JPS59125082A - 磁気式方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、移動体内に設置された磁気方位センサによっ
て地磁気方位を検出し、移動体の進行方向を表示さぜる
ための飾気方位検出装置に関し。

特に鉄板等強磁性体で構成されている移動体に上記磁気
方位センサが設置された場合の該磁気方位セ／すの出力
に対するオフセット補正およびｇ度補正の桶正装置會七
なえた磁気方位検出装置に関う゛ゐものである。

従来、地磁気方位を検出する磁気方位センサ（ｔｌｌえ
は、ホール系子、磁気抵抗素子、フランクスグートｍ力
肘等）の出力にもとづいて自動車などの移動体の足行方
同を表示する装置が棟々開発され提案されている。−上
記磁気方位センサｌは第１図に図示され℃いる如く、直
交するＸ、　Ｙの２方回（例えは、久万闇は東西方向、
Ｙ方向は南北方向うに検出方間を有し、地憬気ＨＯＸ＆
分およびＹ取分の出力Ｘおよびｙが増幅器２および３を
介してそれぞれ出力される。

いま、第１図に図示されている如く、地磁気ＨがＹ＠に
対して角度θだけ交差する方向に入射される場合につい
て考えると、上記Ｘ、Ｙ方向の出力Ｘおよびｙは次式ｆ
ａ）によって表わされる。即ちなお、上式ｆａ）におけ
るに、　、　Ｋ！は、それぞれＸ方向、Ｙ方向検出素子
（図示省略）の感度係数である。

更に、上記磁気方位センサーを水平面内で３６０゜回転
させたとぎに得られる該磁気方位センサーの出力ｘ、ｙ
の合成された軌跡は、上記感度係数かに、　＝４．−４
の理想的な場合を考えると、第２図に図示されている如
く、 ｘ２＋ｙ２＝（ＫＨ５ｉ（１す２＋　（ＫＨｃｏｓθ）
２＝　（Ｋ）ｉア　−　ａ２で与えられる円ｌ、となる
。

また、上記地磁気Ｈの入射角θは、 θ　＝＝　ｊａｎ″′１　（五〇 で衣わ）゛ことができる。

しかし、この様な磁気方位センサ７５＆、鉄板等強磁性
体で構成された自動車などに設置された場合には、ｊ４
Ｌ坏の前後方向と左右方向での磁束の通り方に差が生じ
るため、Ｘ方向、Ｙ方向で入射磁気ベクトルの強さが異
なる。また車体の鉄板を１組立加工時などに着磁され、
その結釆、車体内に設置された磁気方位センサには、地
磁気ベクトルと車体の漸磁から発生ツーる磁気ベクトル
とが合成された磁気ベクトルが入力する。

その結末、４＃、気方位センサを設置した車軸力ふ３６
０°水平面で回転した場合に得られるＸ、Ｙ出力の軌跡
は、第３図１２に図示されて（するμ口（、中心点りが
Ｏ′に移行するいわゆるオフセット状態か生じたり、ず
たＸ方向とＹ方向との最大出カイ直が異なる悄円となり
、正確な地磁気方位の検出力＆できなくなってし筐うと
いう欠点があった。

そこで、本願発明者らは、上記欠点を解決するために、
下記の如さ磁気式方位検出装置を特願昭５６−１２７５
８２号でもって提案した。該提案の磁気式方位検出装置
は、上記オフセット補正の手段として、上記磁気方位セ
ンサのＸ方向およびＹ方向の出力Ｘおよびｙそれぞれの
最大値、最小値の平均値を求めることによって、オフセ
ット補正値を決定する手段が考慮されている。即ち、例
えば第４図に図示されている如く、上記磁気方位センサ
を設置した車輌を１周させて得られる該磁気方位センナ
の出力Ｘ％よびｙの軌跡は、第５図図示楕円ｌ、によっ
て表わされる。そし玄該楕円１３のＸ方向の最大値Ｘエ
エ、最小値Ｘ　ｍｉｎおよびＹ方向の最大値ｙｍｌＬｘ
、最小値’ｊ　ｍｉｎを求めることによって、Ｘ、Ｙ座
標上のオフセット点Ｏ′の座標（ｘＯｌｙａ）は、次式
によって表わすことができる。

