JPS59111076A - 距離測定方法 - Google Patents
距離測定方法Info
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- JPS59111076A JPS59111076A JP22232782A JP22232782A JPS59111076A JP S59111076 A JPS59111076 A JP S59111076A JP 22232782 A JP22232782 A JP 22232782A JP 22232782 A JP22232782 A JP 22232782A JP S59111076 A JPS59111076 A JP S59111076A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
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- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、超音波パルスを使用した距離測定装置に関す
る。
る。
従来例の構成とその問題点
第１図は従来の超音波距離測定装置の概略の構成を示す
システム図である。第２図（ｒ−１従来の装置では、超
音波送波素子に第２図に示す高電圧パルス１を印加する
媒体（空気中または水中）に所定の周波数の超音波パル
スが発射される。この超音波パルスが対象物体で反射さ
れ、反射信号が超音波受波素子に到達し受波信号増「１
］器で増［１コされた後、所定の時間でアナログ−デジ
タル変換されてメモリに記憶される。従来の装置では受
波信号を超音波パルスが発射された直後からメモリに記
憶している。第２図にメモリに記憶された受波信号を示
す。２は対象物体からの反射信号を示す。
システム図である。第２図（ｒ−１従来の装置では、超
音波送波素子に第２図に示す高電圧パルス１を印加する
媒体（空気中または水中）に所定の周波数の超音波パル
スが発射される。この超音波パルスが対象物体で反射さ
れ、反射信号が超音波受波素子に到達し受波信号増「１
］器で増［１コされた後、所定の時間でアナログ−デジ
タル変換されてメモリに記憶される。従来の装置では受
波信号を超音波パルスが発射された直後からメモリに記
憶している。第２図にメモリに記憶された受波信号を示
す。２は対象物体からの反射信号を示す。
つぎにメモリに記憶された受波信号は、小型電子計算機
に転送され、第２図に示した反射信号２の特定点３（例
えば基準電圧信号に対してゼロクロスする点）を検出し
て反射信号の伝播時間４を測定し、それによって対象物
体まで、の距離を測定していた。
に転送され、第２図に示した反射信号２の特定点３（例
えば基準電圧信号に対してゼロクロスする点）を検出し
て反射信号の伝播時間４を測定し、それによって対象物
体まで、の距離を測定していた。
しかしながら従来の装置では、超音波パルスの発射直後
から受波信号をメモリに記憶するので、例えは対象物体
との距離を１００ｃｍ、受波信号のアナログ−デジタル
変換時間間隔を１μｓｅｃとした場合に約６．０００ワ
ードもの大容量のメモリを必要とし、装置そのものが高
価になるという欠点があった０さらに、小型電子計算機
に転送された膨大な量の受波信号について測定距離を検
出するための特定点を検出する必要があり、距離測定時
間の高速化をはかるうえで大きな問題点となっていた。
から受波信号をメモリに記憶するので、例えは対象物体
との距離を１００ｃｍ、受波信号のアナログ−デジタル
変換時間間隔を１μｓｅｃとした場合に約６．０００ワ
ードもの大容量のメモリを必要とし、装置そのものが高
価になるという欠点があった０さらに、小型電子計算機
に転送された膨大な量の受波信号について測定距離を検
出するための特定点を検出する必要があり、距離測定時
間の高速化をはかるうえで大きな問題点となっていた。
発明の目的
本発明は上述の欠点をなくし、メモリ容量を従来に比し
て大幅に縮少でき、また高速で距離検出ができる超音波
距離測定装置を提供することを目的とする。
て大幅に縮少でき、また高速で距離検出ができる超音波
距離測定装置を提供することを目的とする。
発明の構成
本発明はマニピュレータ上に設けた超音波送受波手段を
用いて、まず最初に超音波パルスを送受波して得た受波
信号から対象物体との概略の距離を検出し、前記送受波
手段を設置したロボットの腕を対象物体から一定の位置
へ移動した後に超音波パルスを送受波して得た受波信号
