JPS59106893A - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS59106893A JPS59106893A JP57215482A JP21548282A JPS59106893A JP S59106893 A JPS59106893 A JP S59106893A JP 57215482 A JP57215482 A JP 57215482A JP 21548282 A JP21548282 A JP 21548282A JP S59106893 A JPS59106893 A JP S59106893A
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- speed
- ripple
- current
- load torque
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/292—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC
- H02P7/293—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using static converters, e.g. AC to DC using phase control
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明に、偵流血動機の速度制御製餅に関するもので
ある。一般に、この柚の１ｉＩ１１御装置は速吸芙儒値
（検出ｆｌ＆ ）が設足速反の変化にできるだけ速く追
従して設定値に一致するように制佃１されること、また
連句外乱トルクの変動に対しては速）Ｗ災除値が第二ル
リしないことが望ましい。
ある。一般に、この柚の１ｉＩ１１御装置は速吸芙儒値
（検出ｆｌ＆ ）が設足速反の変化にできるだけ速く追
従して設定値に一致するように制佃１されること、また
連句外乱トルクの変動に対しては速）Ｗ災除値が第二ル
リしないことが望ましい。
従来、この独のｆｕ制御藪１ｄとしてしｆ、電機子電流
制イＩルーゾ（Ａ、 Ｃｌ（、ループ）をマイナルーブ
として有する速度ｆｌＩ制御システムが知らハでいる。
制イＩルーゾ（Ａ、 Ｃｌ（、ループ）をマイナルーブ
として有する速度ｆｌＩ制御システムが知らハでいる。
しかしｔ、がら、乃４乃・るシステムは一般に１−１荷
トルク変動に対する対’Ｊ４’２ ＆：１余りなさｉｔ
ておらず、したがって、例えば負荷トルクが急変すると
甫１動輸トルクが一時的に変動し、所定時間後に回蝮す
るという現象が生じるが、この速度変動を所定イ１１″
Ｉ内に抑えること＋１１．ｉ Ａ：１８で、一定の限界
があるため最適な制御ができ外いという欠点があった。
トルク変動に対する対’Ｊ４’２ ＆：１余りなさｉｔ
ておらず、したがって、例えば負荷トルクが急変すると
甫１動輸トルクが一時的に変動し、所定時間後に回蝮す
るという現象が生じるが、この速度変動を所定イ１１″
Ｉ内に抑えること＋１１．ｉ Ａ：１８で、一定の限界
があるため最適な制御ができ外いという欠点があった。
こ：＃１． ｒ、丁、負荷烏蕩ｄ、′ｆの速ｊ則変動の
イ必正に岑ら速度Ｎｔ；＋ ＆ｉｊ器によって行なわれ
るが、そのｆき正速度は該速度調節器の制御パラメータ
に依存するためである。セこで、本川Ｍ１人に負荷トル
クを速度、電ｂＩＧ検出値から推定（模擬）し、その推
定値の電？Ａｔ、換算値を速度調節器１！を力に加算し
て、いわゆる外乱のフィードフォワード補償を行なうこ
とにより、負荷トルク変動による速度の変動を抑止制−
４１するとともに、負荷トルク推定値と電動様発生トル
クとの偏差を電流相当量に恨算して得られる換勢４値に
さらに速度調節器出力を加算して電流指令値に付加し、
