
コここに十分達成されるに至ったのである。 以下一本発明のス施例シこついて添付図面にもとづいて
詳しく説明する。 なお、本明細書においてリンクの呼称に１縦」「横」の
字句があるが、先部側と基部側を便宜上級と横とに表現
したに過ぎなく、縦と横とを読替えることに勿論随意で
ある。 第１図をゴ木発明の１例の横型リンクロボットを骨格示
したものであってこの装置をゴ先部側の腕を形成する第
１ｋリンク（１）、このリンク［１１に平行を保持した
第２縦リンク（２）、基Ｓ側の腕を形成する第１横リン
ク（４）およびこのリンク（４）に平行を保持シタ第２
横リンク（６）により平行四辺形リンクを形５ｘ、シて
−この平行四辺形リンクに対して、第１・第２縦リンク
ｆｉｌ 、 １２＋との平行ケ保持せしめた第３縦リン
ク（３）を連結して、これ等ニ点Ａ、Ｂ、Ｏ。 Ｄおよび点Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｆで夫々平置四辺形を形成する
よう回り対偶に連結される。 そして第１縦リンク（１）と第１横リンク（４）とを二
辺とする三角形の他の一辺の直線上に位にする第３縦リ
ンク（３１の基端部（３ａ＋ および第２縦リンク（２
１と第２横リンク（５）の連結部（７）【点りと一致す
る】と、第１横リンク（什の基端部（４ａ］ との三点
を支点となτものであって、（支）より明らかなように
第１縦リンクｍの先端部＋１０１ Ｔなわちロボットの
先端部と前記三支点（３目、＋７１．１４川 とＧコ、
ｉ！、ＢＡＯが変ってモ常ニー直線上に存在するように
なっている。 しかして前記三支点（３（転）、＋７１．（４−のうち
の一点例えば支点（７）をロボット支持体（（支）示せ
ず）に枢着、軸支してリンク全体を支える力点となして
いる。 次に残りの二支点＋３ａ）、（４ａｌのうちの−１の支
点例えば支点
。 そのために本発明Ｇコ、第１縦リンク、第２縦リンク、
第１横リンクおよび第２横リンクからなる平行四辺形リ
ンクに；・第３縦リンクを前記第１・第２Ｊ＆リンクと
の平行を保持して連結し、第１ａｌ′リンクと第１横リ
ンクとを二辺とする三角形の他の一辺の直線上に位置す
る第３縦リンクの基端部および第１ｋリンクと第２横リ
ンクの連結部ならひに第１横リンクの基端部の二点を支
点とし、そ（７Ｊ ウｔ、、の一点をロボット支持体に
枢支してリンク重 全体及び先端部の荷重を支える力点となし、残りの二支
点のうちの−１の支点を縦ガイドに沿って縦方向に移動
自在となし、他方の支点を横ガイドｃ、−沿ツｒ横方向
に移動自在となして一縦ガイドに１は横方向、横ガイド
に暑ゴ縦方向の各変位を夫々与える如くなした構成とし
たものであって、三支点のうちの一つは荷重を相持する
ための専用となしてアーム支持構造を単純化することが
でき、他の二づの−１は縦方向駆動専用に他方Ｇゴ横方
向駆動専用となして、夫々の支点部を駆動に必要なだけ
のコンパクトな構造とすることができて、所期の目的【
コここに十分達成されるに至ったのである。 以下一本発明のス施例シこついて添付図面にもとづいて
詳しく説明する。 なお、本明細書においてリンクの呼称に１縦」「横」の
字句があるが、先部側と基部側を便宜上級と横とに表現
したに過ぎなく、縦と横とを読替えることに勿論随意で
ある。 第１図をゴ木発明の１例の横型リンクロボットを骨格示
したものであってこの装置をゴ先部側の腕を形成する第
１ｋリンク（１）、このリンク［１１に平行を保持した
第２縦リンク（２）、基Ｓ側の腕を形成する第１横リン
ク（４）およびこのリンク（４）に平行を保持シタ第２
横リンク（６）により平行四辺形リンクを形５ｘ、シて
−この平行四辺形リンクに対して、第１・第２縦リンク
ｆｉｌ 、 １２＋との平行ケ保持せしめた第３縦リン