から対象物体との距離を検出することによりメモリ容量
が従来に比して大巾に縮少でき、また高速で距離検出が
できる装置を得るものである。
用いて、まず最初に超音波パルスを送受波して得た受波
信号から対象物体との概略の距離を検出し、前記送受波
手段を設置したロボットの腕を対象物体から一定の位置
へ移動した後に超音波パルスを送受波して得た受波信号
から対象物体との距離を検出することによりメモリ容量
が従来に比して大巾に縮少でき、また高速で距離検出が
できる装置を得るものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は本発明の一実施例における対象物体の形状測定
装置の概略の構成を示すシステム図である。第３図にお
いて１５はロボットのマニピュレータであり、データ処
理制御装置１０からの制御信号によりマニピュレータ制
御装置１４を介して制御される。またマニピュレータ１
５上には、第４図に示すよう、にパルスモータ１γが設
けられ、データ処理制御装置１０の制御信号によりパル
スモータドライバ１６を介して駆動される。さらにパル
スモータ１７の出力軸２０には送受兼用の超音波トラン
スデー−サ１９が結合され矢印Ａ、Ｂ方向へ回転スキャ
ンする構成となっている。２１は対象物体である。
装置の概略の構成を示すシステム図である。第３図にお
いて１５はロボットのマニピュレータであり、データ処
理制御装置１０からの制御信号によりマニピュレータ制
御装置１４を介して制御される。またマニピュレータ１
５上には、第４図に示すよう、にパルスモータ１γが設
けられ、データ処理制御装置１０の制御信号によりパル
スモータドライバ１６を介して駆動される。さらにパル
スモータ１７の出力軸２０には送受兼用の超音波トラン
スデー−サ１９が結合され矢印Ａ、Ｂ方向へ回転スキャ
ンする構成となっている。２１は対象物体である。
超音波トランスデユーサ１９は、発振器１８により高電
圧パルスを印加されて所定の周波数の超音波パルスを対
象物体２１に向けて発射し、またその反射信号を受波し
ている。超音波トランスデー−サ１９が出力する受波信
号は受波信号増幅器７を経て、アナログ−デジタル変換
器８（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデジタル値
に変換され、メモリ９に記憶される。さらにデータ処理
制御装置１０が設けられるが、このデータ処理ｆｆ１ｌ
Ｊ御装ｆ１０１ｊ：インタフェイスコントロールユニッ
ト１１（以下ＩＣＵという。）・クロノビディスクドラ
イブ装置１２（以下ＦＤＤという。）および小型電子計
算機１３（以下ＣＰＵという。）から構成される。工Ｃ
Ｕ１１はＦＤＤＩ２およびＣＰＵ１３に接続されるとと
もに、上述した発振器６のＡ／Ｄ変換器８およびメモリ
９に接続される。ＦＤＤＩ２は本装置を用いて形状測定
を行なうためのプロクラム或は諸条件を入力する。この
データ処理制御装置１Ｑにおいては、発振器１８を動作
させるための？！ＩＪ御信号の出力、Ａ／Ｄ変換器８の
条件設定および動作のための制御信号の出力、メモリ９
を動作させるための制御信号の出力、マニピュレータ１
５の動作を制御するマニピュレータ制御装置１４への制
御信号の出力を行なうとともに、メモリ９から転送され
た受波信号を入力としＩＣＵｌｌにより、この入力信号
を前処理した後に、ＦＤＤＩ２から予め入カスドアされ
ているプログラムに従ってＣＰＵ１３にて反射信号伝播
時間の検出、対象物体との距離の演算処理、マニピュレ
ータ１５の移動量の演算処理を行なう。
圧パルスを印加されて所定の周波数の超音波パルスを対
象物体２１に向けて発射し、またその反射信号を受波し
ている。超音波トランスデー−サ１９が出力する受波信
号は受波信号増幅器７を経て、アナログ−デジタル変換
器８（以下Ａ／Ｄ変換器という。）によってデジタル値
に変換され、メモリ９に記憶される。さらにデータ処理
制御装置１０が設けられるが、このデータ処理ｆｆ１ｌ
Ｊ御装ｆ１０１ｊ：インタフェイスコントロールユニッ
ト１１（以下ＩＣＵという。）・クロノビディスクドラ
イブ装置１２（以下ＦＤＤという。）および小型電子計
算機１３（以下ＣＰＵという。）から構成される。工Ｃ
Ｕ１１はＦＤＤＩ２およびＣＰＵ１３に接続されるとと
もに、上述した発振器６のＡ／Ｄ変換器８およびメモリ
９に接続される。ＦＤＤＩ２は本装置を用いて形状測定
を行なうためのプロクラム或は諸条件を入力する。この
データ処理制御装置１Ｑにおいては、発振器１８を動作
させるための？！ＩＪ御信号の出力、Ａ／Ｄ変換器８の
