JPS59104510A - 車載用方位センサ− - Google Patents
車載用方位センサ−Info
- Publication number
- JPS59104510A JPS59104510A JP21496482A JP21496482A JPS59104510A JP S59104510 A JPS59104510 A JP S59104510A JP 21496482 A JP21496482 A JP 21496482A JP 21496482 A JP21496482 A JP 21496482A JP S59104510 A JPS59104510 A JP S59104510A
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- JP
- Japan
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- value
- variation
- magnetic field
- output
- sensor
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車の中で使用する方位計、または車載用ブ
ラウン管に表示させる走行軌跡表示装置等に使用する車
載用方位センサーに関するものである。
ラウン管に表示させる走行軌跡表示装置等に使用する車
載用方位センサーに関するものである。
従来、この種の車載用方位センサーを用いた方位計とし
て第１図に示すものが知られている。図において、符号
１は車体の前後方向の地磁気成分■及び車体の左右方向
の地磁気成分Ｕを出力する地磁気センサー、２及び６は
地磁気センサー１の補正を行なうための電圧Ｅｕ、Ｅｖ
を発生させる補正ボリューム、４及び５は地磁気センサ
ー１の出力Ｕ、Ｖから補正ボリューム２，３の出力Ｅｕ
、Ｅｖを引き、それぞれＵ −Ｅｕ、 Ｖ −Ｅｖ を
出力する減算回路、６は減算回路４，５の出力であるア
カログ信号をティンタル信号に変換するＡ／／Ｄ変換回
路・７はＡ口変換された信号Ｕ −Ｅｕ、 ｖ−Ｅｙを
用いて車体の向きを算出する演算回路、８は車体の向き
を表示するための表示回路を示すものである。
て第１図に示すものが知られている。図において、符号
１は車体の前後方向の地磁気成分■及び車体の左右方向
の地磁気成分Ｕを出力する地磁気センサー、２及び６は
地磁気センサー１の補正を行なうための電圧Ｅｕ、Ｅｖ
を発生させる補正ボリューム、４及び５は地磁気センサ
ー１の出力Ｕ、Ｖから補正ボリューム２，３の出力Ｅｕ
、Ｅｖを引き、それぞれＵ −Ｅｕ、 Ｖ −Ｅｖ を
出力する減算回路、６は減算回路４，５の出力であるア
カログ信号をティンタル信号に変換するＡ／／Ｄ変換回
路・７はＡ口変換された信号Ｕ −Ｅｕ、 ｖ−Ｅｙを
用いて車体の向きを算出する演算回路、８は車体の向き
を表示するための表示回路を示すものである。
上記地磁気センサー１の取付位置における磁界ベクトル
は第２図のように表わすことができる。
は第２図のように表わすことができる。
図において、符号９は車体前後方向に平行なＵ軸、１０
は車体左右方向に平行なＶ軸、１１は地磁気Ｈ１１２は
車体の着磁による車体磁気Ｅ１１３は前記磁気Ｈ，Ｅの
合成磁界である。
は車体左右方向に平行なＶ軸、１１は地磁気Ｈ１１２は
車体の着磁による車体磁気Ｅ１１３は前記磁気Ｈ，Ｅの
合成磁界である。
地磁気Ｈと車体のなす角をθとし、地磁気Ｈの大きさを
ＩＨｌ、車体磁気ＥのＵ成分をＥｕｏ、ｖ成分をＥｖＯ
で表わすと、地磁気センサー１の出力はＵ＝ （１Ｈ
ｌｓｉｎθ＋Ｅｕｏ ） 、Ｖ＝ （’ ｌＨｌ ｃ
ｏｓθ＋ＥＶＯｌとなる。但し、Ｋは一定定数である。
ＩＨｌ、車体磁気ＥのＵ成分をＥｕｏ、ｖ成分をＥｖＯ
で表わすと、地磁気センサー１の出力はＵ＝ （１Ｈ
ｌｓｉｎθ＋Ｅｕｏ ） 、Ｖ＝ （’ ｌＨｌ ｃ
ｏｓθ＋ＥＶＯｌとなる。但し、Ｋは一定定数である。
上記の車体磁気Ｅ＝Ｏならば、ｊａｎ−” Ｕ／Ｖによ
って簡単にθを求めることができるが、実際には車体磁
気Ｅキロであり、この磁気Ｅを打消すような補正を必衰
とする。このため、前記補正ボリューム２．ろを次のよ
