JPS59103104A - プロセス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、温度とか成分を制御する系つ１９本質的には
熱量とか物質の混合’＋ｆｊＵ御系において、制御偏差
に負荷率を采することによシ　負荷によるプロセスゲイ
ンの自＃袖償を行ない、広範囲負荷変動に対する制御の
安定性を向上する方法に関する。

〔発明の技術的背景〕

プロセスの温度制御あるいは成分制御は本質的には熱量
とか物質の混合制御系であシ、制御対象負荷など大小に
よシプロセスゲインが変化する特質があシ、フィードバ
ック制御単独の場合でもフィードフォワード制御を組み
合せた場合でも、負荷の大小によシ制御のハンチングや
応答の遅れを生じ制御特性を著しく低下させることにな
る。

とくに昨今の経済情勢から檄しい需要変動に適合するフ
レキシブルな生産手段が求められ、負荷が変動してもど
のような大きさの負荷であっても、制御が安定に実行さ
れることが強く求められている。

従来技術の例を熱交換器出口温度：ｌｌ！！御で説明す
る。

第１ａ図は、従来の熱交換器出口温度制御装置の植成図
である。

原料配管１０／に原料を流して熱交換器１０３に導き、
熱交換器出口温度が所定温度ＴＩ３となるように、スチ
ーム配管／１０を通して熱交換器に流す量をスチーム流
量調節弁／／３によりてｆｆｆｌ！御する。つ丑広原料
配管１０／に温度Ｔｉの原料を流ｉＦｉだけ流し、熱交
換器１０３を通してその熱交換器出口温度Ｔ。を出口温
度検出器ｉｏ≠によ量検出し、温度調節計（ＴＩＣ−／
）１０！に導き設定温度Ｔ８と比較してその制御偏差（
Ｔ、−Ｔ。）を求めて、Ｐ（比例）、Ｉ（積分）、Ｄ（
微分）の組み合せ調節演算後、調節出力信号を加算器／
θ２に導く。

一方、原料流量Ｆｉを原料流量検出器／θ、２−５検出
し、開平演算器１０７で開平演算して流量に比例した信
号Ｆｉを求め、これをフィードフォワードモデル１０１
を通してフィードフォワード補償信号を加算器ｉｏｔで
温度調節計７０１の出力信号と加算して操作出力信号Ｑ
Ｄとし、これを２次調節計のスチーム流量調節計（ＦＩ
Ｃ−／　）１０りの設定信号とし、スチーム配’Ｅ？　
／１０を流れるスチーム流量をスチーム流量検出器ｔｉ
／で検出し、開平演算器／／コで開平演算して求めたス
チーム流量Ｆ８と比較してＰ（比例）土工（積分）調節
演算した出力信号によシスチーム流量調節弁／／３の関
度調整し、スチーム流量を調節して熱交換器出口の原料
温度が所定値ＴＢになるように制御する。

この従来装置を機能的に一般化してみた構成ブロック図
を第１ｂ図に表わす。

第１ｂ図において、比較器／で設定値ＳＶと制御量ＰＶ
とを比較して、その偏差を／火脚節計（温度または成分
調節計・ｃｏｉ　）　３に入れてＰＩＤ調節演算し、加
算器≠を経由した後に速度形→位置影信号変換部！、加
算器ｔを経てλ火脚節ループの設定値とし、比較部７で
２次制御ループの設定値と制御量を比較して、その偏差
をλ火脚節計（Ｇｏ２）ｒに入れてＰＩ調節演算し、プ
ロセス（Ｇ、）７に操作信号として与えｉｉ＋！Ｉ御量
（ＰＶ）１０を所定値に制御する。

一方、フィードフォワード制御系は制御対象負荷に比例
した負荷信号（１％　）　／／を係数器／コに乗じて負
荷変動補償信号を得て、この信号を一つに分け、７つは
静特性補償分としてそのまま位置形→速度影信号変換部
／３を経由し静特性ネ１ｄ償信号として加算器≠にて速
度形調節信号と加算する。

他方、動特性補償分として不完全微分器／４’を経由し
て動特性補償信号とし、加算器ｔにて位置形調節出力信
号と加算して、この合成信号を操作信号としてλ次調節
ループ以降を）ｂυ御する。

ここで、熱交換器で原料の受けるべき熱量、つまシ操作
出力ＱＤは ＱＤ＝　ＫｏＸ　（Ｔ８−　Ｔ、）　Ｘ　Ｆ、　　・曲
−−−−−−−−−−（１式）ただし、 Ｋｏ　　は比例係数、 Ｔ８　　は熱交換器出口原料温度設定値、Ｔｉ　　は熱
交換器入口原料温度、 Ｆ、は原料流量である。

