JPS59135399A - 配管設備用の遠隔操作式ボルト取扱機 - Google Patents
配管設備用の遠隔操作式ボルト取扱機Info
- Publication number
- JPS59135399A JPS59135399A JP910783A JP910783A JPS59135399A JP S59135399 A JPS59135399 A JP S59135399A JP 910783 A JP910783 A JP 910783A JP 910783 A JP910783 A JP 910783A JP S59135399 A JPS59135399 A JP S59135399A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- handling machine
- remote control
- control type
- type bolt
- bolt handling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は原子力施設内における高放射線区域に設備さ
れた配管の締付ボルト取扱機として好適な遠隔操作式の
ボルト取扱機に関する。
れた配管の締付ボルト取扱機として好適な遠隔操作式の
ボルト取扱機に関する。
頭記のような高放射線区域に直接作業員が立ち入って作
業することは多量の放射線被曝の恐れがあり、このため
（９配管設備の保守、補修作業を遠隔操作で行え、るよ
うにすることが望まれている。
業することは多量の放射線被曝の恐れがあり、このため
（９配管設備の保守、補修作業を遠隔操作で行え、るよ
うにすることが望まれている。
この発明は・上記の要望に応えてなされたものであって
、遠隔操作式のボルト着脱機能を備えたボルト取扱機を
提供することを目的とする。
、遠隔操作式のボルト着脱機能を備えたボルト取扱機を
提供することを目的とする。
かかる目的はこの発明により、ボルト取扱機を遠隔操作
される移動台車と、前記移動台車？ζ塔載された左右一
対の多関節ロボットアーム、各ロボットアームの先端に
取付けたトルクレンチ２および作業監視用テレビカメラ
とから構成し、移動番車の接近移動と、ロボットアーム
の位置決め操作と、トルクレンチの駆動とにより、原子
力施設の高放射線区域内に設備さゎた配管系の各種ボル
トの着脱操作を遠隔操作により行うようにしたことによ
り達成される。
される移動台車と、前記移動台車？ζ塔載された左右一
対の多関節ロボットアーム、各ロボットアームの先端に
取付けたトルクレンチ２および作業監視用テレビカメラ
とから構成し、移動番車の接近移動と、ロボットアーム
の位置決め操作と、トルクレンチの駆動とにより、原子
力施設の高放射線区域内に設備さゎた配管系の各種ボル
トの着脱操作を遠隔操作により行うようにしたことによ
り達成される。
以下この発明の実施例を図面（ζ基づいて説明する。
図において、１は車輪２を装備して床面上を走行する自
走式の移動台車であり、この移動台車上には左右一対の
多関節ロボットアーム３と４、ロボットアーム３，４の
手首部に相当する先端に取付けられた圧油操作式のトル
クレンチ５，６、作業監視用テレビカメラ７、およびロ
ボットアーム３．４とトルクレンチ５，６の駆動操作用
油圧発生装置８等が塔載されている。なお９は移動台車
上の各部品相互を配管した油圧駆動系の油圧ホースであ
る。一方、移動台車１は制御ケーブル１０を介して遠隔
操作指令盤１１と結ばれており、モニタテレビ１２で監
視しながら移動台車１の運転操縦、並びにロボットアー
ム３，４の位置決め操作、トルクレンチ５，６の駆動指
令がマニュアル操作枠１３によって与えられる。また、
１５は原子炉施設の高放射線区域に設備された配管であ
り、そのフランジ１６がボルト１７とナツト１８を介し
て締付けられている。
走式の移動台車であり、この移動台車上には左右一対の
多関節ロボットアーム３と４、ロボットアーム３，４の
手首部に相当する先端に取付けられた圧油操作式のトル
クレンチ５，６、作業監視用テレビカメラ７、およびロ
ボットアーム３．４とトルクレンチ５，６の駆動操作用
油圧発生装置８等が塔載されている。なお９は移動台車
上の各部品相互を配管した油圧駆動系の油圧ホースであ
る。一方、移動台車１は制御ケーブル１０を介して遠隔
操作指令盤１１と結ばれており、モニタテレビ１２で監
視しながら移動台車１の運転操縦、並びにロボットアー
ム３，４の位置決め操作、トルクレンチ５，６の駆動指
令がマニュアル操作枠１３によって与えられる。また、
１５は原子炉施設の高放射線区域に設備された配管であ
り、そのフランジ１６がボルト１７とナツト１８を介し
て締付けられている。
次に上記構成による配管設備のボルト取外し操作につい
て述べる。才ず指令盤１１から指令を与えて移動台車１
を配管１５の近まで接近移動させ、この位置で次にロボ
ットアーム３，４を操作してトルクレンチ８を上方から
ナツト１８に、トルクレンチ９を下方からボルト１７の
ボルト頭にそれぞれはめ込み、次いでトルクレンチ９．
ｘｏ４回転駆動してボルト、ナツトを外す。その後ポイ
スト、リフト、マニプレータ等の別な取扱機で配管。
て述べる。才ず指令盤１１から指令を与えて移動台車１
を配管１５の近まで接近移動させ、この位置で次にロボ
ットアーム３，４を操作してトルクレンチ８を上方から
ナツト１８に、トルクレンチ９を下方からボルト１７の
ボルト頭にそれぞれはめ込み、次いでトルクレンチ９．
ｘｏ４回転駆動してボルト、ナツトを外す。その後ポイ
スト、リフト、マニプレータ等の別な取扱機で配管。
配管部品の取外し、移送が行われる。配管再組立時のボ
ルト締めについては、前記のボルト取外し操作と逆の手
順で行われる。また図示例では、配管１５が垂直に配置
さゎているが、配管１５の方向が横あるいは斜めの向き
であっても、多関節式ロボットアーム３，４の操作によ