うに調整している。先ず車体を地磁気Ｈの方向に向け、
θ＝Ｄとなるようにし減算回路４の出力がＯとなるよう
に補正ボリューム２を調整する。
って簡単にθを求めることができるが、実際には車体磁
気Ｅキロであり、この磁気Ｅを打消すような補正を必衰
とする。このため、前記補正ボリューム２．ろを次のよ
うに調整している。先ず車体を地磁気Ｈの方向に向け、
θ＝Ｄとなるようにし減算回路４の出力がＯとなるよう
に補正ボリューム２を調整する。
このとき、Ｕ ”” Ｅｕｏであるから、Ｅｕ＝Ｅｕｏ
となっている。次に車体を西に向け、θ−π今となるよ
うにし、減算回路５の出力が０となるように補正ボリュ
ーム６を調整する。このときＶ−Ｅｖｏ ’″７′ある
から、Ｅｖ＝Ｅｖｏとなっている。
となっている。次に車体を西に向け、θ−π今となるよ
うにし、減算回路５の出力が０となるように補正ボリュ
ーム６を調整する。このときＶ−Ｅｖｏ ’″７′ある
から、Ｅｖ＝Ｅｖｏとなっている。
上部調整後は車体が任意の方向θを向いてもＥｕ＝Ｅｕ
ｏ・Ｅｖ＝Ｅｖｏ と々つているため、減算回路４．５
の出力にはそれぞれＫＩＨｌｓｉｎθ＋ Ｋ’１Ｈｌｃ
ｏｓθが得られる。この２出力ばＡ／Ｄ変換回路乙によ
りティンタル信号に変換され、演算回路７によってこの
２信号は、θ−ｔａｎ”、’（ＫＩＨ１ｓｉｎθ／ＫＩ
Ｈｌｃｏｓθ）なる演算が行表われ、車体の地磁気Ｈに
対する向きθを算出する。この算出された角度θは表示
回路８によって表示される。
ｏ・Ｅｖ＝Ｅｖｏ と々つているため、減算回路４．５
の出力にはそれぞれＫＩＨｌｓｉｎθ＋ Ｋ’１Ｈｌｃ
ｏｓθが得られる。この２出力ばＡ／Ｄ変換回路乙によ
りティンタル信号に変換され、演算回路７によってこの
２信号は、θ−ｔａｎ”、’（ＫＩＨ１ｓｉｎθ／ＫＩ
Ｈｌｃｏｓθ）なる演算が行表われ、車体の地磁気Ｈに
対する向きθを算出する。この算出された角度θは表示
回路８によって表示される。
このように調整された方位計では、減算回路４゜５の出
力には、ＫＩＨ１ｓ１ｎθ、 ＫＩＨ１ｃｏｓθが得ら
れる。
力には、ＫＩＨ１ｓ１ｎθ、 ＫＩＨ１ｃｏｓθが得ら
れる。
減算回路４の出力をＹ、減算回路５の出力をＸとすると
、Ｘ２＋ Ｙ２−ｉＫＩ７１）２となシ、地磁気Ｈ以外
の外部磁界が存在し々い場合は、車を１回転すると、方
位センサーの出力は第６図に示すようにその軌跡か円と
なる。この円の半径はＫＩＨｌ であシ、一定値であ
る。
、Ｘ２＋ Ｙ２−ｉＫＩ７１）２となシ、地磁気Ｈ以外
の外部磁界が存在し々い場合は、車を１回転すると、方
位センサーの出力は第６図に示すようにその軌跡か円と
なる。この円の半径はＫＩＨｌ であシ、一定値であ
る。
もし、地磁気Ｈ以外の外部磁界が存在すると、第４図の
ような合成磁界となる。第４図において第２図と同一符
号は同様のものを示す。符号１６は地磁気Ｈ以外の外部
磁界Ｎを示す。この外部磁界Ｎが存在するときには、前
記第１図で説明した減算回路４．５の出力Ｘ、Ｙは、（
１） 、 （２）式のようになる。
ような合成磁界となる。第４図において第２図と同一符
号は同様のものを示す。符号１６は地磁気Ｈ以外の外部
磁界Ｎを示す。この外部磁界Ｎが存在するときには、前
記第１図で説明した減算回路４．５の出力Ｘ、Ｙは、（
１） 、 （２）式のようになる。
ＸＳ：Ｋ（Ｈｃｏｓθ＋ＮｃｏｓθＮ ・＝・（１
）Ｙ＝−Ｋ（Ｈｓｉｎθ十Ｎ５ｉｎθ′）・・・・・（
２）但し、θ′は外部磁界Ｎか地磁 気Ｈとなす角 従って、地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｎが存在すると、方位
計は次の（３）式で示す角度誤差が必ず発生するという
欠点があった。
）Ｙ＝−Ｋ（Ｈｓｉｎθ十Ｎ５ｉｎθ′）・・・・・（
２）但し、θ′は外部磁界Ｎか地磁 気Ｈとなす角 従って、地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｎが存在すると、方位
計は次の（３）式で示す角度誤差が必ず発生するという
欠点があった。
この発明は上記した従来の欠点を除去し、地磁気Ｈ以外
の外部磁界Ｎか存在しても真の方位を出力することがで
きる車載用方位センサーを提供するものであり、従来の