となる。ここで（７式）を変形して、原料温度を／℃上
げるに喀・要な操作信号ΔＱＤを求めるととなる。

この（２式）から、原料温度を／℃上昇させるに必要な
操作信号の大きさが原料流量Ｆｉの大きさに比例して変
化し、例えば原料流量Ｆ１が２倍になれば必要操作量つ
まシ必要熱量もコ倍となる。

このように原料流量Ｆ１が変化すれば温度調節計のルー
プゲインが変化し、温度調節計（ＴＩＣ−／）１０！の
制御偏差が同じでも、原料流量Ｆ１の大きさに比例して
必要熱量が増減する。

〔背景技術の問題点〕

しかし従来の制御方式では、負荷に関係なく、温度調節
計１０１の比例ゲインは一定しているために、例えば原
料流量６０％負荷のときに制御特性が最適になるように
調整しておくと、負荷が２０条になるとループゲインが
小さくなシ、制御応答が遅′なシオフセットも出て来る
。また、負荷が？ｏ％に低下するとループゲインが大き
くなシ、制御がオーバーシュートしたシー１ンチングを
発生したりして、最適調整した負荷からずれればずれる
ほど制御特性は低下するという致命的な欠陥を持ってい
る。

すなわち、基本的に混合制御系である温度や成分制御シ
ステムにおいては、負荷率の大小によってループゲイン
が変化する。（，２式）によってわかるように、温度を
７℃変化させるための必要熱量である操作量は負荷に比
例して変化する。このことは制御偏差（温度差）が同じ
であっても負荷率が１／−０ｑ６のときに対して負荷率
がｇｏｑ＆になると、２倍の熱量（操作量）が必要とな
る。従来技術のように負荷率に関係なく、温度調節計ｉ
ｏｓの比例ゲインを一定にしておくと、例えばｇｏ％負
荷で制御性が最適となるように調節しておき、負荷がｌ
ｌ。

係になると実効ループゲインが２倍となり　、ｊ％ンチ
ング現象を発生することになる。

〔発明の目的〕

ここにおいて本発明は、従来技術の欠点を解消するため
に、ｆｌａＩ制御対象負荷の太＠さまたはプロセスゲイ
ンによシ制御偏差の重みを変えるか、調節計の比例ゲイ
ンを変えて、調節ループゲインを一定にし、負荷の大小
にかかわらず制御特性を安定向上させるプロセス制御方
法を提供することを、その目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、温度または成分の制御量を検出し調節手段に
導き設定値と比較して１ｂ１４御偏差を求めこの制御偏
差を用いた比例・積分・微分の、阻合せ調節演算による
操作出力信号を制御対象に導入し制御量を所定値に制御
するプロセス制御装置において、最大負荷に対する現状
負荷の割合の負荷率に対応し制御偏差あるいは制御比例
ゲインを変え、制御量を所定値に制御するプロセス制御
方法であり、ｔつの実施例を挙げてフィードパ２２１間
御とフィードフォワード制御の両系からプロセスを制御
している。

〔発明の実施例〕

第２図は、本発明の第１の実施例のブロック図である。

第２図において第１ｂ図と同−符号は同一部分を示す。

この実施例は、第２図の従来装置に一点鎖線で囲った部
分２０を付加した手段である。

これは従来の制御系の構成に、ｊｉＪｔ！御対象負荷に
比例した負荷信号！（％）、つ−ｆＤ負荷率（最大負荷
に対する現状負荷の割合）に比例した信号ビ調節計３の
前段に新に配設した乗算器コによって、比較器／からの
制御偏差に乗するようにしている。

したがってこの実施例は、負荷率に比例して調−計３の
比例ゲイン（Ｐ）を変えたのと等価となる。

その負荷率に比例した信号を温度筐たけ成分調節計のゲ
インに乗するか、またけ通産形調節出力信号に乗するか
、もしくは制御偏差に乗するかして得た信号を、Ｐ、　
１．　Ｄ、の組合せ調節演算し、その出力信号に負荷信
号Ｊ　（％）によるフィードフォワード補償信号を加算
した値を操作信号として制御対象に導き、制御量を所定
値になるように制御している。