即ち、 従って、上記磁気方位センサの出力ｘ、ｙから上記オフ
セット補正値ｘＯｒ　Ｙｏを次式のように＠算すること
によってオフセット補正が可能となる。

即ち、 このようにして補正されたｘ、ｙの軌跡は、第５図図示
偵円１４となる。

丈に、例えはホリウム等で、Ｘ方向検出用増幅器の増幅
度とＹ方間検出用増幅度との調整即ち感度補正処理を行
なうことによって、Ｘ、Ｙ方向の出力最大値を等しくす
るという手段が提案されている。

上記提案の磁気式方位検出装置は、正常な地磁気のみを
検出する場合には、正確な地磁気方位を検出することが
可能であるが、磁気方位センブリ出力ｘｔＹの最大値ま
たは最小値附近で欠発的な磁気外乱（本願発８Ａ＠らの
笑験的研死によれば、例えは車輛か大口径の水道鉄管上
を通過した場合。

或は大きなビルの横２通過する場合に発生することか判
明している）の影９１を受けた場合には、正しいオフセ
ット補正か行なわれないことが判明した。即ち、例えば
第６図図示！、の如（、Ｙ方向最大値ｙｒｎａｘとして
正常値よりも太さた値が偶発的に取込まれた場合には、
Ｙ方向のオフセット補正’Ｉｔ　（）’ｏ　＝　　””
　±ｙｍ”　）　Ｋ　モ１！：づ（オフセット補正によ
れば、オフセット座標点は点Ｏとなり、本来求められる
べき点σとずれて補正されることになる。なお、第６図
図示例においては、Ｙ方向最大値のみを取り上げて説明
したが、Ｙ方向最小値またはＸ方向最大値、最／ｈ値に
ついても四様なことが起り得る。このように、上記オフ
セット補正１ｉｆｆＸｏ、　Ｙｏをそれぞれの最大値２
よび最小値のみから求める上記提案の磁気式方位検出装
置による地磁気方位の検出は不安定であり、８現性の良
（Ｓオフセット補正を期待できない場合もあり得る。

また、感度補正を行なうにしても、Ｘ、Ｙ両方向につい
て磁気方位センサの設置場所変更の度に実施しなければ
ならないため、補正作業か爽に煩雑となる。

本発明は、上記の如き問題点を解決することを目的とし
、第５図を癖照して前述した如く、飾気方位センサが搭
載された車輛を一周３６０°回転するように走行させて
得られる上記磁気方位センサの出力ｘ、ｙのデータのう
ち、それぞれの最大値および最小１直の１＠にデータを
抽出し、それぞれの平均値にもとづいてオフセット補正
値、感度補正値を求め、さらに同じようにもう一度上記
車輛を一周３６０°回転させて補正値を求め、１周めと
２周めとに得られた補正値の平均値にもとづいて正確な
補正値を得、精度が良（、しかも再現性のあるオフセッ
ト補正、感度補正を行なうことのできる磁気式方位検出
装置ｘｔ、を提供することを目的としている。以下図面
を参照しつつ説明する。

第７図（イ）および（ロ）は本発明におけるオフセット
補正および感度補正に関する基本原理を説明するための
説明図、第８図は本発明の一笑流側構奴を示すブロック
図である。

第４図に示す様に水平面上で車輛４が３６０°回転した
時に得られる磁気方位センサのＸ、Ｙ出力のデータの中
から、地磁気方位の東西方向における夫々のＸ出力値の
Ｎ個のデータ、南北方向における夫々のＹ出力値のＮ　
＋ｍのデータをそれぞれ平均し、磁気方位センサの補正
に必要な東西南北データ（ＸＥ、ＸＷ、）’ｓ、）’Ｎ
　）を求め、次式によってオフセット値（Ｘｏ＋ｙｏ）
が決定される。