これにもとづいて電流制御を行なうことにより、負荷急
変時の電流の行きすぎ、すなわちオーバシュートを抑制
し、あわせて太幅な速度設定変更がある場合ｒｃも良好
な速Ｊゾ制伺１が可能な制御装誼を提案し一〇いる。
イ必正に岑ら速度Ｎｔ；＋ ＆ｉｊ器によって行なわれ
るが、そのｆき正速度は該速度調節器の制御パラメータ
に依存するためである。セこで、本川Ｍ１人に負荷トル
クを速度、電ｂＩＧ検出値から推定（模擬）し、その推
定値の電？Ａｔ、換算値を速度調節器１！を力に加算し
て、いわゆる外乱のフィードフォワード補償を行なうこ
とにより、負荷トルク変動による速度の変動を抑止制−
４１するとともに、負荷トルク推定値と電動様発生トル
クとの偏差を電流相当量に恨算して得られる換勢４値に
さらに速度調節器出力を加算して電流指令値に付加し、
これにもとづいて電流制御を行なうことにより、負荷急
変時の電流の行きすぎ、すなわちオーバシュートを抑制
し、あわせて太幅な速度設定変更がある場合ｒｃも良好
な速Ｊゾ制伺１が可能な制御装誼を提案し一〇いる。
第１図はかかる制御１装置を示す構成図である。
同図において、１は速度調節器（Ａ８１１１．）、２は
電流調節器（ＡＣ几）、３は点弧角Ｋｉ、ｌＪ整器、４
は例えばザイリスタからなるサイリスタ変換器、５＃−
ｉ電動（幾、６は速度発電様、７し１状態観測器、８１
゜８２はリミッタ、Ｄは電流検出器であ７ン。斤お、状
態観測器７は界磁伐接像素７１〜７３、比例狭索７４〜
７７および積分要素’ＩＢ、１９等から構成される。ま
た、図中のＳはラプラス■算子を、またｇｏ−ｇ２．Ｋ
ｉ、ｆ比例妥系のゲインを、さらに＋１＋、Ａげ゛−電
動機起動時定敷をそれぞれ表わし＝Ｃいる。
電流調節器（ＡＣ几）、３は点弧角Ｋｉ、ｌＪ整器、４
は例えばザイリスタからなるサイリスタ変換器、５＃−
ｉ電動（幾、６は速度発電様、７し１状態観測器、８１
゜８２はリミッタ、Ｄは電流検出器であ７ン。斤お、状
態観測器７は界磁伐接像素７１〜７３、比例狭索７４〜
７７および積分要素’ＩＢ、１９等から構成される。ま
た、図中のＳはラプラス■算子を、またｇｏ−ｇ２．Ｋ
ｉ、ｆ比例妥系のゲインを、さらに＋１＋、Ａげ゛−電
動機起動時定敷をそれぞれ表わし＝Ｃいる。
速ｊ更Ｍ１負ｉＨ！７１は、速度発電機６によって検出
される速反夷除値（検出値）ｎが目ＣＩ値（設定値）！
１＊となるような調節出力を電流調節器２に対する電γ
！；シ指令値ｉ本どし一〇与える。電流説節器２は、電
流棟ＩＪＪ器■）からの箪苑検出値ｉがこの電流指令値
１ネに等しくなるように調節演算し、点弧角調整器３を
介してザイリスタ変侠器４の位相制御を行なうことによ
り、電動機５を所望の速度となるように制御する。−万
、状態観測器７ではをｇｓ７ｉｖ７８によってそれぞれ
電動機発生トルクτＭ、速反ＪｉｆＭ定値！１が模擬さ
れ、比例要素７４．７６および積分吸累７９によって負
荷外乱トルクτＬが模擬さｒしる。なお、「△」印は４
Ａ擬値またに推定値を表わすものとする。っまシ、速度
ｎはその模擬値１１と常に比較され、その偏差ｎ −１
１が零でない限りは積分器７９は出力を出し紐け、その
出力が電動機発生トルクτＭに一致する迄変化する。そ
して、両者が一致した時点ではじめて積分器７９の出力
から負荷トルクτＬの推定値τＬが得られる。この動作
における比例要素７４は、負荷トルりの推定動作を速め
るために設けられ、比例要素７５ ；７６とどもに安定
かつ迅速にτＬ値を得ようとするものである。こう［７
て得られる負荷トルク推定値τＬを界磁模擬要素７２に
よって電流値１１に俣算し、これを速度調節器１の出力
に加算すれば、負荷トルク外乱をフィードフォワード補
償することができ、これにより速度変動は抑制される。
される速反夷除値（検出値）ｎが目ＣＩ値（設定値）！
１＊となるような調節出力を電流調節器２に対する電γ