流れている流体に他の流体によシ熱景を与えて、直接葦
たけ間接的に加熱して温度１１ｒＵ御をする場合とか、
ある成分の流体に他の成分の流体を混合して所定の成分
を得るような制御系、っ葦り本質的に熱量とか成分の混
合制御系においては、制御量を単位量変化させるに必要
な操作量ΔＱＤは（２式）のようになる。この（２式）
から制御量を単位量変化させるために必要な操作量は負
荷流量に比例することがわかる。

すなわち、７次の温度調節計／θ！のループゲインは次
のλつの要素によフ変化し、調節計／θｊの制御偏差が
同じでも必要操作量が増減する。

■　負荷流量（体積流量２重量流量）によって変化する
。

＠　　Ｋｏ（（−２式））　によって変化する。

（ただし、係数Ｋ。の中には負荷の入カ温夏、成分、操
作量の温度、成分、プロセスの効率、周囲温度などによ
る影響がすべて含まれる。）本発明は、このようなルー
プゲインの変化を自動補償して、どのような負荷状態に
おいても最適な制御特性が得られるようにしている。

この第１の実施例は（，２式）から分るようにループゲ
イン変化の主因は負荷流量なので、負荷率Δ（％）を制
御偏差に乗することによってループゲインを負荷に無関
係に一定となるようにしている。

第３図は、本発明の第２の実施例の制御系の構成を示す
ブロック図である。

一点鎖線で囲んだ部分３０が、この実施例によって付加
された手段である。

第３図では、負荷信号！（％）の係数器ｉｓの出力を乗
算器算へ与え、その出力の位置形静特性補償信号３／と
速度形→位置影信号変換部ｊを通った操作信号とを減算
器３コに入れてその差をとシ、差を積分器３３で積分し
た信号を得て、その信号に比例した信号を静特性補償信
号３／に乗算器評で乗するとともに、乗算器３５によっ
て制御偏差に乗する負荷率信号（負荷信号Ｊ％）に乗す
ることによシ、負荷率信号以外の要因によるループゲイ
ン変化を自動補償する。

第１の実施例（第２図）では主因である負荷率によるル
ープゲインの自動補償を行なったが、前記■の要因も補
償しなければ最適とはならない。

そこでこの第１の実施例では、フィードフォワード補償
モデルのゲインにの最適化係数と同じ最適化係数を負荷
率に乗じた後に制御偏差に乗じて最適化ループゲインを
補償している。

第７図に、本発明の第３の実施例の構成を示すブロック
図を示す。

一点鎖線で囲んだ部分語が本発明にょシ付加された手段
である。

第７図では、不完全微分部ｌ弘を経由した動特性補償分
の信号を、信号レベル検出器弘ｌにてその信号の大きさ
によりスイッチ信号を作シ、動特性補償信号が所定値±
Ｘｏの範囲を越えたときスイッチ弘２を非導通とし、フ
ィードバック制御系の速度形調節出力を零にし、更にス
イッチ信号をワンシ百ットスイッチ変換部弘３でワンシ
ョット化し、スイッチ停で負荷率を乗じた制御偏差を加
算器桔で、スイッチ忙が導通状態→非導通状態になった
瞬間に７回のみ速度形静特性信号に加算するようにして
いる。

この第３の実施例は、非ランダム外乱に対して、動特性
補償分が所定値±Ｘｏを越えた場合には、フィードバッ
ク制御を中止してフィードフォワード制御のみとしてお
り、特にフィードバック制御の積分動作の悪影響を除去
するシステムにおいて、制御偏差のある状態（通常制御
偏差は必ず存在する）でフィードフォワード制御のみに
切換えるとき、制御偏差を速く収束させるために、制御
偏差に負荷率を乗じた信号に比例した信号を切換時７回
のみフィードフォワード制御の速度形静特性補償信号に
加算して、負荷急変時に安定に速く収束させるようにし
た手段である。

第３図は、本発明の第≠の実施例の構成を示すブロック
図である。第５図において第１ａ図と同じ符号は同一部
分を示す。

この第グの実施例は、一点鎖線で囲んだ部分５０を付加
した手段である。

設定値Ｔ８が一定で、熱交換器人口の負荷流体温度ＴＩ
がほぼ一定のときには、（１式）により温度調節計１０
３の操作出力信号ＱＤは原料流量Ｆ１つまり負荷流量に
比例して込る。

この関係を利用して操作出力信号ＱＤから負荷率を推定
し、直線または関数をもった関数発生器ｊ／を介するこ
とによシ、調節計１０１の比例ゲインを変えるかまたは
制御偏差の大きさを変えることによシ、ループゲインを
補償する手段である。