条件設定および動作のための制御信号の出力、メモリ９
を動作させるための制御信号の出力、マニピュレータ１
５の動作を制御するマニピュレータ制御装置１４への制
御信号の出力を行なうとともに、メモリ９から転送され
た受波信号を入力としＩＣＵｌｌにより、この入力信号
を前処理した後に、ＦＤＤＩ２から予め入カスドアされ
ているプログラムに従ってＣＰＵ１３にて反射信号伝播
時間の検出、対象物体との距離の演算処理、マニピュレ
ータ１５の移動量の演算処理を行なう。
次に上記のように構成した形状測定装置の動作を説明す
る。なお本実施例では超音波トランスデユーサ１９を設
けたマニピュレータ１５は対象物体２１と第５図に示す
相対位置関係にあり、超音波トランスデー−サ１９と対
象物体２１の距離２５が１ｏＯＣｒｎで超音波トランス
デユーサ１９が対象物体２１間で距離測定をする場合概
略の検出範囲ば８ｏＣｎＴとした場合について述べる。
る。なお本実施例では超音波トランスデユーサ１９を設
けたマニピュレータ１５は対象物体２１と第５図に示す
相対位置関係にあり、超音波トランスデー−サ１９と対
象物体２１の距離２５が１ｏＯＣｒｎで超音波トランス
デユーサ１９が対象物体２１間で距離測定をする場合概
略の検出範囲ば８ｏＣｎＴとした場合について述べる。
形状測定はＦＤＤｌ ２から予め入カスドアされた第６
のフローチャートに示す形状測定プログラムの手順に従
って行なわれる。第６図のフローチャートにおいて、ま
ずステップ１でデータ処理制御装置１０からの制御信号
によりパルスモータドライバ１６を介してパルスモータ
１了を駆動して原点位置に復帰しておき、つぎにデータ
処理制御装置１０からの制御信号によりＡ／Ｄ変換器８
の受波信号サンプリング時間間隔１１（たとえば、１０
μｓｅｃ ）とメモリ９の受波信号記憶開始時間（たと
えは、Ｏμ５ｅｃ）を設定する。次にスナップ２でデー
タ処理制御装置１０からの制御信号により発振器１８を
動作させ超音波トランスデー−サ１９で所定の周波数の
超音波パルスを発射すると同時に、Ａ／Ｄ変換器８、メ
モリ９を動作させて、超音波トランスデー−サ１９の受
波信号をメモリ９に記憶する。この場合、メモリ９の容
量は、超音波トランスデユーサ１９の概略の距離検出範
囲が８ｏｃｒｎなので、反射信号伝播時間は約４．７戚
となり約４７０ワードを必要とする。
のフローチャートに示す形状測定プログラムの手順に従
って行なわれる。第６図のフローチャートにおいて、ま
ずステップ１でデータ処理制御装置１０からの制御信号
によりパルスモータドライバ１６を介してパルスモータ
１了を駆動して原点位置に復帰しておき、つぎにデータ
処理制御装置１０からの制御信号によりＡ／Ｄ変換器８
の受波信号サンプリング時間間隔１１（たとえば、１０
μｓｅｃ ）とメモリ９の受波信号記憶開始時間（たと
えは、Ｏμ５ｅｃ）を設定する。次にスナップ２でデー
タ処理制御装置１０からの制御信号により発振器１８を
動作させ超音波トランスデー−サ１９で所定の周波数の
超音波パルスを発射すると同時に、Ａ／Ｄ変換器８、メ
モリ９を動作させて、超音波トランスデー−サ１９の受
波信号をメモリ９に記憶する。この場合、メモリ９の容
量は、超音波トランスデユーサ１９の概略の距離検出範
囲が８ｏｃｒｎなので、反射信号伝播時間は約４．７戚
となり約４７０ワードを必要とする。
つぎにスナップ３でメモリ９に記憶された受波信号をＩ
Ｃσ１１を介してｃｐσ１３に転送する。
Ｃσ１１を介してｃｐσ１３に転送する。
ＣＰＵ１３では、ＦＤＤ１２から予め入カスドアされて
いるプログラムにしたがって、反射信号伝播時間から対
象物体との距離を演算により求める。
いるプログラムにしたがって、反射信号伝播時間から対
象物体との距離を演算により求める。
ステップ４では、前記ステップ３の演算結果から対象物
体の有無をＣＰＵ１３を用いて判断する。
体の有無をＣＰＵ１３を用いて判断する。
超音波トランステー−サ１９の検出範囲内に対象物体が
存在しなければ、ステップ５でデータ処理制御装置１Ｑ
からの制御信号の出力によりマニビーレータ１６を移動
して（本実施例では移動距離７０ ｃｍ ）超音波トラ
ンスデユーサ１９の検出範囲内に対象物体が存在する丑
でステップ２，３を繰返す。本実施例では、超音波トラ
ンスデー−サ１９の概略の距離検出範囲が８０口、対象
物体との距離が１００ｍなので、ステップ５を実行して
マニピュレータ１５を対象物体２１の方向に７゜ｍ移動
して、ステップ２，３を実行する。第７図にはメモリ９
に記憶された受波信号を示す。２６は対象物体２１の辺
２２からの反射信号を示す。