！；シ指令値ｉ本どし一〇与える。電流説節器２は、電
流棟ＩＪＪ器■）からの箪苑検出値ｉがこの電流指令値
１ネに等しくなるように調節演算し、点弧角調整器３を
介してザイリスタ変侠器４の位相制御を行なうことによ
り、電動機５を所望の速度となるように制御する。−万
、状態観測器７ではをｇｓ７ｉｖ７８によってそれぞれ
電動機発生トルクτＭ、速反ＪｉｆＭ定値！１が模擬さ
れ、比例要素７４．７６および積分吸累７９によって負
荷外乱トルクτＬが模擬さｒしる。なお、「△」印は４
Ａ擬値またに推定値を表わすものとする。っまシ、速度
ｎはその模擬値１１と常に比較され、その偏差ｎ −１
１が零でない限りは積分器７９は出力を出し紐け、その
出力が電動機発生トルクτＭに一致する迄変化する。そ
して、両者が一致した時点ではじめて積分器７９の出力
から負荷トルクτＬの推定値τＬが得られる。この動作
における比例要素７４は、負荷トルりの推定動作を速め
るために設けられ、比例要素７５ ；７６とどもに安定
かつ迅速にτＬ値を得ようとするものである。こう［７
て得られる負荷トルク推定値τＬを界磁模擬要素７２に
よって電流値１１に俣算し、これを速度調節器１の出力
に加算すれば、負荷トルク外乱をフィードフォワード補
償することができ、これにより速度変動は抑制される。
ところで、負荷ｌ・ルクが急変すると、それが伜かな変
動であっても速度調節出力には増幅された信号が出され
るので、ｉ＊→−１１なる量に過度の行きすぎ（オーバ
シュート）が生じる。このオーバシュートを抑えるため
に、ここでは、さらに界磁模擬要素７３と比例９素７７
とが設けられる。すなわち、負荷トルク推定値τＬと電
動機発生トルクτＭとの偏差τＬ−τ人１を要素７３に
よって電流量に換算し、これを要素７７にてに倍したも
のを速度調節器の出力ｉ’−１−宕に付加した値、つま
り ｉ＊十階＋に−（Ｗｐ−τＭ） φ を新たな電流指令値とする。この場合、要素７７０ダイ
ンＫを適宜に調整９選択することにより電流制御系にダ
ンピングを掛けることができるから、これにで電流の過
度のオーバシュートを抑制することができる。しかし、
このようにしても、例えば速反設足１１１’ｉ ｎ”が
太１１ｄに変更されることがあり、したがって、このた
めの対策として図示の如く速度１．ｊ１節器１のｔＩＡ
力または１「、流調節器２の入力を一定の振１１α（上
限値Ｂ 、下限値Ｂ−）に制限する制限要素（リミッタ
）８１．８２を設けるようにしている。そこで、速度調
節器１の出力かそのリミットイ直にかかつてｉ＊−１３
＋ま／こはＢ−になると、無負荷状態ならば、電流指令
値Ｉａ＊にη−〇、τＬ＝Ｏであることから（但し、φ
＝１とする。）ｉａ＊−ｉ本−Ｋ１３＋−Ｊ３’−−Ｋ
Ｂ十＝（１−Ｋ ）Ｂ十または ｊａ木−（１＋Ｉ（）Ｂ− となって正しい制限値Ｂ、Ｂ が発生し寿くなるとい
う難点がある。このため、上記トルク推定値τＬ と電
動機発生トルクτＭとの偏差に対して、さらに速度調節
出力−を加算し℃ あシ、またｉ＊が制限にかかってｉ＊＝Ｂ″−９Ｂ−と
なる場合は、τＨ＝Ｂ 、Ｂ （但し、φ＝１）な
る関係から ｉａ＊＝Ｂ＋＋Ｋ（−Ｂ ＋Ｂ ） ＝Ｔ３＋また
は ｉ、＊＝Ｉ３−＋Ｋ （−Ｂ−−１−Ｂ−）＝Ｉ３−と
なシ、したがって正しい制限値が得られる。つまシ、状
態観測器７の構成を第１図の如くすることにより、速度
設定変更の振幅が大きい場合にも不都合が生じないよう
にしている。しかしながら、このような方式において、
速度実際値を取り出す検出器、例えば速度発を機の出力
にリップルが存在すると、このリップルが状態観測器内
において増幅されるため、速度変動の抑制効果を高める
べく推定トルクの応答を速めると該リップルは大幅に増
大し、’ＪＬ流もこのリップルに応じて変動することと
なり、所定の速度変動の抑制が困難になるという欠点を
有して一へる。