地磁気センサーに加え角速度センサーを備えたものであ
る。
の外部磁界Ｎか存在しても真の方位を出力することがで
きる車載用方位センサーを提供するものであり、従来の
地磁気センサーに加え角速度センサーを備えたものであ
る。
以下、この発明の一実施例を第５図について説明する。
第５図において、第１図と同一符号は同効のものを示す
。符号７は演算部であり、マイクロコンピュータにより
構成はれ、ｘｙ、Ｙ２を演算する抗Ａ１演３テ部 ７ａ
＋’ Ｃ＝ガ＋Ｙ２ を演算する第八２偵算部７ｂ
、１び−０１≦ΔＣＫなっているか否〃・を演ｎする第
八６演算部７Ｃ，Ｉｃ’−（、，１≦△Ｃを満足すると
き（・せ地磁気センサー１からの方位θを出力し、さら
に後述の角速度センサー９からの信号の積分を開始する
演算出力回路７ｄを有する。尚、上記△Ｃはある一定値
、Ｃ′は地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｎが存在しないときに
車を１回転させて第Ａ２演算部７ｂ’″ｃＸ２＋Ｙ２を
計算した値であり、これを一定イ１７ｊとして記憶させ
である。
。符号７は演算部であり、マイクロコンピュータにより
構成はれ、ｘｙ、Ｙ２を演算する抗Ａ１演３テ部 ７ａ
＋’ Ｃ＝ガ＋Ｙ２ を演算する第八２偵算部７ｂ
、１び−０１≦ΔＣＫなっているか否〃・を演ｎする第
八６演算部７Ｃ，Ｉｃ’−（、，１≦△Ｃを満足すると
き（・せ地磁気センサー１からの方位θを出力し、さら
に後述の角速度センサー９からの信号の積分を開始する
演算出力回路７ｄを有する。尚、上記△Ｃはある一定値
、Ｃ′は地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｎが存在しないときに
車を１回転させて第Ａ２演算部７ｂ’″ｃＸ２＋Ｙ２を
計算した値であり、これを一定イ１７ｊとして記憶させ
である。
上記角速度センサー９は車がえの進行方向に対して反時
計宵口に回転すると正、時計方形に回転すると負の角速
度に比例した出力電圧を発生する。
計宵口に回転すると正、時計方形に回転すると負の角速
度に比例した出力電圧を発生する。
１０はＡ／Ｄコンバーターであり、角速度センサー９か
らのアナログ信号をディジタル信号に変換する。
らのアナログ信号をディジタル信号に変換する。
上記した減算回路４，５の出力であるｆｌ）、（２１式
は、Ｘ２＋Ｙ２Φ（Ｋ′ｌＨＩ ） ２であれば必ず地
磁気Ｈ以外の外部磁界Ｅ の存在するこ
とを、示している。また、ｃ ｔ ＝＝ ＜ Ｋｉ Ｈ
ｉ ） ２であるから、Ｉｃ’−Ｃ’ｌΦＯならば地磁
気Ｈ以外の外部磁界Ｅが存在する。上記演算部７の第１
Ａ演算部７ａにおいてＸ２．Ｔ２を演算し、第Ａ２演算
部７ｂでＣを計算し、第Ａ２演算部７ｂでＩｃ／−Ｃ１
≦△Ｃか否かを判断するが、△Ｃをある程度率さな値に
設定しておいて、Ｉｃ’−Ｃ１≦△ＣならばＩｃ’ −
Ｃ’ｌ ＝ ０とみなす。このＩｃ’ −Ｃｉ≦△Ｃが
確認された瞬間から角速度センサー９の角速度出力の積
分を演算出力回路７ｄにより開始する。上記の Ｉｃ’
−ＣＩ＝ ０のときは、前記（１）。
は、Ｘ２＋Ｙ２Φ（Ｋ′ｌＨＩ ） ２であれば必ず地
磁気Ｈ以外の外部磁界Ｅ の存在するこ
とを、示している。また、ｃ ｔ ＝＝ ＜ Ｋｉ Ｈ
ｉ ） ２であるから、Ｉｃ’−Ｃ’ｌΦＯならば地磁
気Ｈ以外の外部磁界Ｅが存在する。上記演算部７の第１
Ａ演算部７ａにおいてＸ２．Ｔ２を演算し、第Ａ２演算
部７ｂでＣを計算し、第Ａ２演算部７ｂでＩｃ／−Ｃ１
≦△Ｃか否かを判断するが、△Ｃをある程度率さな値に
設定しておいて、Ｉｃ’−Ｃ１≦△ＣならばＩｃ’ −
Ｃ’ｌ ＝ ０とみなす。このＩｃ’ −Ｃｉ≦△Ｃが
確認された瞬間から角速度センサー９の角速度出力の積
分を演算出力回路７ｄにより開始する。上記の Ｉｃ’
−ＣＩ＝ ０のときは、前記（１）。
（２）式により外部磁界Ｎ＝０であるとは限らない。
しかし外部磁界Ｎが存在してＩｃ’ −Ｃ’ｉ ＝ ０
となる確率は、（ｉ）、 （２）式から全方向角度のう
ち２点しか存在し得す、その確率は非常に小といえる。
となる確率は、（ｉ）、 （２）式から全方向角度のう
ち２点しか存在し得す、その確率は非常に小といえる。