但し、ｘｏ：Ｘ出力値に対するオフセット値。

Ｙｏ：Ｙ出力１直に対するオフセット値。

ＹＥ：束方間Ｘ出力値へ個の平均であってＸ出力値の大
きなものから順にＮ１回 抽出して平均したもの（以下、束方 同平均値と呼ぶン。

Ｙｗ：西方同Ｘ出力値Ｎ１（ロ）の平均であって。

Ｘ出力値の小さなものから順にＮ個 抽田して平均したもの（以下、西方 同平均値と呼ふ）。

ｙｓ：南方向Ｙ出力値のＮ個の平均であって、Ｙ出力値
の小さいものから胆に Ｎ　Ｉｔ６１抽出して平均したもの（以下、南方同平均
１原と呼ぶ）。

ｙＮ：北方向Ｙ出力値のＮ個の平均であって、Ｙ出力値
の大きなものから１貝に Ｎ個抽出して平均したもの（以下、 北方向平均値と叶ぷ）。

上記東西南北方向の平均値ＸＥ　、　Ｘｗ、　Ｙｓ　　
およびｙＮ　　について詳しく説明すると、東方向平均
値ＸＥは、Ｘ出力１直の最大値ｘｍ□（０）から大きな
ｊ臓にｘｌｌ、ａｘ（Ｎ−１）′ｌ！でのＮｊｌｌ抽出
して平均したものである。即ち、 同様にして、西方同平均値Ｘｗ　　とは、最小値から小
さいノ唄に抽出されたＮ個の入出力値の平均１直である
。即ち、 同様にして、南方同平均１ｉｌｉｙｓ、北方同平均諒Ｖ
ｓと（工、　　　　　　　　喝 である。

またＸ、Ｙ出力の感度の補正として、上記で得られたデ
ータを利用し、東西、南北両方向の最大値、最小値が等
しくなるように感度補正を行なう。

磁気方位センサのオフセット後のＸ、Ｙ出力（Ｘ　−Ｘ
ｏ）、Ｄ−ｙｏ）の最大値があらかじめ足められた値、
たとえばＩなる値になる嫌にする。東西方向の最大値は
（ＸＥ　　ＸＷ）／２で底わされ、また南北方間の最大
ｆｌｕはＣｒＮ　Ｙｓ）／２で辰わすことかできる。従
つ℃東西、南北両方向の感度を一様にするために次の式
で感度係数Ｋｘ、Ｋｙ：ｉｉ７決める。

以上の結果よつ、峰気方位センブリ補正出力はとなり、
Ｘ、Ｙ出力の最大値はＡとなる。このような補正を行な
うことによって第４図に示されている様に車両４が３６
０°回転した−に磁気方位センサの補正後の出力ｘ、ｙ
が描く軌跡は蓼７図１７に示す様な半径Ａの円となり、
地磁気方位を正確に検出することができる。

上述した補正をさらに正確なものにするため。

本出願人らは次の２点を新たに提案する。

まず、第１の提案は、各方ＩＸＺ（東西南北方位）のデ
ータをより正確なものにするため、それぞれの方位で侍
たべ個のデータのうち、そのＮ岡の中の最大値から大き
な順にＭ個および最小１重から小さいノ胆にＭ１向を除
外し、残った（　Ｎ　−２１Ｖ　）　ｊ固のデータの平
均値に求め、当該平均値にもとづいてオフセント１厘葡
決足するようにして、例えは第６図でｙｎ＋ａｘとして
示したような突発的なノイズや磁気外乱の影響をさらに
小さくするものである。