動であっても速度調節出力には増幅された信号が出され
るので、ｉ＊→−１１なる量に過度の行きすぎ（オーバ
シュート）が生じる。このオーバシュートを抑えるため
に、ここでは、さらに界磁模擬要素７３と比例９素７７
とが設けられる。すなわち、負荷トルク推定値τＬと電
動機発生トルクτＭとの偏差τＬ−τ人１を要素７３に
よって電流量に換算し、これを要素７７にてに倍したも
のを速度調節器の出力ｉ’−１−宕に付加した値、つま
り ｉ＊十階＋に−（Ｗｐ−τＭ） φ を新たな電流指令値とする。この場合、要素７７０ダイ
ンＫを適宜に調整９選択することにより電流制御系にダ
ンピングを掛けることができるから、これにで電流の過
度のオーバシュートを抑制することができる。しかし、
このようにしても、例えば速反設足１１１’ｉ ｎ”が
太１１ｄに変更されることがあり、したがって、このた
めの対策として図示の如く速度１．ｊ１節器１のｔＩＡ
力または１「、流調節器２の入力を一定の振１１α（上
限値Ｂ 、下限値Ｂ−）に制限する制限要素（リミッタ
）８１．８２を設けるようにしている。そこで、速度調
節器１の出力かそのリミットイ直にかかつてｉ＊−１３
＋ま／こはＢ−になると、無負荷状態ならば、電流指令
値Ｉａ＊にη−〇、τＬ＝Ｏであることから（但し、φ
＝１とする。）ｉａ＊−ｉ本−Ｋ１３＋−Ｊ３’−−Ｋ
Ｂ十＝（１−Ｋ ）Ｂ十または ｊａ木−（１＋Ｉ（）Ｂ− となって正しい制限値Ｂ、Ｂ が発生し寿くなるとい
う難点がある。このため、上記トルク推定値τＬ と電
動機発生トルクτＭとの偏差に対して、さらに速度調節
出力−を加算し℃ あシ、またｉ＊が制限にかかってｉ＊＝Ｂ″−９Ｂ−と
なる場合は、τＨ＝Ｂ 、Ｂ （但し、φ＝１）な
る関係から ｉａ＊＝Ｂ＋＋Ｋ（−Ｂ ＋Ｂ ） ＝Ｔ３＋また
は ｉ、＊＝Ｉ３−＋Ｋ （−Ｂ−−１−Ｂ−）＝Ｉ３−と
なシ、したがって正しい制限値が得られる。つまシ、状
態観測器７の構成を第１図の如くすることにより、速度
設定変更の振幅が大きい場合にも不都合が生じないよう
にしている。しかしながら、このような方式において、
速度実際値を取り出す検出器、例えば速度発を機の出力
にリップルが存在すると、このリップルが状態観測器内
において増幅されるため、速度変動の抑制効果を高める
べく推定トルクの応答を速めると該リップルは大幅に増
大し、’ＪＬ流もこのリップルに応じて変動することと
なり、所定の速度変動の抑制が困難になるという欠点を
有して一へる。
この発明は上記に鑑みてなされたもので、大幅な速度設
定クリ更に対する応答を改善するとともに、速度検出値
に含まｉＬるリップルの影響を力えることなく負荷トル
ク変動による速ｌ更変動を抑制しうる速度制ａ、Ｕ装置
を提供することを目的とする。
定クリ更に対する応答を改善するとともに、速度検出値
に含まｉＬるリップルの影響を力えることなく負荷トル
ク変動による速ｌ更変動を抑制しうる速度制ａ、Ｕ装置
を提供することを目的とする。
その特徴は、秋態Ｆ、ｌ！ｆｌｉｌｌ器を用いて亀島「
、１の負荷１−ルクを推定＞ｔ３ｘｔ、、、この負荷ト
ルク推定値をフィードフォワード補償して速度変動を抑
制するとともに、該負荷トルク推定値と？ａ電動機発生
トルクの差分を電流相当量ＶＬＣ恨４７、した挨Ω邦に
さらに速度調節器出力信号を加鎧−したＪλを止力；４
．指令値に加えて電流制御を行な。
、１の負荷１−ルクを推定＞ｔ３ｘｔ、、、この負荷ト
ルク推定値をフィードフォワード補償して速度変動を抑
制するとともに、該負荷トルク推定値と？ａ電動機発生
トルクの差分を電流相当量ＶＬＣ恨４７、した挨Ω邦に
さらに速度調節器出力信号を加鎧−したＪλを止力；４
．指令値に加えて電流制御を行な。
うことによシ、大振幅の速度変更特性を改善する制ｆｎ
ｌＲｆｆｉに、さらに速度検出値に含まれるリップルを
推定するリップル観測器を設けてリップルを含まない速