存在しなければ、ステップ５でデータ処理制御装置１Ｑ
からの制御信号の出力によりマニビーレータ１６を移動
して（本実施例では移動距離７０ ｃｍ ）超音波トラ
ンスデユーサ１９の検出範囲内に対象物体が存在する丑
でステップ２，３を繰返す。本実施例では、超音波トラ
ンスデー−サ１９の概略の距離検出範囲が８０口、対象
物体との距離が１００ｍなので、ステップ５を実行して
マニピュレータ１５を対象物体２１の方向に７゜ｍ移動
して、ステップ２，３を実行する。第７図にはメモリ９
に記憶された受波信号を示す。２６は対象物体２１の辺
２２からの反射信号を示す。
また２７．２８はそれぞれ対象物体２１の辺２３．２４
からの反射信号である。
からの反射信号である。
つぎにステップ６でデータ処理制御装置１０からの制御
信号によりＡ ／ Ｄ変換器８の受波信号サンプリング
時間間隔ｔ２（例えは１μ５ｅｃ）を設定する。
信号によりＡ ／ Ｄ変換器８の受波信号サンプリング
時間間隔ｔ２（例えは１μ５ｅｃ）を設定する。
つぎにステップ７でデータ処理制御装置’１０からの制
御信号によりパルスモータドライノく１６を制御して所
定の角度だけパルスモータ１７を駆動する。本実施例で
は、第４図の矢印入方向に１３度回転させた。この場合
、超音波トランスデユーサ１９も矢印入方向に１３度回
転する。
御信号によりパルスモータドライノく１６を制御して所
定の角度だけパルスモータ１７を駆動する。本実施例で
は、第４図の矢印入方向に１３度回転させた。この場合
、超音波トランスデユーサ１９も矢印入方向に１３度回
転する。
つぎにステップ８でステップ７と同様の方法でパルスモ
ータ１７を駆動して超音波トランスデー−サ１９を矢印
Ｂ方向に１度回転する。
ータ１７を駆動して超音波トランスデー−サ１９を矢印
Ｂ方向に１度回転する。
つぎにステップ９で、データ処理制御装置１０からの制
御信号により発振器１８を動作させて、超音波トランス
デユーサ１９で所定の周波数の超音波パルスを発射する
。
御信号により発振器１８を動作させて、超音波トランス
デユーサ１９で所定の周波数の超音波パルスを発射する
。
つぎにステップ１０でステップ９の超音波ノくルスを発
射後、データ処理制御装置１０からの制御信号によりＡ
／Ｄｉｍ器８、メモリ９を動作させ、超音波トランスデ
ー−サ１９の受波信号をメモリ９に記憶する。第８図に
は、メモリ９に記憶された受波信号を示す。２９は第４
図に示した対象物体２１の辺２２からの反射信号を示す
。また、３０．３１はそれぞれ第４図の辺２３．２４か
らの反射信号を示す。この場合、メモリ９のメモリ容量
は約２０００ワードで十分である。
射後、データ処理制御装置１０からの制御信号によりＡ
／Ｄｉｍ器８、メモリ９を動作させ、超音波トランスデ
ー−サ１９の受波信号をメモリ９に記憶する。第８図に
は、メモリ９に記憶された受波信号を示す。２９は第４
図に示した対象物体２１の辺２２からの反射信号を示す
。また、３０．３１はそれぞれ第４図の辺２３．２４か
らの反射信号を示す。この場合、メモリ９のメモリ容量
は約２０００ワードで十分である。
その後ステップ１１でメモリ９に記憶された受波信号を
ＩＣＵｌｌを介してＣＰＵ１３に転送する。ＣＰＵ１３
では、ＦＬ）ＤＩ２から予め入カスドアされているプロ
グラムにしたがって、第８図に示す反射信号伝播時間３
２．３３．３４と反射信号音圧３５．３６．３７を検出
する。
ＩＣＵｌｌを介してＣＰＵ１３に転送する。ＣＰＵ１３
では、ＦＬ）ＤＩ２から予め入カスドアされているプロ
グラムにしたがって、第８図に示す反射信号伝播時間３
２．３３．３４と反射信号音圧３５．３６．３７を検出
する。
つぎにステップ１２で、超音波トランすデー一サ１９の
スキャン回数（本実施例では２４回）を判断して、スキ
ャンが完了していなけれはステップ８に戻る。スキャン
が完了しておれば、スナツプ１３で２４回のスキャンで
得られた受波信号をもとにして、第４図の対象物体２１
の各辺２２゜２３．２４について第９図に示すように反
射信号音圧が最大値を示すときの超音波トランスデー−
サ１９の回転角を求める。本実施例では第４図の対象物
体２１の各辺２２．２３．２４からの受波信号３９，４
０，４１は、超音波トランステーーザ１９の回転角が、
それぞれ４度、−７，３度、９度の時に最大値を示して
いる。
スキャン回数（本実施例では２４回）を判断して、スキ
ャンが完了していなけれはステップ８に戻る。スキャン
が完了しておれば、スナツプ１３で２４回のスキャンで
得られた受波信号をもとにして、第４図の対象物体２１
の各辺２２゜２３．２４について第９図に示すように反