具体的には例えば無栄件に取りこまれた北方向のＮイ１
〕のデータｒＹｍａｘ（０１，ｙｍａｘ（１１，Ｙｍａ
ｘ（２１，・−・・ｙ　ｒｒ＋ａｘ　（Ｎ−１）Ｊのう
ちから大きな方からＭｌｌａのデータおよび小さな方か
らＭ個のデータを除外して平均値ｙ′Ｎを求める。また
、同様にして帛方向、東方向および西方向のデータの平
均値）’８１　　ｘＥおよびＸＷ　　を求める。即ち、 そして、上記平均値マＥ　ｌ　？ｗ、７８　　および人
　にもとづいてオフセット１＠を求めるようにする。

第２の提案は、補正値の８現性を同上させ、補正ごとの
ばらつきを小さくすることである。本出願人らの実験に
よれば、補正値のはうつぎによる方位誤差に、より大き
な影響を与えるのはオフセット値であることが知られて
いる。また、感度補正係数はオフセット値よりもばらつ
きが少な（再現性のよいことも知られている。そこで本
発明では、車輛を少なくとも２度３６０°以上回転させ
て、オフセット値′ｆ：２度取り込み、第１回めのオフ
セット値と第２同め°のオフセット値とを比較し、その
大ささの差が予め足められた閾値以下である場合にのみ
、８現性があるものと判断し、第１回めのオフセット値
（ｘｏｒ　ｒ　ｙｏｒ　）と第２回めのオンセット１ｖ
ｉ（ＸＯ２、）’０１！　）とを平均して真のオフセッ
ト１ｆｉ（”Ｏｙ　Ｙｏ　）とすることを提案するもの
である。

この場合、感度補正係数は第１回めと第２回めとに大き
な違いはないことが実験的に知られているので、第１回
めでばｆ算したものをそのまま用いることができる。ま
た第１凹めのオフセント値と第２回めのオフセット値の
比較のためσ）閾値は、磁気万位センサの感度によって
決定してお（。つまり入出力の最大振幅およびＹ出力の
最大振幅の比にもとづいて決められるものである。

上記第１回めのオフセット値（ｘｏｒ　＋　’ｆｏｒ　
）と第２回めのオフセラ）１１　（Ｘｏｔ＊　’ｊｏｔ
　）との差と上記閾値との比較は、次式にもとづいて行
なうようにする。即ち、 ここで、例えばβとして最大値の１％つまり０．０１を
想定すると、実際の計算で用いるα＝０．０２となる。

また上式で用いる東西、南北のデーターはＭ１回めでも
、第２回めのものでもどちらでもよい。第１回めのオフ
セット値と第２回めのオフセット値が上式の範囲に入ら
ない場合には、補正を行なった場所に磁気的外乱のあっ
たことを示すものであるので、丹び時間、あるいは場所
を変えて再補正紫行なう。このように車輛を２周回転さ
せて、オフセット値の８現性を判定することによって補
正の梢贋が同上し、従って正確な方位表示か可能となる
。

次に、第８図図示実流例について説明する。図中符号５
は磁気方位センサであり、入射磁気ベクトルのＸＪＪｙ
！、分、Ｙ成分に対応する直流電圧ｘ、ｙを出力する。

６はマルチプレクサであって上記磁気方位センサ５から
の出力値ｘ、ｙを交互に後述するＡ／Ｄコンバータ７に
送出するもの。７はＮ中コンバータ、８は切換えスイッ
チであり、１．がＳ２に接続された時には初期の補正値
演算モードとなり、蝙子Ｓ、側へ接続された時には通常
の方位表示モードとなる。またりないし１２は比較回路
、１３ないし１６はデータ・メモリである。

比較回路９は、上記磁気方位センサ５からマルチブレフ
サ５．Ａ／ｌＪコンバータ７、切換えスイッチ８をブト
して送られてくるＸ、Ｙ出力のうち入出力の最大１直か
ら大きい順に１０１−１即ちｘ　ｍａＸｆｉｌないしｘ
　ｎ＋ａｘ　（９１を選択しデータ・メモリ１３に格納
する。本発明に述べるところの束方間データがデータ・
メモｌｊ　ｌ　３に格納されることになる。