度信号または負荷トルク信号を取り出し、これにもとづ
いて制御を行′ｉＪ：、５ことによシ飼御４ｖ性を数倍
し、安定な制御ができるようにした点にある。
ｌＲｆｆｉに、さらに速度検出値に含まれるリップルを
推定するリップル観測器を設けてリップルを含まない速
度信号または負荷トルク信号を取り出し、これにもとづ
いて制御を行′ｉＪ：、５ことによシ飼御４ｖ性を数倍
し、安定な制御ができるようにした点にある。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
第２図はこの発明の実施例を示すブロック図でちる。同
図からも明らかなように、との実施例は第１図に示され
るものに対してリップル観測器９を付加して構成される
。
図からも明らかなように、との実施例は第１図に示され
るものに対してリップル観測器９を付加して構成される
。
該リップル観測器９は２個の乗算器９３．９４と２個の
積分器９５．９６とを縦続接続し、その発振周波数を電
圧制御する（こ〜でに速度信号ｎによる）ことができる
、いわゆる電圧制御発振器（ＶＣＯ）から構成されてお
シ、速度検出値ｎに含まれるリップルｒを推定する。ｆ
ｌ￥分器９５，９６の入力には、速度実際値１】と模Ｅ
Ｉ値ｎとの偏差（累９１，９２を介して印加され、また
乗算器９３゜９４の各入力の一方には速度実際値（実際
にはｎ＋ｒ−ｒ）が印加される。したがつて、積分要素
９６の出力からは、速度に応じて周波数が変化する速度
発電機等の検出値に含まれるリップルｒの模擬値ｒが得
られるので、このリップル推定値ｒを、リップルを含む
検出信号ｎ 十ｒから引き算してｎ 十ｒ −ｒなる量
を考え、ｒをｒに常に追従させるようにすれば、ｒ −
ｒ ＝ Ｏではリップルを含まない速度実際値信号を得
ることができる。この場合、比例要素９１，９２のゲイ
ンを選択、調整することによりｒ−＋ｒに追従させるよ
うにする。その結果、ｎ＋ｒ−ｒなる足はリップルを含
まない速度実ＶＡ４ｄｉとなるから、これを速度調節器
１および状態ｆ！ｉ！測器７に与えるようにすれば、電
流前節ループをマイナループとして有する速度調節ルー
プおよび状態観測器ともにリップルの影暫を受けない速
度信号または負荷トルク信号を得ることができる。
積分器９５．９６とを縦続接続し、その発振周波数を電
圧制御する（こ〜でに速度信号ｎによる）ことができる
、いわゆる電圧制御発振器（ＶＣＯ）から構成されてお
シ、速度検出値ｎに含まれるリップルｒを推定する。ｆ
ｌ￥分器９５，９６の入力には、速度実際値１】と模Ｅ
Ｉ値ｎとの偏差（累９１，９２を介して印加され、また
乗算器９３゜９４の各入力の一方には速度実際値（実際
にはｎ＋ｒ−ｒ）が印加される。したがつて、積分要素
９６の出力からは、速度に応じて周波数が変化する速度
発電機等の検出値に含まれるリップルｒの模擬値ｒが得
られるので、このリップル推定値ｒを、リップルを含む
検出信号ｎ 十ｒから引き算してｎ 十ｒ −ｒなる量
を考え、ｒをｒに常に追従させるようにすれば、ｒ −
ｒ ＝ Ｏではリップルを含まない速度実際値信号を得
ることができる。この場合、比例要素９１，９２のゲイ
ンを選択、調整することによりｒ−＋ｒに追従させるよ
うにする。その結果、ｎ＋ｒ−ｒなる足はリップルを含
まない速度実ＶＡ４ｄｉとなるから、これを速度調節器
１および状態ｆ！ｉ！測器７に与えるようにすれば、電
流前節ループをマイナループとして有する速度調節ルー
プおよび状態観測器ともにリップルの影暫を受けない速
度信号または負荷トルク信号を得ることができる。
以上のように、との発明によれば、負荷トルクを状態観
測器により推定演算し、該負荷トルク推定値にもとづい
てそめ一フィードフォワード補償を行なう直流電動機の
速度制御装置において、速度発電様等から得られる速度
に依存した周波数のリップルをリップル観測器で推定す