従って、１−Ｃ’−ＣＩ≦△Ｃのときは、θ力Ｓ真の方
位である確率が高い。このとき、方位出力とじて演算出
力回路７ｄによシθを出力する。
位である確率が高い。このとき、方位出力とじて演算出
力回路７ｄによシθを出力する。
上記第５図の演算部７において、７ａ′は第１の演算部
であり、時間Ｔ１時と時間（Ｔ＋十ΔＴ）時との地磁気
センサー１の方位出力値の差分Ａ＝ｊ ａ ｎ ’ Ｔ
２ ／Ｘ２ ｔ ａｎ −’ Ｙｌ ／Ｘ＋ の
演算（但し、んＹｌはＴ１ 時における地磁気センサ
ー１の出力値、Ｘ２ＩＹ２は（Ｔ＋ ＋△Ｔ）時にお
ける地磁気センサー１の出力値）、及び角速度センサー
９の用途７ｂ′は第２の演算部であり、ＩＡ−Ｂｌ≦△
Ｃ／になっているか否かを計算する（但し、△Ｃ′は一
定価であり、比較的小さな値に設定されている）。
であり、時間Ｔ１時と時間（Ｔ＋十ΔＴ）時との地磁気
センサー１の方位出力値の差分Ａ＝ｊ ａ ｎ ’ Ｔ
２ ／Ｘ２ ｔ ａｎ −’ Ｙｌ ／Ｘ＋ の
演算（但し、んＹｌはＴ１ 時における地磁気センサ
ー１の出力値、Ｘ２ＩＹ２は（Ｔ＋ ＋△Ｔ）時にお
ける地磁気センサー１の出力値）、及び角速度センサー
９の用途７ｂ′は第２の演算部であり、ＩＡ−Ｂｌ≦△
Ｃ／になっているか否かを計算する（但し、△Ｃ′は一
定価であり、比較的小さな値に設定されている）。
７Ｃ’ｉｄ第６の演算部であり、ＩＡ−Ｂｌ≦△Ｃなら
ば、 Ｅ Ｆ ｔａｎ ’ Ｙ１／Ｘ＋ ＋ Ａを
、またＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃならば、 Ｆ ＝ ｔａｎ ’
Ｙ１／Ｘｌ＋ Ｂを演算して出力する。 ７ｄ／ は
第４の演算部であり、上記第２の演算部７ｂ の判断で
ＩＡ−Ｂｌ≦△Ｃならば変分人を、ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃな
らば変分Ｂを、これらの変分が生ずる前に第６の演算部
７Ｃ’ で演算された方位出力値に加算する演算を行な
い、これを出力する。
ば、 Ｅ Ｆ ｔａｎ ’ Ｙ１／Ｘ＋ ＋ Ａを
、またＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃならば、 Ｆ ＝ ｔａｎ ’
Ｙ１／Ｘｌ＋ Ｂを演算して出力する。 ７ｄ／ は
第４の演算部であり、上記第２の演算部７ｂ の判断で
ＩＡ−Ｂｌ≦△Ｃならば変分人を、ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃな
らば変分Ｂを、これらの変分が生ずる前に第６の演算部
７Ｃ’ で演算された方位出力値に加算する演算を行な
い、これを出力する。
上記第１〜第４の演算部７ａ’ ＋ ７ｂ’ｔ ７ｃ’
７ｄ’の演算によって Ｉｃ’−ＣＩ ≦△Ｃ′に
なったときの時間をＴ＋ とすれば、Ｔｌ＋ΔＴ時に第
１の演算部７３′ でＡ ＝ ｔａｎ−１Ｙ２／Ｘ
２ ｔａｎ ’ Ｙ＋／ＪＴＩ槁Ｔ Ｘ１＋ Ｂ ＝ ｗ ｄｔ が演算される
。ここで。
７ｄ’の演算によって Ｉｃ’−ＣＩ ≦△Ｃ′に
なったときの時間をＴ＋ とすれば、Ｔｌ＋ΔＴ時に第
１の演算部７３′ でＡ ＝ ｔａｎ−１Ｙ２／Ｘ
２ ｔａｎ ’ Ｙ＋／ＪＴＩ槁Ｔ Ｘ１＋ Ｂ ＝ ｗ ｄｔ が演算される
。ここで。
１
＋ｃ′−ｃｉ≦△Ｃになったときは、θ−ｊａｎ ”Ｙ
ｌ ／ＸＩ が真の方位といえる。捷た第２の演謁部
７ｂ では・ ＩＡ−Ｂｌ ≦△Ｃ′ の演算が行な
われ・ △ＣＣＯ２に近い一定値に選定されて１いるの
でＩＡ−Ｂｌ ≦ΔＣであれば地磁気Ｈ以外の外部磁界
Ｅは存在しないといえる。ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃ′であれば
、地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｅの存在する確率は極めて高
く、この場合には地磁気センサー１の出力よりも角速度
センサー９の出力である角速度の積分値から得られる方
位の変分が真の変分に近いといえる。上記第６の演算部
７Ｃ’では、ＩＡ−Ｂｌ≦ΔＣ′ のとき ｔａｎ −
ｔ Ｙｌ／Ｘ＋ 十Ａ、Ｉ Ａ−Ｂ Ｉ＞△Ｃ′のと