ク（３）を連結して、これ等ニ点Ａ、Ｂ、Ｏ。 Ｄおよび点Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｆで夫々平置四辺形を形成する
よう回り対偶に連結される。 そして第１縦リンク（１）と第１横リンク（４）とを二
辺とする三角形の他の一辺の直線上に位にする第３縦リ
ンク（３１の基端部（３ａ＋ および第２縦リンク（２
１と第２横リンク（５）の連結部（７）【点りと一致す
る】と、第１横リンク（什の基端部（４ａ］ との三点
を支点となτものであって、（支）より明らかなように
第１縦リンクｍの先端部＋１０１ Ｔなわちロボットの
先端部と前記三支点（３目、＋７１．１４川 とＧコ、
ｉ！、ＢＡＯが変ってモ常ニー直線上に存在するように
なっている。 しかして前記三支点（３（転）、＋７１．（４−のうち
の一点例えば支点（７）をロボット支持体（（支）示せ
ず）に枢着、軸支してリンク全体を支える力点となして
いる。 次に残りの二支点＋３ａ）、（４ａｌのうちの−１の支
点例えば支点
【３ａ）を、縦ガイド＋８１の縦溝（１１
１に係入し、かつ軸支して該縦溝（１１４に沿って縦方
向に移動自在となし、他方の支点例えば支点＋４ａ）を
、横ガイド（９）のｍ溝αりに係入し、かつ軸支して該
横溝０２１に沿って横方向に移動自在となしている。 前記縦ガイド（８）の縦＠ （０＋と前記横ガイド＋９
１の横溝（１匂と（コは交叉関係になっており、縦ガイ
ド（８）昏ゴ、横方向に延びてロボット支持体に設けら
れた２木の案内棒０３１． （１３１に案内されて横方
向の移動可能に配設し、一方、横ガイド（９〕（コ、縦
方向に延びて同じくロボット支持体に設けられた２本の
案内ＩＩ（１４１。 ０４）に案内されて縦方向−の移動可能に配設していて
、縦ガイド（８）はアクチュエータθ５）により横方−
向の変位か一横ガイド（９１＆：Ｉアクチュエータ０６
１Ｇこより縦方向の変位が夫々与えられるよう−こなっ
ている。 以上の構成になる装負Ｅコ支点（３ａ）をアクチュエー
タ（１５Ｊによって横方向に移動さぜると一第１縦リン
ク［１１の先端部００１ ＆コ平行四辺形リンクの各リ
ンクの寸法関係ならびに支点の選び方によって一義的に
きまる定数（１１１倍だけ横方向に移動する。 その際、支点＋４ａＪ も定数【ｋ２】倍だけ横方向に
移動するが、該支点１４ａＪ ＆ゴ前述の如く横ガイド
＋９１の横溝（＋２ｊ内で移動自在であるので、該支点
（４ｍ１番コーアクチュエータθ句に対して何等影響を
与えずに横溝（＋２１内でスムースに横移動する結果、
アクチュエータ（１６ｊに対して動きを妨げることは全
然ない。 ところで支点（３ａｌ に関してＯゴ、前記支点＋ａａ
）が横ガイド１９７により縦方向の動きを拘束されてい
心ので、縦ガイド（８）内で移動せず画定される。 −万、支点（４ａ） Ｔｈアクチュエータ０６）によっ
て縦方向に移動させるど、第１縦リンクｉｌｌの先端部
（１０）Ｇゴ定数（ｋ、］倍だけ縦方向に移動し一向時
に支点【３ａ） も定数（ｋ、］倍たけ縦方向に移動す
る。 その場合、支点１３〜は縦ガイド（８１のＮｋ溝（Ｉｌ
ｌ内で移動自在であめので、該支点（３目の動き【コア
クチュエータ０５］に対して何等影１ｖ与えずに縦溝（
ｎ＋内でスムースに縦移動する結果、アクチュエータ０
６）に対し動きを妨げることは全然ない。なお、支点１
４ａＪについてレコ前記支Ａ１３ａ）が縦ガイド（８１
により横方向の動きを拘束されているので一横ガイド（
９〕内で移動せず固定される。 なお、支点（３目、（＋ａＪ ’ａ−同時にアクチュエ
ータ（１５］。 ＯＱにより動かせば先端部（１０）はその合成変位分移
動すること【ゴ当然である。 そして、この移動が行なわれる間、力点となる支点（７
）がリンク全体の荷重を担持てるようになるのであって