ることによってリップルを含まない速度検出信号を作り
、これを速度調節ループのフィードバック信号および状
態観測器への入力信号とすることができるので、リップ
ルが制御系の外乱となることがなく、したがってより一
層安定な制御が可能になる利点を有するものである。ま
／（、負荷トルクのフィードフォワード補償信号の他に
、負荷トルク推定値と電動機発生トルクとの（！ｉｊ差
に比例する信号を電流相幽門に決算するとともに該換算
値に速度調節器出力を加算してフィードバックするよう
にしたので、負荷急変時の電流の行き過ぎ量が抑制され
るばかシでなく、太１−な速度設定変更により速度調節
器出力がリミッタにかかるような場合にも制５Ａｊ特性
を損うことなく安定な制御が可能となるものである。
測器により推定演算し、該負荷トルク推定値にもとづい
てそめ一フィードフォワード補償を行なう直流電動機の
速度制御装置において、速度発電様等から得られる速度
に依存した周波数のリップルをリップル観測器で推定す
ることによってリップルを含まない速度検出信号を作り
、これを速度調節ループのフィードバック信号および状
態観測器への入力信号とすることができるので、リップ
ルが制御系の外乱となることがなく、したがってより一
層安定な制御が可能になる利点を有するものである。ま
／（、負荷トルクのフィードフォワード補償信号の他に
、負荷トルク推定値と電動機発生トルクとの（！ｉｊ差
に比例する信号を電流相幽門に決算するとともに該換算
値に速度調節器出力を加算してフィードバックするよう
にしたので、負荷急変時の電流の行き過ぎ量が抑制され
るばかシでなく、太１−な速度設定変更により速度調節
器出力がリミッタにかかるような場合にも制５Ａｊ特性
を損うことなく安定な制御が可能となるものである。
なお、この発明は、上述の如き直流電動機ばかルでな（
、これと同等な制御特性を有する交流電動機またはｆｌ
ｊＩＩ御対象の制御装置として適用することができる。
、これと同等な制御特性を有する交流電動機またはｆｌ
ｊＩＩ御対象の制御装置として適用することができる。
４、図面ｆ）−ｆｊｉｊ単な’ｆＤ？、明第１図は従来
の速度制御装置を示すブロック図、第２図はこの発明の
実施例を示すブロック図であ符号胱明 １・・・・・・速度ん、・」’４ｊ器、２・・・・・・
定潴１調節器、３・・・・〜・点弧角調整器、４・・・
・・・サイリスタ変換器、５・・・・・・電動機、６・
・・・・・速度発′嘔機、７・・・・・・状態観測器、
９・・・・・・リッグル観測器、７１〜７３・・・・−
・界磁模擬要素、７４〜７６．９１〜９２・叩・比例侠
パ、７８゜７９．９５，９６・−・・・・Ｃｃ分像累、
８１．８２・−・・・・リミッタ、９３．９４・・・・
・・乗算器 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 ｖＸ １ 図 第２図 −
の速度制御装置を示すブロック図、第２図はこの発明の
実施例を示すブロック図であ符号胱明 １・・・・・・速度ん、・」’４ｊ器、２・・・・・・
定潴１調節器、３・・・・〜・点弧角調整器、４・・・
・・・サイリスタ変換器、５・・・・・・電動機、６・
・・・・・速度発′嘔機、７・・・・・・状態観測器、
９・・・・・・リッグル観測器、７１〜７３・・・・−
・界磁模擬要素、７４〜７６．９１〜９２・叩・比例侠
パ、７８゜７９．９５，９６・−・・・・Ｃｃ分像累、
８１．８２・−・・・・リミッタ、９３．９４・・・・
・・乗算器 代理人 弁理士 並 木 昭 夫 代理人 弁理士 松 崎 清 ｖＸ １ 図 第２図 −
Claims (1)
- 直流電動機の速度検出値を設定値に一致させるべく速度
演算を行なう速度調節系と、該速度調節系の出力を電流
指令値として電動機電流を調節する電流調節系と、前記
速度および電流の各検出値にもとづいて負荷トルクおよ