第６図は、本発明の第ｊの実施例の構成を示すブロック
図である。

一点鎖線で囲まれた部分６ｏが第３の実施例にょシ付加
された手段である。

第！の実施例では、温度調節計（ＴＩＣ−／）１０ｊの
温度設定値信号Ｔ８を減算器ｔ／に導き、熱交換器１０
３の原料温度に比例した信号Ｔ１を測定するか、または
推定値信号を減算器６／に導き、減算して（Ｔ、−ＴＩ
）なる信号を得てこれを除算器６２に導く。除算器６２
では温度調節計１０３の操作信号ＱＤを減算器６ノの出
力信号（ＴＩＩ−Ｔ、）で除して、温度を１℃上昇（ま
たは下降）させるに必要な操作信号ＴＩｃ−／’Ｊ１０
１の比例ゲインを変えるか、または制御偏差に乗じて制
御偏差の大きさを変えるように構成する。

設定温度での変更があシ熱交換器入口の負荷流体の温度
Ｔ１が変化する場合はさきの第≠の実施例（第５図）の
方式では対応できない。そこで（２１℃変えるに必要な
操作信号を求め、これに比例して温度調節計（ＴＩＣ−
／）＃）ｊの比例ゲインを変えるか、制御偏差に乗じて
制御偏差の大きさを変えるようにしてループゲインの自
動補償を行なっている。

原料温度Ｔｉがほぼ一定と見なし得る場合は推定値を設
定し、変化が大きい場合には原料温度Ｔｉを測定して実
測値を使用する。

第７図に１本発明の第ｔの実施例の構成を表わすブロッ
ク図を示す。

一点鎖線で囲んだ部分２０が第ｔの実施例によって付加
された手段である。

原料の熱交換器入口温度を温度検出器７／で検出し、原
料の熱交換入口温度Ｔ１を得て、これを原料流量信号Ｆ
１とともにフィードフォワード係数演算部７ユに導いて
フィードフォワード補償信号を算出する。これを静特性
補償分（太い実線）と動特性補償分（細込実ａ）に分離
し、静特性補償分は加算器７３で温度調節計（Ｔ　Ｉ　
Ｃ−／　）　１０ｒの調節出力信号と加算し、この合成
信号なＱＤとする０合成佃号ＱＤは加算器７ｓに導き不
完全微分器７弘の出力つまり動特性補償分と加算したの
ち、流量調節計（ＦＩＣ−／）／θりの設定信号とする
０温度調節計ＣＴｌＣ−１）ｌＯｊの温度設定値Ｔ８を
減算器７乙に導入し、熱交換器入口の原料温度信号Ｔ１
または推定信号を減算器７乙に入力させ、減算して（Ｔ
８−Ｔｉ）なる信号を得てこれを除算器７７に導く。

除算器７７ではフィードフォワード制御の静特性補償分
と温度調節計ｌＯｊの調節出力を加算した合成信号ＱＤ
を、減算器７６の出力信号（Ｔ、−Ｔｉ）で除して、温
度を７℃上昇（または下降）させるに必要な操作信号を
求め、これに比例して温度調節計ＣＴｌＣ−／）ｌＯｊ
−の比例ゲインを変えるか、または制御偏差に乗じて制
御偏差の大きさを変えるように構成する０ フィードバック制御とフィードフォワード制御を組み合
せた場合には、温度調節計ｉｏｓの出力信号とフィード
フォワード制御の静特性補償分信号して制御偏差な７℃
変えるに必要な操作量を求め、これに比例して温度調節
計（Ｔ　Ｉ　Ｃ−／　）　１０６の比例ゲインを変える
か、制御偏差に乗じて制御偏差の大きさを変えるように
してループゲインの自動補償を行なう手段である。

原料温度Ｔｉがほぼ一定値と見なせる場合は推定値をＴ
として設定し、原料温度Ｔ１の変動が大きい場合にはＴ
、を測定して実測値を使用する０〔発明の効果〕 第ｊ図、第２図に従来技術と本発明による制御応答波形
の比較図を示す０ 第Ｃ図は、負荷率の異なる状態で設定値変更を行なった
と危の制御応答の比較図を表わす０♂／は制御対象負荷
曲線、とコは従来技術による制御波形曲線１，５′、？
は本発明による制御波形曲線でＳＶは設定値（実線）、
ｐｖは制御量（破線）である０ いずれもざ０％負荷率のときに最適ＰＩＤ調整をしてお
りて、負荷５ｏｑ６状態で設定値ＳＶを変更したときの
制御応答を示す。