射信号音圧が最大値を示すときの超音波トランスデー−
サ１９の回転角を求める。本実施例では第４図の対象物
体２１の各辺２２．２３．２４からの受波信号３９，４
０，４１は、超音波トランステーーザ１９の回転角が、
それぞれ４度、−７，３度、９度の時に最大値を示して
いる。
つぎにステソゲ１４では、第１０図に示すようにステッ
プ１１で得た距離情報とステップ１３で得た方向情報に
より、第４図の対象物体２１の辺２２．２３．２４の位
置４１，４２．４３を検出する。第１０図の４５は超音
波トランスデ・−−サを示す。さらに第１０図に示すよ
うにＣＰ’Ｕ１３で、Ｆ、ＤＤ１２から予め入カスドア
されている検出対象物体に関するデータベースとマツチ
ングをとることによって対象物体の形状４４（図中破線
で示す）を検出することができる。
プ１１で得た距離情報とステップ１３で得た方向情報に
より、第４図の対象物体２１の辺２２．２３．２４の位
置４１，４２．４３を検出する。第１０図の４５は超音
波トランスデ・−−サを示す。さらに第１０図に示すよ
うにＣＰ’Ｕ１３で、Ｆ、ＤＤ１２から予め入カスドア
されている検出対象物体に関するデータベースとマツチ
ングをとることによって対象物体の形状４４（図中破線
で示す）を検出することができる。
以上のように本実施例によれば、まず最初に超音波パル
スを送受波して得られた受波信号をあらい時ｍｊ間隔で
メモリ９に記憶し、これを入力信号として対象物体２１
との概略の距離を検出する。
スを送受波して得られた受波信号をあらい時ｍｊ間隔で
メモリ９に記憶し、これを入力信号として対象物体２１
との概略の距離を検出する。
寸た、対象物体２１が超音波トランスデユーサ１９の検
出範囲内にない場合は、超音波トランスデー−サ１９を
設置したマニピーレータ１５が一方向に移動して、超音
波パルスを送受波することにより対象物体２１との概略
の距離を検出するので、対象物体２１の存在を確実に把
握することができる。さらに対象物体２１の形状検出に
おいては、対象物体２１に近接した位置（本実施例では
３０ ｃｍ ）で、超音波パルスの受波信号をこまかい
時間間隔でメモリ９に記憶するので、対象物体の形状検
出するのに必要なメモリ９の容量を従来例に比して％と
大幅に縮少でき、また本実施例のように対象物体間で繰
返して距離測定し、対象物体の形状を検出する場合に大
巾な距離検出時間の短縮をはかることができる。
出範囲内にない場合は、超音波トランスデー−サ１９を
設置したマニピーレータ１５が一方向に移動して、超音
波パルスを送受波することにより対象物体２１との概略
の距離を検出するので、対象物体２１の存在を確実に把
握することができる。さらに対象物体２１の形状検出に
おいては、対象物体２１に近接した位置（本実施例では
３０ ｃｍ ）で、超音波パルスの受波信号をこまかい
時間間隔でメモリ９に記憶するので、対象物体の形状検
出するのに必要なメモリ９の容量を従来例に比して％と
大幅に縮少でき、また本実施例のように対象物体間で繰
返して距離測定し、対象物体の形状を検出する場合に大
巾な距離検出時間の短縮をはかることができる。
発明の効果
以上のように本発明はマＦピュレータに設置した超音波
トランスデユーサを用いて、２動作で距離測定を行なう
ものであり、まず最初の超音波パルスにより対象物体と
の概略の位置を検出し、マニビーレータを対象物体から
の一定の位置に移動した後に超音波パルスを送受波して
得た受波信号から対象物体との距離を検出するので、メ
モリの容量が従来に比して大巾に縮少でき、提だ高速で
距離検出ができ、その実用的効果は犬なる゛ものがある
。
トランスデユーサを用いて、２動作で距離測定を行なう
ものであり、まず最初の超音波パルスにより対象物体と
の概略の位置を検出し、マニビーレータを対象物体から
の一定の位置に移動した後に超音波パルスを送受波して
得た受波信号から対象物体との距離を検出するので、メ
モリの容量が従来に比して大巾に縮少でき、提だ高速で
距離検出ができ、その実用的効果は犬なる゛ものがある
。
第１図は従来の超音波距離装置の概略の構成を示すシス
テム図、第２図は従来の装置の動作波形を示す図、爾３
図は本発明の一実施例における装置の概略の構成を示す
ブロック図、第４図は本発明の一実施例における装置の
概略の構成を示す斜視図、第５図は同平面図、第６図は
形状検出のた表 めのプロクラムの一例を示すフローチャート、第７図、
第８図は本発明の一実施例における装置の動作波形を示
す図、第９図は本発明の一実施例における形状検出装置
の動作波形を示す図、第１゜図（ｄ本発明の一実施例に