び電動機発生トルクを推定演算する状態ｔ！！ ｆｉｌ
ｌｌ器と、前記速度検出値に含まれるリップルを推定演
算するりラブル観δＩＩＪ器とを有し、前記負荷トルク
推定値を用いて負荷トルクのフィードフォワード補償を
行なう一力、負荷トルク推定値と電動機発生トルクの推
定値との偏差を電流相当量に侠算した換算値に速度調節
出力を加算した量をフィードバックするとともに、前記
リンプル観測器にて推定されるリップルにもとづいて速
度検出値を補正し、該補正された速度信号を速度調節系
および状態拮測器に与えることを特徴とするＩＩｉ流電
動機の速度制御？ｉ：ｆｊ１０
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215482A JPS59106893A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57215482A JPS59106893A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59106893A true JPS59106893A (ja) | 1984-06-20 |
| JPS6337599B2 JPS6337599B2 (ja) | 1988-07-26 |
Family
ID=16673108
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57215482A Granted JPS59106893A (ja) | 1982-12-10 | 1982-12-10 | 電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59106893A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248284A (ja) * | 1985-08-24 | 1987-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機の制御方法 |
| JPH01259777A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-17 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JPH027795U (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-18 |
-
1982
- 1982-12-10 JP JP57215482A patent/JPS59106893A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248284A (ja) * | 1985-08-24 | 1987-03-02 | Okuma Mach Works Ltd | 電動機の制御方法 |
| JPH0550238B2 (ja) * | 1985-08-24 | 1993-07-28 | Okuma Machinery Works Ltd | |
| JPH01259777A (ja) * | 1988-04-06 | 1989-10-17 | Fuji Electric Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JPH027795U (ja) * | 1988-06-24 | 1990-01-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6337599B2 (ja) | 1988-07-26 |
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