同様にしてデータ拳メモリ１４には西方向データ、デー
タ・メモリ１５には帛方間データ、データ・メモリ１６
には北方向データが格納されることになる。

１７は第１の平均化処理部であり、１８の制御スイッチ
から車輛が３６０°以上回転した指示を受け、前述した
第（１）式にもとづいて第１の補正演算用のデータであ
る平均値ｘＥ、ｘｗ、ｙｓ、ｙＮヲｉｔ算する（各１０
個のデータから、大、小２１ｔＩｉＪずつ除去した６個
のデータの平均値である″）ｏ　　　１９は切換えスイ
ッチであり、第１周めの時は端子Ｓ３に接続される。２
０は第１周めのデータによる上記第（２）式にもとづく
オフセットｊａ　（ｘｏｒ　、　ｙｏｒ　）の計算と、
下記Ｍ（３）式にもとづく感度係数（Ｋｘ、　　ｋｙ　
）の計算を行なう第１の補正値演算部である。

上記第ｆ２＋、　＋３１式で使用した第１周めの平均値
（マＥ−マＷ）と（７Ｎ７Ｓ）とは後述する判定部２５
に送出され、オフセット値（ｘｏＩｙ）’ｏ□）は第１
のオフセット値とし−１：第１のオフセット値メモリ２
１に格納され、感度補正係数（Ｋｘ、Ｋｙ）は感度補正
値メモリ２２に格納される。また、制御スイッチ１８か
らの第１周めが終了した指示を受けるとデータ・メモリ
１３ないし１６の内容はクリアされ、第２周めのデータ
を取り込み始める。

第２周めのデータ取込みが終了すると制御スイッチ１８
の指示により８び第１の平均化処理部１７がＭ２周めの
平均Ｉｆ（ｘｇ、　　ｘｗ、　　ｙｓ、　　ｙＮ）の演
算を行なう。そして、切換えスイッチ１９は端子８４側
へ接続され、Ｍ２の補正値演算部２３において第２のオ
フセット値（Ｘｏｚ　ｖ　’１０２）が計算される。

当該第２のオフセット値（ＸＯ２ｔ　Ｙｏ２）は第２の
オフセット１直メモリ２４に格納された後巻足部２５に
送出される。判定部２５ではメモリ２１に格納されてい
る第１のオフセット１ｍ　（Ｘｏｔ　、　Ｙｏｒ　）と
メモリ２４に格納されている第２のオフセット１直との
差が下記の範囲にあるかどうかを判定する。

（但し、α＝０．０１） もし、範囲外であれば表示ラング２６を点燈させ、再補
正を指示する。範囲内である時は、第１および第２のオ
フセット値（ｘＯｆ　＃　Ｙｏｒ　）および（ＸＯ２ｐ
　Ｘｏｚ）は第２の平均化処理部２７に送出され、上記
第（５）式にもとづく計算により平均オフセントイ直（
”ｏ　ｒ犯）を得る。

そして、上記平均オフセット値（虱、孔）は平均オフセ
ット値メモリ２８に格納される。

２９は補正演算処理部であり、上記感度補正値メモリ２
２に格納されている感度補正係数（ん１Ｋｙ　）と上記
平均オフセット値メモリ２８に格納されている平均オフ
セット値（ｘＯｒ　’１０　）を用いて上記第（６）式
にもとづいてオフセット２よび感度の補正を行なう。

但し、Ｘおよびｙは切換スイッチ８の端子Ｓ１を弁して
転送される磁気方位センサ５の出力である。

３０は方位演算部であって、本願明細簀冒頭にに送出す
る。表示装置３１は、磁気方位センサ５を搭載した移動
体の進行方位を表示するものである。

更に、謁８図図示実施例の＠作を具体的に順を追って説
明する。

先す、切換スイッチ８を端子Ｓ２側に接続する。

即ち、悄止１１ＩＬ演尊モードに切換えた上で、第４図
図ポリ如く車輛４′（ｉｌ−１８または３６０°回転さ
せる。

この間の上記厭気方位センサ５の出力（Ｘ、’／）は、
マルチプレクサ６、Ａ７Ｄコンバータ７、切換スイッチ
８を介して比較回路９ないし１２に転送される。当該比
較回路りないし１２において、上記磁気方位センサ５の
出力Ｘおよびｙの夫々の最大値、最小値から順に例えば
夫々１０個のデータが選択されて、第８図に図示されて
いる如く、データ・メモリ１３ないし１６に夫々格納さ
れる。