りボルトの着脱作業が肌能である。
ルト締めについては、前記のボルト取外し操作と逆の手
順で行われる。また図示例では、配管１５が垂直に配置
さゎているが、配管１５の方向が横あるいは斜めの向き
であっても、多関節式ロボットアーム３，４の操作によ
りボルトの着脱作業が肌能である。
なお、ロボットアーム３，４の操作は、モニタテレビ１
２を監視しながらマニュアルで指令を与えるほか、指定
された位置のボルト取扱作業について（訃あらかじめロ
ボットアーム３，４にテーチイングしておき移動台車ｌ
を所定位置まで移動したところでテーチインクの内容を
プレイバックさせて作業を行う方式も可能である。さら
に、移動台車ｌは車輪走行方式のほかに、軌条走行方式
あるいはキャタピラ等、作業現場の状況に合わせて選定
するのがよい。
２を監視しながらマニュアルで指令を与えるほか、指定
された位置のボルト取扱作業について（訃あらかじめロ
ボットアーム３，４にテーチイングしておき移動台車ｌ
を所定位置まで移動したところでテーチインクの内容を
プレイバックさせて作業を行う方式も可能である。さら
に、移動台車ｌは車輪走行方式のほかに、軌条走行方式
あるいはキャタピラ等、作業現場の状況に合わせて選定
するのがよい。
以上述べたようにこの発明によれば、トルクレンチをロ
ボットアームの先端に取付けて移動台車に塔載し、テレ
ビカメラで監視しながら遠隔操作によりボルトの着脱を
行えるようにしたものであり、したがって人が容易に近
づけない原子力施設内の配管設備の保守、補修作業を遠
隔操作式で作業員の放射線被曝の恐れなしに行うことが
できる。
ボットアームの先端に取付けて移動台車に塔載し、テレ
ビカメラで監視しながら遠隔操作によりボルトの着脱を
行えるようにしたものであり、したがって人が容易に近
づけない原子力施設内の配管設備の保守、補修作業を遠
隔操作式で作業員の放射線被曝の恐れなしに行うことが
できる。
図はこの発明の一実施例による配管設備用の遠隔操作式
ボルト取扱機を示す外形斜視図である。 １・・・移動台車、３，４・・ロボットアーム、５゜６
・・・トルクレンチ、７・テレビカメラ、１５・・配管
、１７・・ボルト、１８・・ナツト。
ボルト取扱機を示す外形斜視図である。 １・・・移動台車、３，４・・ロボットアーム、５゜６
・・・トルクレンチ、７・テレビカメラ、１５・・配管
、１７・・ボルト、１８・・ナツト。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）遠隔操作される移動台車と、前記移動台車（こ搭載
された左右一対の多関節ロボットアーム、各ロボットア
ームの先端に取付けたトルクレンチ。 および作業監視用テレビカメラとを具備してなり、原子
力施設における配管設備の各種ボルトの着脱により行う
ことを％徴とする配管設備用の還御操作式ボルト取扱機
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP910783A JPS59135399A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 配管設備用の遠隔操作式ボルト取扱機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP910783A JPS59135399A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 配管設備用の遠隔操作式ボルト取扱機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59135399A true JPS59135399A (ja) | 1984-08-03 |
Family
ID=11711401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP910783A Pending JPS59135399A (ja) | 1983-01-21 | 1983-01-21 | 配管設備用の遠隔操作式ボルト取扱機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59135399A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5219264A (en) * | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
| US20120102703A1 (en) * | 2005-11-10 | 2012-05-03 | Hugo Salamanca | Robot system and method for bolt removal from sag and/or ball mills in ore concentration processes |
-
1983
- 1983-01-21 JP JP910783A patent/JPS59135399A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5219264A (en) * | 1986-09-19 | 1993-06-15 | Texas Instruments Incorporated | Mobile robot on-board vision system |
| US20120102703A1 (en) * | 2005-11-10 | 2012-05-03 | Hugo Salamanca | Robot system and method for bolt removal from sag and/or ball mills in ore concentration processes |
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