、第１１Ａ々示例においては第１縦リンクｉｌ＋のうち
で先端部（ｌＯ）から点（匂までの部分と第２横リンク
（６）とを機械的に荷重方向に剛性の高い部材にし他の
リンク部分Ｇゴ動力を伝達するに足る部材とＴることで
十分であって綜合的に軽量・コンパクトに形成すること
ができる。 第２図をコ本発明に係るロボットの今一つの例を骨格示
したものであって一第３縦リンク（３）ケ第１縦リンク
ｉｌ＋に対して第２縦リンク（２１よりも遠い位置に配
設し、ざらにこの第３縦リンク＋ａ＋ｖｉｘ縦リン゛り
（１）および第２縦リンク（２１に平行保持声せるため
に、第１横リンク（４）、第２横リンク［５１に平行Ｆ
ｆたｍ３横リンク（６）を追加連結した構造であって、
第１ＨＪ々示例において支点！３ωヶ力点に、支点（４
ａ）、＋７１を変位させる駆動点となτよう変型したも
のと実質的に同じであり、かかる変型も本発明において
可能であることを明らかにしている。 本発明は以上の説明によって明らかな如く、平行四辺形
リンクを要素とするロボットの動きに左右されることな
く定位置を保持する支点が得られる構造であめので一該
支点を力点として荷重を担持することができる結果、力
点まわりの構造が簡易化されると共に、コンパクトな軸
受装置によって必要荷ｍを十分担持し得る。 ざらに、横移動専・・用、Ｍｕ動専用の各支点を前記力
点とをゴ別個に設けているので−こｎ等両支点に関連す
る駆動装置を単純構造となし得ると共に、同じくリンク
に関しても動力伝達に必要なだけの細く軽量な材料とす
ることができる。 また、両駆動装置をロボット本体に画定できるので、動
力、信号配線を簡単にまとめることが可能である。 なお、大発明によ石特長点を主としてｔａｉ型リシリン
クロボットいて述べたが、縦型リンクロボットの機構と
して採用しても支障がないことは明らかである。
１に係入し、かつ軸支して該縦溝（１１４に沿って縦方
向に移動自在となし、他方の支点例えば支点＋４ａ）を
、横ガイド（９）のｍ溝αりに係入し、かつ軸支して該
横溝０２１に沿って横方向に移動自在となしている。 前記縦ガイド（８）の縦＠ （０＋と前記横ガイド＋９
１の横溝（１匂と（コは交叉関係になっており、縦ガイ
ド（８）昏ゴ、横方向に延びてロボット支持体に設けら
れた２木の案内棒０３１． （１３１に案内されて横方
向の移動可能に配設し、一方、横ガイド（９〕（コ、縦
方向に延びて同じくロボット支持体に設けられた２本の
案内ＩＩ（１４１。 ０４）に案内されて縦方向−の移動可能に配設していて
、縦ガイド（８）はアクチュエータθ５）により横方−
向の変位か一横ガイド（９１＆：Ｉアクチュエータ０６
１Ｇこより縦方向の変位が夫々与えられるよう−こなっ
ている。 以上の構成になる装負Ｅコ支点（３ａ）をアクチュエー
タ（１５Ｊによって横方向に移動さぜると一第１縦リン
ク［１１の先端部００１ ＆コ平行四辺形リンクの各リ
ンクの寸法関係ならびに支点の選び方によって一義的に
きまる定数（１１１倍だけ横方向に移動する。 その際、支点＋４ａＪ も定数【ｋ２】倍だけ横方向に
移動するが、該支点１４ａＪ ＆ゴ前述の如く横ガイド
＋９１の横溝（＋２ｊ内で移動自在であるので、該支点
（４ｍ１番コーアクチュエータθ句に対して何等影響を
与えずに横溝（＋２１内でスムースに横移動する結果、
アクチュエータ（１６ｊに対して動きを妨げることは全
然ない。 ところで支点（３ａｌ に関してＯゴ、前記支点＋ａａ
）が横ガイド１９７により縦方向の動きを拘束されてい
心ので、縦ガイド（８）内で移動せず画定される。 −万、支点（４ａ） Ｔｈアクチュエータ０６）によっ
て縦方向に移動させるど、第１縦リンクｉｌｌの先端部
（１０）Ｇゴ定数（ｋ、］倍だけ縦方向に移動し一向時