当該データ・メモリ１３ないし１６にＪ６けるデータ格
納が終了（車輛４０３６０°回転終了）したこと全検出
した制御スイッチ１８は、第ｌの平均化処理部１７に対
して演算開始倍号を逆出フーる。その結果、切換スイッ
チ１９は端子５ｓ９ＩＪに接続されると共に、上記第１
の平均化処理ｍ１７において前述した第（１）式にもと
づいて夫々の平均ｆｌｆｔ　（ｘＥ　１ｘＷ＋　　ｙｓ
、　　ｙＮ）が求められて、第１の補正１１１ｆＯＨ，
鼻部２０に転送される。当販第１の補正１１１１演算部
２０に２いては、前述しだ第（２）式および第（３）式
にもとづいて第１のオフセット値（ｘｏ＋＋ｙｏ＋）ｊ
６よび感度係数（ｋｘ　、　Ｋｙ　）が演ｎされ、第１
のオフセット１直（ｘｏＩ、　Ｙｏｒ　）を１第ｌのオ
フセット１直メモリ２１へ、また感度係数（Ｋｘ　、　
Ｋｙ　）は感度補正値メモリ２２へ夫々格納される。

次に、もう一度上記車輛４を３６００回転させ、前述し
たと同様にして補正値演算モードのもとでの演算処理が
行なわれる。この第２回目の演算処理においては、切換
スイッチ１９は端子５４ｉｌｉｌｌＫ切侯えられるため
、第２の補正値演算部２３によって演算された第２のオ
フセラＨ直（ＸＯ２ｒ　Ｙｏ２’）は第２のオフセット
値メモリ２４に格納される。更に、上記第１および第２
のオフセント値メモリ２１および２４の内容と上記第１
の補正値演算部２゜から送られる前述した平均値（？Ｅ
、　？Ｗ、　７Ｓｌ　７Ｎ）とにもとづいて、前述した
第（４）式による比較処理がなされる。

尚該比較処理の結果、第（４）式全満足するとの判定が
得られた場合には、第２の平均化処理部２７において、
前述した第（５）式にもとづ（処理が行なわれて、平均
オフセット値（Ｘｏ、）’ｏ）が行なわれる。そして、
当該平均オフセラ）　ｊｉｉ　（５ｉ０２丈。）は平均
オフセット値メモリ２８に格納される。

また、上記判定ｓ２５における上記判定結果が第（４）
式を満足しない場合のときには、表示ランプ２６を点灯
せしめて、再度前述した補正１面演算モードによる演算
処理を行なう必要があることを通告する。この場合、再
度車＠４を３６０°回転させることに初まる前述した演
算処理を行ない、上記第（４）式−ｔ−８足せしめる結
果が得られるようにする。

このようにして、上記判定部２５において所望する判定
結果が得られた場合、切換えスイッチ８を８１側へ接続
テることによって、マルチプレクサ６、Ａ／Ｄコンバー
タ７、切換スイッチ８を介して送られて（る磁気方位セ
ンサ５の出力（ｘ、ｙ）は、補正演算処理部２９におい
て前述した第（６）式にもとづ（オフセット補正、感度
補正が行なわれて、正確な補正出力（ｘ、ｙ）が得られ
る。更に方位角演算部３０と表示＄３１によって移動体
の進行方位表示が得られる。