おける形状検出装置の検出結果金示す図である。 １９ ・・・・超音波トランスデユーサ、１５・・・・
・マニピーレータ、２１・・・・・・対象物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名＠１
図 第３図 第５図 第６図
テム図、第２図は従来の装置の動作波形を示す図、爾３
図は本発明の一実施例における装置の概略の構成を示す
ブロック図、第４図は本発明の一実施例における装置の
概略の構成を示す斜視図、第５図は同平面図、第６図は
形状検出のた表 めのプロクラムの一例を示すフローチャート、第７図、
第８図は本発明の一実施例における装置の動作波形を示
す図、第９図は本発明の一実施例における形状検出装置
の動作波形を示す図、第１゜図（ｄ本発明の一実施例に
おける形状検出装置の検出結果金示す図である。 １９ ・・・・超音波トランスデユーサ、１５・・・・
・マニピーレータ、２１・・・・・・対象物体。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名＠１
図 第３図 第５図 第６図
Claims (2)
- （１）マニピュレータ上に設けられた第１の超音波送受
波手段により対象物体間の概略の距離を検出する手段と
、前記概略の距離検出手段が検出した距離を入力信号と
して前記マニピュレータを対象物体から一定の位置へ移
動する手段と、前記マニピュレータの移動後にマニピュ
レータ上に設けられた第２の超音波送受波手段により対
象物体間の距離を検出する手段とからなる距離測定装置
。 - （２）前記対象物体間の概略の距離を検出する手段は、
前記送受波手段が出力する受波信号を所定時間間隔毎に
記憶する受波信号記憶手段と、前記受波信号記憶手段が
記憶した受波信号から反射信号の伝播時間を検出する手
段とからなる特許請求の範囲第１項記載の距離測定装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232782A JPS59111076A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 距離測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22232782A JPS59111076A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 距離測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59111076A true JPS59111076A (ja) | 1984-06-27 |
| JPH0117549B2 JPH0117549B2 (ja) | 1989-03-30 |
Family
ID=16780610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22232782A Granted JPS59111076A (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 距離測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59111076A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6017509A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-29 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP22232782A patent/JPS59111076A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6017509A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-29 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 配電工事用活線ロボツトのア−ム位置決め方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0117549B2 (ja) | 1989-03-30 |
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