きｊａｎ ’ Ｙｌ／Ｘｓ ＋ Ｂが出力され、上記
第４の演算部 ７ｄ′では、ＩＡ−Ｂ１≦△Ｃ′ なら
ば変分Ａを、ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃ′ならば変分Ｂを、変分
が生ずる前に第６の演算部７Ｃ’ で演算された方位
出力値に加算して出力され゛るので、常に真の方位情報
が得られる。即ち、車の走行時においては、地磁気Ｈ以
外の外部磁界Ｅが存在しても真の方位を出力することが
できる。
ｌ ／ＸＩ が真の方位といえる。捷た第２の演謁部
７ｂ では・ ＩＡ−Ｂｌ ≦△Ｃ′ の演算が行な
われ・ △ＣＣＯ２に近い一定値に選定されて１いるの
でＩＡ−Ｂｌ ≦ΔＣであれば地磁気Ｈ以外の外部磁界
Ｅは存在しないといえる。ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃ′であれば
、地磁気Ｈ以外の外部磁界Ｅの存在する確率は極めて高
く、この場合には地磁気センサー１の出力よりも角速度
センサー９の出力である角速度の積分値から得られる方
位の変分が真の変分に近いといえる。上記第６の演算部
７Ｃ’では、ＩＡ−Ｂｌ≦ΔＣ′ のとき ｔａｎ −
ｔ Ｙｌ／Ｘ＋ 十Ａ、Ｉ Ａ−Ｂ Ｉ＞△Ｃ′のと
きｊａｎ ’ Ｙｌ／Ｘｓ ＋ Ｂが出力され、上記
第４の演算部 ７ｄ′では、ＩＡ−Ｂ１≦△Ｃ′ なら
ば変分Ａを、ＩＡ−Ｂｌ＞△Ｃ′ならば変分Ｂを、変分
が生ずる前に第６の演算部７Ｃ’ で演算された方位
出力値に加算して出力され゛るので、常に真の方位情報
が得られる。即ち、車の走行時においては、地磁気Ｈ以
外の外部磁界Ｅが存在しても真の方位を出力することが
できる。
この発明１は上記したように、地磁気センサーと角速度
−センサーとを組合せ、地磁気センサ−ｙｙらの出力値
から得られるＸ２ 十Ｙ２の値が、地磁気以外の外部磁
界が存在しないときに計算されたＸ２ Ｔ２の値（Ｃ
′）から一定価（ΔＣ）以内にあるどきには、地磁気セ
ンサ一方位を真値として出力し、その後地磁気センサー
と角速度センサーからの方位の変化分を演−ｐし、分化
分の差が大のときは、方位に角速度センサーからの補正
値を加えた方位を出力するようにしたから、地磁気以外
の外部磁界が存在しても、従来の地磁気センサーに比較
して精度の高い方位出力が得られる。
−センサーとを組合せ、地磁気センサ−ｙｙらの出力値
から得られるＸ２ 十Ｙ２の値が、地磁気以外の外部磁
界が存在しないときに計算されたＸ２ Ｔ２の値（Ｃ
′）から一定価（ΔＣ）以内にあるどきには、地磁気セ
ンサ一方位を真値として出力し、その後地磁気センサー
と角速度センサーからの方位の変化分を演−ｐし、分化
分の差が大のときは、方位に角速度センサーからの補正
値を加えた方位を出力するようにしたから、地磁気以外
の外部磁界が存在しても、従来の地磁気センサーに比較
して精度の高い方位出力が得られる。
第１図は従来の方位計のブロック図、第２図は地磁気セ
ンサーの取付位置における磁界ベクトル第４図は地硼気
以外の外部磁界の存在するときの磁界ベクトル図、第５
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 １：地磁気センサー、 ７ａ′：第１の演算部。 ７ｂ′：第２の演算部、 ７Ｃ′：第６の演算部、９二
用途度センサー。 代理人 為 野 信 − 第１図 第３図 第４図 υ
ンサーの取付位置における磁界ベクトル第４図は地硼気
以外の外部磁界の存在するときの磁界ベクトル図、第５
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 １：地磁気センサー、 ７ａ′：第１の演算部。 ７ｂ′：第２の演算部、 ７Ｃ′：第６の演算部、９二
用途度センサー。 代理人 為 野 信 − 第１図 第３図 第４図 υ
Claims (1)
- 車体の前後方向の地磁気成分である第１の信号Ｙ及び車
体の左右方向の地磁気成分である第２の信号Ｘを出力す
る地磁気センサーと、角速度センサーと、一定時間にお
ける地磁気センサーの出力値ｔａｎ−’ ｙ／／Ｘの変
分Ａと角速度センサーの角速度出力値の積分値の変分Ｂ