以上、説明した如く、本発明によれは、鉄板等強磁性体
によって構成された移動体に設置された磁気方位センサ
の出力に対するオフセット補正に用いられる補正値は従
来の１周だけ回転して得られる補正値に比べ、はるかに
ばらつきの少ない、再現性のよいものとなる。なお、本
実施例では各方角のデータ数ｉ１０ｉｔＭ、除去する個
数を大ｅ／Ｊ’＋２個づつとし、平均化するデータ数は
６としたがこの総データ数は多い方が精度が向上するの
は言うまでもない。しかし本発明のようにオフセット値
を２度求め、その平均をとることによって、データ数ヲ
少なくしても、正確な補正値を得ることは十分に可能で
あることから、高ａ度な磁気式方位検出装置を提供する
ことかでさ、その効果は大きい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に用いられる磁気方位センサの説明図、
第２図ないし第６図は鉄板等強磁性体によって構成され
た移動体に搭載された嫡気方位センブリ出力軌跡の各植
態＆を説明するための説明図、第７図（イ）、（ロ）は
不発明におけるオフセット補正および感涙補正に関する
基本原理を説明するための説明図、第８図は本発明の一
実施例構＆を示すブロック図である。 図中、５は磁気方位センサ、６はマルチプレクサ、７は
Ａ／Ｄコンバータ、８は切換スイッチ、りないし１２は
比較回路、１３ないし１６はデータ・メモリ、１７は第
１の平均化処理部、１８は制御スイッチ、１９は切換ス
イッチ２．２０は第１の補正値演算部、２１は第１のオ
フセット値メモリ、２２は感度補正値メモリ、２３は第
２の補正値演算’ｆ！Ｌ　２４は第２のオフセット値メ
モリ、２５は判定部、２６は表示ランプ、２７は第２の
平均化処理部、２８は平均オフセット値メモリ、２９は
補正演算処理部、３０は方位演算部、３１は表示装置を
衣わす。 特許出願人　　　アルプス電気株式会社代理人弁理士　
　　森　　１）　　　　寛（外３名）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体に搭載され、直交するＸ、　　Ｙの２軸方向に検
   出方向宏もって地磁気を検出する磁気方位センサと、該
   磁気方位センサの出力に対してオフセット抽圧おまひ感
   度補正を行なう補正演算処理部とをそなえた磁気式方位
   検出装置において、上記＃船体をほぼ水平に少なくとも
   ３６０度回転させ、この間の上記磁気方位センブリＸ出
   力値８よびＹ出力値の夫々の最大値から大きな順に被数
   個および最小値から小さなｊ＠に複数個のデータを抽出
   し、当該夫々の複数個のデータのうち極端にかけ離れた
   データを除去して得られるデータにもとづいて上記入出
   力値の最大値群の平均１直ｘｌＥおよび最ノ」・触押の
   平均１厘マ′い、上記Ｙ出力値の最大値群の平均値ｙ′
   Ｎおよび最小値群の平均値ｙ′ｓを求める演算と、当該
   演算結果にもとづいて、下記第（１）式に示されている
   オフセット値（Ｘｏ、ｙｏ）を求める演算および下記第
   （２）式に示されている感度補正係数（Ｋｘ　、　Ｋｙ
   　）を求める演算とを行なう補正値演算部をそなえると
   共に、上記移動体の（ロ）転を少な（とも２回行なって
   上記補正値演ｎ部によって得られる第１のオフセット値
   （ｙｏＩ　ｚ　　ｙｏＩ　　）と第２のオフセット値（
   Ｘｏｚ　ｒ　　）’０２　　）との差が予め定められた
   閾値以下であることを判定した上で上記第１のオフセッ
   トＩｌｉ　（ｙｏＩ　、　　ｙｏＩ）と第２のオンセッ
   ト値（ＸＯ２ｒ　　３’０２　　）とにもとづいた演算
   を行なう判定演算部をそなえ、当該判定演算部の演尊栢
   来にもとづいて、上記補正演算部における磁気方位セン
   ブリ出力補正を行なうように構成されていることを特徴
   とする磁気式方位検出装置。 但し、Ａは予め足められた感度足載。