JPS59115188A - ロボツトア−ム装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は産業用のロボットアーム装置に関するものであ
る。

従来例の構成とその問題点 従来の産業用ロボットは、第１図（極座標形ロボット）
第２図（円筒座標形ロボット）に示すように類似のアー
ム機構を有するものでは、アームの伸縮機構３，８は直
動動作アクチュエータは一個所だけ設けられており伸縮
動作は一段であった。

しかしながら上記の構成では、極座標形ロボット（第１
図）円筒座標形ロボット（第２図）のアーム構成では、
ロボット据付中心に近い位置で作業させる場合、アーム
の引込み長さが短くアームが長いままで中心部のアクチ
ュエータにてアームを移動する結果、アームの慣性が大
きいので中心部アクチュエータに無理な応力が加わると
同時に、ロボットの停止精度にも悪影響を及ぼす欠点が
あった。

発明の目的 本発明は上記欠点に鑑み、ロボットの据付中心に近い位
置での動作ではアーム長さを短くして慣慣性を小さくす
ることにより、据付中心部アクチュエータの負荷の軽減
及び停止精度の向上を図ると同時に、アームの長さを短
時間で伸縮できるロボット用のアーム機構を提供するも
のである。

発明の構成 本発明はロボットの据付中心に近い位置での作業時に、
短時間でアームを短くするように、アーム構成を初段、
二段、三段の三つの直動アーム機構から構成し、初段、
二段のアームにそれぞれアクチュエータを付加すること
によりアームを素早く短縮することができると同時に、
据付中心に近い位置での作業時においてはアームの慣性
を小さくすることにより、据付中心部アクチュエータの
負荷の軽減及び停止精度を向上するという効果を有する
。尚、四段以上のアーム構成についても、前記二段まで
のアーム構成の繰返しと、三段アームの組合せにて構成
可能である。

実施例の説明 以下本発明の一実施例について図面を参照したから説明
する。第４図は本発明の産業ロボット用のアーム機構を
示すものである。又第３図は本発明のアーム機構の動作
を記号化して示したものである。第４図において１１は
初段アームの第１モータアクチユエータで初段アームの
第１外枠１２に固定されており二段アームの第２外枠１
５と螺合され、初段アームの第１外枠１２と軸受１４を
介して回転自在に取付けられている第１ネジ装置１３と
直結されている。二段アームの第２外枠１５は第１ネジ
装置１３と螺合されていると同時に初段アームの第１外
枠１２の内面とネジ方向に摺動可能に取付けられている
。１６は二段アームの第２モータアクチユエータで、二
段アームの第２外枠１６に固定されており、三段アーム
の第３外枠１９の内面と摺動可能に取付けられた軸受１
８の内径部に固定された第２ネジ装置１７と直結されて
いる。三段アームの第３外枠１９は第２ネジ装置１７と
螺合されていると同時に、二段アームの第２外枠１６の
内面とネジ方向に摺動可能に取付けられている。

以上のように構成されたロボットのアーム機構について
以下その動作を説明する。アームを初段アームの第１外
枠１２．二段アームの第２外枠１５゜三段アームの第３
外枠１９を最大限に伸ばした状態から、ロボットの据付
中心に近い位置での作業をする場合、第１モータアクチ
ユエータ１１及び第２モータアクチユエータ１６を駆動
することによりアームの長さが素早く短縮すると同時に
、第１外枠１２．第２外枠１６．及び第３外枠１９はネ
ジと直角方向に積上げられた状態になりロボット据付中
心より見たアームの慣性が著しく小さくなりアーム全体
を駆動する据付中心部のアクチュエータにも無理な応力
か加わらず停止精度の向上にも大きく貢献することがで
きる。尚、四段以上のアーム構成についても、前記二段
までのアーム構成の繰返しと、三段アームの組合せにて
構成可能である。

発明の効果 以上のように本発明は、アーム機構として、初段アーム
、二段アーム、三段アームを直列に配して、二つのアク
チュエータ１１．１６で直動動作を行うことにより短時
間にアームを短縮することができると同時に、ロボット
据付中心近傍の作業時にはアームの慣性を著しく小さく
することによジアーム機構全体を駆動する据付中心部の
アクチュエータの負荷を軽減すると同時に制御応答性。

停止精度を向上させることができ、その実用的効果は大
なるものがある。尚、四段以上のアーム構成についても
、前記二段までのアーム構成の繰返しと、三段アームの
組合せにて構成可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は極座標形ロボットの概略説明図、第２図は円筒
座標形ロボットの概略説明図、第３図は本発明の一実施
例におけるロボットアーム装置の概略説明図、第４図は
同断面図である。 １１・・・・・・第１モータアクチユエータ、１２・・
・・・・第１外枠、１３・・・・・・第１ネジ装置、１
４・・・・・・軸受、１５・・・・・・第２外枠、１６
・・・・・・第２モータアクチユエータ、１７・・・・
・・第２ネジ装置、１８・・・・・・軸受、１９・・・
・・・第３外枠。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 初段アームの第１外枠に取付けられた第１モータアクチ
   ユエータと、この第１モータアクチユエータに直結され
   、初段アームの第１外枠に軸受を介して設けられた第１
   ネジ装置と、この第１ネジ装置と螺合で取付けられ、前
   記第１外枠と長手方向に摺動可能に取付けられた二段ア
   ームの第２外枠と、この第２外枠に取付けられた第２モ
   ータアクチユエータと、この第２モータアクチユエータ
   に直結され、三段アームの第３外枠の内部を摺動する軸
   受の内径部に固定された第２ネジ装置と、この第２ネジ
   装置と螺合で取付けられ、二段アームの第２外枠の内側
   と長手方向に摺動可能に設けられた前記三段アームの第
   ３外枠等から構成されたロボットアーム装置。