JPS59138515A - 高速搬送機の制御装置 - Google Patents
高速搬送機の制御装置Info
- Publication number
- JPS59138515A JPS59138515A JP931883A JP931883A JPS59138515A JP S59138515 A JPS59138515 A JP S59138515A JP 931883 A JP931883 A JP 931883A JP 931883 A JP931883 A JP 931883A JP S59138515 A JPS59138515 A JP S59138515A
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- JP
- Japan
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- arm
- lateral movement
- deviation
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/021—Control or correction devices in association with moving strips
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、プレスマシン等へワークの供給、搬出を行な
う高速搬送機の、制御装置の改良に関する。
う高速搬送機の、制御装置の改良に関する。
し発明の技術的背景とその問題点〕
第１図は上記高速搬送機の機構部の構成を示し、アーム
１は回転自在のローラー２．３．４を介してリンク５，
６に懸架されている。リンク５とリンク６はリンク７を
介して各々の節点において回転。
１は回転自在のローラー２．３．４を介してリンク５，
６に懸架されている。リンク５とリンク６はリンク７を
介して各々の節点において回転。
可能に連結され、ペース８と共に平行リンクを構成する
。リンク６には、横移動用駆動機９で駆動されるドライ
ブギヤ１０、アイドルギヤ１１、ドリブンギヤ１２（ド
ライブギヤ１０と同じ歯数）が設けられ、ドリブンギヤ
１２とアーム１に付設されたラック１ａは噛合わされて
お、す、横移動用駆動機９の回転駆動力をアームｌに伝
達して、水平方向の直線運動を行なわせる。
。リンク６には、横移動用駆動機９で駆動されるドライ
ブギヤ１０、アイドルギヤ１１、ドリブンギヤ１２（ド
ライブギヤ１０と同じ歯数）が設けられ、ドリブンギヤ
１２とアーム１に付設されたラック１ａは噛合わされて
お、す、横移動用駆動機９の回転駆動力をアームｌに伝
達して、水平方向の直線運動を行なわせる。
また、リンク５は回転式アクチュエータ１３（：よって
揺動され、これと一体のアームｌは上下運動を行なう。
揺動され、これと一体のアームｌは上下運動を行なう。
さらに、アームｌにはワーク把持用チェックｌｂ、ＩＣ
が付設され、これにワークを吸着して搬送する。
が付設され、これにワークを吸着して搬送する。
しかしながらこのような構成の搬送機においては、上下
動時におけるワークの運動軌跡は第２図のように、揺動
半径Ｒ（ドライブギヤ１ｏとドリブンギヤ１２の中心軸
間距離）の円弧となる。すなわち、揺動角度がθ１−θ
、の場合は、Ｐ、−Ｔ−Ｐ、の円弧となり、完全な上下
動を得ることは困難である。
動時におけるワークの運動軌跡は第２図のように、揺動
半径Ｒ（ドライブギヤ１ｏとドリブンギヤ１２の中心軸
間距離）の円弧となる。すなわち、揺動角度がθ１−θ
、の場合は、Ｐ、−Ｔ−Ｐ、の円弧となり、完全な上下
動を得ることは困難である。
下記の（１）、（２）式は上下方向の移動量ΔＨと水平
方向の移動量ΔＬを表わすものである。
方向の移動量ΔＬを表わすものである。
上下方向の移動量
”Ｈ＝’Ｊ＊ Ｙ１＝ Ｒ（ｓｉｎθ、−５ｉｎｅ１
） −−（１）水平方向の移動量 △Ｌ＝ｘ、−ｘ、＝Ｒ（ｃｏｓθ□−ｃｏｓθ＊ ）
−−−−１２）〔発明の目的〕 本発明は上記事情）＝鑑みてなされ、リンク機構を介し
て行なう上下動の直線運動からのずれを補正してワーク
を垂直方向に移送させ、プレス加工品搬出時、ワークに
傷のつくことを防止した、前記欠点のない高速搬送機の
制御装置を提供することを目的とする。
） −−（１）水平方向の移動量 △Ｌ＝ｘ、−ｘ、＝Ｒ（ｃｏｓθ□−ｃｏｓθ＊ ）
−−−−１２）〔発明の目的〕 本発明は上記事情）＝鑑みてなされ、リンク機構を介し
て行なう上下動の直線運動からのずれを補正してワーク
を垂直方向に移送させ、プレス加工品搬出時、ワークに
傷のつくことを防止した、前記欠点のない高速搬送機の
制御装置を提供することを目的とする。
本発明はリンク機構を介して行なう上下動の運動軌跡の
直線からのずれを演算し、横移動用駆動機に入力してこ
のずれを補正するよう１ニアームの横移動量を制御する
ことにより上記目的を達成する装置を提供するものであ
る。
直線からのずれを演算し、横移動用駆動機に入力してこ
のずれを補正するよう１ニアームの横移動量を制御する