に支点【３ａ） も定数（ｋ、］倍たけ縦方向に移動す
る。 その場合、支点１３〜は縦ガイド（８１のＮｋ溝（Ｉｌ
ｌ内で移動自在であめので、該支点（３目の動き【コア
クチュエータ０５］に対して何等影１ｖ与えずに縦溝（
ｎ＋内でスムースに縦移動する結果、アクチュエータ０
６）に対し動きを妨げることは全然ない。なお、支点１
４ａＪについてレコ前記支Ａ１３ａ）が縦ガイド（８１
により横方向の動きを拘束されているので一横ガイド（
９〕内で移動せず固定される。 なお、支点（３目、（＋ａＪ ’ａ−同時にアクチュエ
ータ（１５］。 ＯＱにより動かせば先端部（１０）はその合成変位分移
動すること【ゴ当然である。 そして、この移動が行なわれる間、力点となる支点（７
）がリンク全体の荷重を担持てるようになるのであって
、第１１Ａ々示例においては第１縦リンクｉｌ＋のうち
で先端部（ｌＯ）から点（匂までの部分と第２横リンク
（６）とを機械的に荷重方向に剛性の高い部材にし他の
リンク部分Ｇゴ動力を伝達するに足る部材とＴることで
十分であって綜合的に軽量・コンパクトに形成すること
ができる。 第２図をコ本発明に係るロボットの今一つの例を骨格示
したものであって一第３縦リンク（３）ケ第１縦リンク
ｉｌ＋に対して第２縦リンク（２１よりも遠い位置に配
設し、ざらにこの第３縦リンク＋ａ＋ｖｉｘ縦リン゛り
（１）および第２縦リンク（２１に平行保持声せるため
に、第１横リンク（４）、第２横リンク［５１に平行Ｆ
ｆたｍ３横リンク（６）を追加連結した構造であって、
第１ＨＪ々示例において支点！３ωヶ力点に、支点（４
ａ）、＋７１を変位させる駆動点となτよう変型したも
のと実質的に同じであり、かかる変型も本発明において
可能であることを明らかにしている。 本発明は以上の説明によって明らかな如く、平行四辺形
リンクを要素とするロボットの動きに左右されることな
く定位置を保持する支点が得られる構造であめので一該
支点を力点として荷重を担持することができる結果、力
点まわりの構造が簡易化されると共に、コンパクトな軸
受装置によって必要荷ｍを十分担持し得る。 ざらに、横移動専・・用、Ｍｕ動専用の各支点を前記力
点とをゴ別個に設けているので−こｎ等両支点に関連す
る駆動装置を単純構造となし得ると共に、同じくリンク
に関しても動力伝達に必要なだけの細く軽量な材料とす
ることができる。 また、両駆動装置をロボット本体に画定できるので、動
力、信号配線を簡単にまとめることが可能である。 なお、大発明によ石特長点を主としてｔａｉ型リシリン
クロボットいて述べたが、縦型リンクロボットの機構と
して採用しても支障がないことは明らかである。
第１図および第２図Ｇ：ＩＸ発明の各実施例に係る略示
構造図、第３図８）（口］および第４向（イ］（ロ）Ｇ
ゴ従来のリンクロボットの各側に係る略示構造図である
。 【１１・・・第１縦リンク、 （２）・・・第２縦リン
ク。 （３１・・・第３縦リンク、 ＋３ａ）・・・第３縦
リンクの基端部、（４）・・・第１横リンク。 （４ａ）・・・第１横リンクの基端部。 （６ト・・第２横リンク。 （７）・・・第２縦リンクと第２横リンク゛の連結部。 Ｔａ２・・・縦ガイド、（９）・・・横ガイド。
構造図、第３図８）（口］および第４向（イ］（ロ）Ｇ
ゴ従来のリンクロボットの各側に係る略示構造図である
。 【１１・・・第１縦リンク、 （２）・・・第２縦リン
ク。 （３１・・・第３縦リンク、 ＋３ａ）・・・第３縦
リンクの基端部、（４）・・・第１横リンク。 （４ａ）・・・第１横リンクの基端部。 （６ト・・第２横リンク。 （７）・・・第２縦リンクと第２横リンク゛の連結部。 Ｔａ２・・・縦ガイド、（９）・・・横ガイド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ｌ 第１縦リンク（１）、第２縦リンク（２１，第１横