とを演算する第１の演算部と、変分の差の絶対値ＩＡ−
Ｂｉが一定範囲内にあるか否かを判定する第２の演算部
と、該第２の演算部の判定で上記絶対値ＩＡ−Ｂｌが一
定範囲内にあるときには変分Ａを、また一定範囲内にな
いときには変分Ｂを変分が生ずる前の地磁気方位センサ
ーの出力値ｔａｎ−１Ｙ／Ｘに加算または減算した値を
方位情報として出力する第５の演算部とを有することを
％拳とする車載用方位センサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21496482A JPS59104510A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 車載用方位センサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21496482A JPS59104510A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 車載用方位センサ− |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59104510A true JPS59104510A (ja) | 1984-06-16 |
Family
ID=16664481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21496482A Pending JPS59104510A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 車載用方位センサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59104510A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63109313A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | Pioneer Electronic Corp | 車両の方位検出方法 |
| JPS63113308A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-18 | Pioneer Electronic Corp | 地磁気センサのデ−タ処理方法 |
| JPS63150617A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPH01219610A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行方位検出装置 |
| EP0373317A2 (en) * | 1988-10-14 | 1990-06-20 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Device and method for determining errors in the data of a magnetic direction sensor |
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| EP1087208A2 (de) * | 1999-09-21 | 2001-03-28 | Mannesmann VDO AG | Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeugs |
| JP2014211324A (ja) * | 2013-04-17 | 2014-11-13 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、プログラム |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21496482A patent/JPS59104510A/ja active Pending
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