ことにより上記目的を達成する装置を提供するものであ
る。
第３図は本発明の一実施例を示すブロック図で、高速搬
送機３１の揺動リンク部に回転角センサ３２を取付けて
揺動角θを検出する。そして演算器３３を用い、（２）
式により水平方向の移動量△Ｌを計算し、符号反転器３
４によりずれ補正蓋−ΔＬに変換して、横移動用駆動機
３５の駆動制御装置３６に入力する。横移動°周駆動機
３５が、ずれ補正量−ΔＬに相当する正確な動作を行な
うように、その動作は回転センサ３７により検出され、
駆動制御装置３６に帰還される。
送機３１の揺動リンク部に回転角センサ３２を取付けて
揺動角θを検出する。そして演算器３３を用い、（２）
式により水平方向の移動量△Ｌを計算し、符号反転器３
４によりずれ補正蓋−ΔＬに変換して、横移動用駆動機
３５の駆動制御装置３６に入力する。横移動°周駆動機
３５が、ずれ補正量−ΔＬに相当する正確な動作を行な
うように、その動作は回転センサ３７により検出され、
駆動制御装置３６に帰還される。
次に上記構成の制御装置の作用について説明する。第４
図は高速搬送機３１の動作チャートを示すもので、横方
向はｌサイクル動作を表わしている。同図において、高
速搬送機ｌは原点位置より左移動Ｌｌｌｌ Ｌで左端に
て停止し、横移動駆動機３５で上下のずれり、を補正し
ながらチャックを降下させワークを把持して上昇する。
図は高速搬送機３１の動作チャートを示すもので、横方
向はｌサイクル動作を表わしている。同図において、高
速搬送機ｌは原点位置より左移動Ｌｌｌｌ Ｌで左端に
て停止し、横移動駆動機３５で上下のずれり、を補正し
ながらチャックを降下させワークを把持して上昇する。
次に、右移動Ｒ８１を開始して右端にて停止し、横移動
駆動機３５で上下動のずれり、を補正しながらチャック
を降下させワークを開放して上昇す。次いで右移動Ｌ８
２シて原点位置１；停止し、ワークが加工されるのを待
つ。以上で１サイクル動作が完了する。第５図は上記の
動作を示すフローチャートである。
駆動機３５で上下動のずれり、を補正しながらチャック
を降下させワークを開放して上昇す。次いで右移動Ｌ８
２シて原点位置１；停止し、ワークが加工されるのを待
つ。以上で１サイクル動作が完了する。第５図は上記の
動作を示すフローチャートである。
第６図は本発明の他の実施例を示し、本実施例は揺動角
度が一定の場合に有効である。同図において、高速搬送
機６１の揺動リンク部に上下動の上端及び下端を検出す
るリミットセンサ６２を取付け、上下動のタイミングを
検出し、演算器６３を用いて下記（３）式により上下動
の動作時間△ｔを求め、 ここで△ｔｉはｉ回目の上下動に要した時間である。動
作時間を正規化した水平方向の移動量曲線より水平方向
の移動量ΔＬを計算し、符号反転器５４によりずれ補正
量−△Ｌに変換して、横移動用駆動機６５の駆動制御装
置６６に入力する。
度が一定の場合に有効である。同図において、高速搬送
機６１の揺動リンク部に上下動の上端及び下端を検出す
るリミットセンサ６２を取付け、上下動のタイミングを
検出し、演算器６３を用いて下記（３）式により上下動
の動作時間△ｔを求め、 ここで△ｔｉはｉ回目の上下動に要した時間である。動
作時間を正規化した水平方向の移動量曲線より水平方向
の移動量ΔＬを計算し、符号反転器５４によりずれ補正
量−△Ｌに変換して、横移動用駆動機６５の駆動制御装
置６６に入力する。
第７図は本発明のその他の実施例を示すものである。本
実施例は揺動角度ならびに上下動の動作時間が一定の場
合）二有有効であり、演算器７３を用いて水平方向の移
動量曲線より水平方向の移動量△Ｌを計算し、符号反転
器７４によりずれ補正量−ΔＬに変換して、横移動用駆
動機７５の駆動制御装置７６に入力する。
実施例は揺動角度ならびに上下動の動作時間が一定の場
合）二有有効であり、演算器７３を用いて水平方向の移
動量曲線より水平方向の移動量△Ｌを計算し、符号反転
器７４によりずれ補正量−ΔＬに変換して、横移動用駆
動機７５の駆動制御装置７６に入力する。
さらに、以上の説明においては上下動時におけるワーク
の運転ｌ１ｌＩＬ跡は円弧をなすものとしているが、こ
れ以外の任意の運転軌跡についても演算器の中の水平方
向の移動量の計算式、あるいは水平方向の移動量曲線を
変更すれば、同様に上下動のずれを補正することができ
る。
の運転ｌ１ｌＩＬ跡は円弧をなすものとしているが、こ
れ以外の任意の運転軌跡についても演算器の中の水平方
向の移動量の計算式、あるいは水平方向の移動量曲線を
変更すれば、同様に上下動のずれを補正することができ
る。
［発明の効果〕
以上説明したように本発明によれば、アームの上下動の
直線運動からのずれを補正するようにアームの横移動量
を制御することにより、プレス加工品搬出時などにワー
クに無理な力がかかり、傷がつくことを防止した、効果
的な高速搬送機の制御装置が提供できる。
直線運動からのずれを補正するようにアームの横移動量
を制御することにより、プレス加工品搬出時などにワー
クに無理な力がかかり、傷がつくことを防止した、効果
的な高速搬送機の制御装置が提供できる。