リンク（４）および第２横リンク（５１からなる平行四
辺形リンクに一第３縦リンク（３１を前記第１・第１横
リンク ！ＩＩ 、 （２１との平行を保持して連結し
一第１縦リンク（１）と第１横リンク（４）とを二辺と
する三角形の他の一辺の直線上に位負する第３縦リンク
（３）の基端部ｉ３ω および第２１＆リンク１２１と
第２横リンク（５）の連結部（７）ならびに第１横リン
ク＋４１の基端部（４ａ）の三点を支点とし、そのうち
の一点をロボット支持体に枢支してリンク全体を支える
力点となし、残りの二支点のうちの一万の支点を縦ガイ
ド（８）に沿って縦方向に移動自在となし、他方の支点
を横ガイド（９）に沿って横方向に移動□自在となすと
共に、縦ガイド（８）に【ゴ横方向、横ガイド（９夕に
は縦方向の各変位を夫々与える如く形成したことを特徴
とするリンクロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1564083A JPS59142083A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | リンクロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1564083A JPS59142083A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | リンクロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59142083A true JPS59142083A (ja) | 1984-08-15 |
Family
ID=11894312
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1564083A Pending JPS59142083A (ja) | 1983-02-01 | 1983-02-01 | リンクロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59142083A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634987U (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-13 | ||
| JPS63173107U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | ||
| JP2015515933A (ja) * | 2012-05-11 | 2015-06-04 | ダルメク エス．ピー．エイ． | 平衡型空気圧マニピュレータ |
-
1983
- 1983-02-01 JP JP1564083A patent/JPS59142083A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS634987U (ja) * | 1986-06-25 | 1988-01-13 | ||
| JPH0418787Y2 (ja) * | 1986-06-25 | 1992-04-27 | ||
| JPS63173107U (ja) * | 1987-04-30 | 1988-11-10 | ||
| JP2015515933A (ja) * | 2012-05-11 | 2015-06-04 | ダルメク エス．ピー．エイ． | 平衡型空気圧マニピュレータ |
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