第１図は高速搬送機の構成図、第２図は上下動時におけ
るワークの運動軌跡を示す図、第３図は本発明の一実施
例を示す高速搬送機用制御装置のブロック図、第４図は
高速搬送機の動作チャート、第５図は上下動ずれ補正の
フローチャート、第６図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第７図は本発明のその他の実施例を示すブロ
ック図である。 １・・・アーム ２，３．４・・・ワーク−５
，６，７・・・リンク ８・・・ベース９．３５．
６５．７５・・・横移動用駆動機１０．１１．１２・・
・ギヤ 」３・・・回転式アクチュエータ３Ｌ、
６１・・・高速搬送機 ３２・・・回転角センサ３３．
６３．７３・・・演算器 ３４，６４，７４．・・符
号反転器３６．６６．７６・・・駆動制御装置 ３７・・・回転センサ ６２・・・リミットセンサ
（７３１７） 代理人 弁理士 則 近 恵 佑 （
ほか１名）第１図 第２図 チ 第４図 第５図 第６図 バ 第７図 Ｓ
るワークの運動軌跡を示す図、第３図は本発明の一実施
例を示す高速搬送機用制御装置のブロック図、第４図は
高速搬送機の動作チャート、第５図は上下動ずれ補正の
フローチャート、第６図は本発明の他の実施例を示すブ
ロック図、第７図は本発明のその他の実施例を示すブロ
ック図である。 １・・・アーム ２，３．４・・・ワーク−５
，６，７・・・リンク ８・・・ベース９．３５．
６５．７５・・・横移動用駆動機１０．１１．１２・・
・ギヤ 」３・・・回転式アクチュエータ３Ｌ、
６１・・・高速搬送機 ３２・・・回転角センサ３３．
６３．７３・・・演算器 ３４，６４，７４．・・符
号反転器３６．６６．７６・・・駆動制御装置 ３７・・・回転センサ ６２・・・リミットセンサ
（７３１７） 代理人 弁理士 則 近 恵 佑 （
ほか１名）第１図 第２図 チ 第４図 第５図 第６図 バ 第７図 Ｓ
Claims (1)
- ベースと共に平行リングを形成するアームと、ギヤ及び
回転自在のローラを介し回転可能に連結され前記アーム
の一端を懸架するリンクと、前記リンク及びギヤにより
駆動され前記アームを横方向の直線運動に変えるラック
と、前記ギヤを駆動する横移動駆動機と、ローラを介し
て前記アームの他端を揺動自在に支持する揺動リンク部
と、との揺動リンク部を介し前記アームを上下動の直線
運動を行なわせるアクチュエータとからなり、プレスマ
シン等へワークの供給、搬出を行なう高速搬送機の制御
装置１：おいて、前記揺動リンク部に設けられ揺動角を
検出する回転角センサと、前記横移動用駆動機に設けた
回転センサと、前記両センサの出力を入力して前記アー
ムの上下動の運動軌跡からのずれ量を演算する演算機と
を具備し、前記ずれ量を前記横移動用駆動機に入力して
アームの横移動量を制御することを特徴とした高速搬送
機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP931883A JPS59138515A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 高速搬送機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP931883A JPS59138515A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 高速搬送機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59138515A true JPS59138515A (ja) | 1984-08-09 |
Family
ID=11717115
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP931883A Pending JPS59138515A (ja) | 1983-01-25 | 1983-01-25 | 高速搬送機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59138515A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104860029A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-08-26 | 安庆市鸿裕工业产品设计有限公司 | 一种运送机械防撞装置 |
-
1983
- 1983-01-25 JP JP931883A patent/JPS59138515A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104860029A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-08-26 | 安庆市鸿裕工业产品设计有限公司 | 一种运送机械防撞装置 |
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