従来技術♂コでは１０％のときの制御応答は良好である
が、負荷率５０チではループゲインＡθ％大きくなシ、
ハンチング現象を生じ制御の質が大きく低下する。

本発明ざ３によれば、ループゲインが一定になるように
自動補償しであるので、どの負荷率にお込ても制御応答
は良好となシ図示のような応答となる０ 第り図は、設定値が一定のとき負荷率が変化した場合の
制御応答波形の比較図である。

９１は制御対象負荷曲線、タコは従来技術による制御波
形曲線、り３は本発明による制御波形曲線であシ、Ｓｖ
は設定値（実線で一定Ｌ　ＰＶは制御量（点ａ）である
。

いずれも負荷率ざ０％のときに最適ＰＩＤ調整をしてお
いて、負荷率力ｔざＯ％→５０チ→ざ０％に変化したと
きの制御応答の比較を表わすＯ 従来技術では、ざＯ多負荷率のときに最適とたつている
ので、負荷率が３０％になるとループゲインが割増とな
るから制御量がノ・ノチングし、整定するまでに時間を
必要とし制御の質が悪い曲線夕２のような応答となる。

本発明り３では、負荷率によシルーブゲインを自動補償
し、広範囲の負荷変動に対しても安定な精度の高い制御
が実行できる。

かくして本発明によれば、次のような効果が認められる
。

１＼ （５）負荷の大小にかかわらず最適制御ゲインで制御す
るため、制御偏差が生じても最適制御特性をもって応答
する。

０３）　　広範囲の負荷において、制御設定値を変更し
た時も負荷が急変しｔこときも、（ト）と同様に制御に
乱れがなく精度良く安定に応答する。

（Ｑ　　制御偏差のある状態で負荷変動があった場合、
フィードフォワード制御と良くマツチし迅速に目標値に
応答し、その効果は大である。

今や産業界は、 ■　原料、燃料の多様化、 ■　製品の多様化、 ■　経済環境変動による操業率の変化、■　プロセスの
多目的化、 等によシ、フレキシブルな生産手段に対するニーズが強
くなっておシ、フレキシブル・プロセス−オートメ−シ
ロン時代となってｂるが５本発明はこの根幹を支える重
要な制御方法である。

【図面の簡単な説明】

第ｉｓ図は従来の熱交換器出口制御装置の構成図、第１
ｂ図はその従来装置を機能的に一般化してみた構成ブロ
ック図、第２図は本発明の第１の実施例のブロック図、
第３図は本発明の第２の実施例の制御系の構成を示すブ
ロック図、第φ図は本発明の第３の実施例の構成を表わ
すブロック図、第３図は本発明の第Ｖの実施例の構成を
示すブロック図、第を図は本発明の第参の実施例の構成
を表わすブロック図、第７図は本発明の第６の実施例を
示すブロック図、第ｒ図および第り図は従来技術と本発
明による制御応答波形の比較図である。 ｌ・・・比較器 コ・・・乗算器 ３・・・１次調節部 ≠・・・加算器 ！・・・速度形→位置影信号変換部 ６・・・加算器 ７・・・比較器 ｒ・・・２法制節部 り・・・制御対象 １０・・・制御量 ／／・・・負荷信号（制御対象負荷率、　１１／２・・
・係数器 １３・・・位置形→速度影信号変換部 ｌμ・・・不完全微分部 Ｊ・・・付加部分。 ３０・・・付加部分 ３／・・・位置形静時性補償信号 ３２・・・減算器 ３３・・・積分器 ３ｔ１．・・・乗算器 ３Ｓ・・・乗算器 侵・・・付加部分 ｌＩｌ・・・信号レベル検出器 弘２・・・スイッチ 旬・・・ワンシ寥ットスイッチ変換部 停・・・スイッチ 弘５・・・加算器 ＳＯ・・・付加部分 ｊ／・・・関数発生器 ６０・・・付加部分 ｔ／・・・減算器 ｔ２・・・除算器 ７０・・・付加部分 ７／・・・温度検出器 ７コ・・・フィードフォワード係数演算部７３・・・加
算器 ７１Ａ・・・不完全微分器 ７５・・・加算器 ７６・・・減算器 ７７・・・除算器 １０／・・・原料配管 １０２・・・原料流量検出器 １０３・・・熱交換器 ＩＯ４！−・・・出口温度検出器 ｉｏｚ・・・温度調節計 ｉｏｔ・・・加算器 １０７・・・開平演算器 １０１・・・フィードフォワードモデル１０り・・・ス
チーム流量調節計 ／１０・・・スチーム配管 ／／／・・・スチーム流量検出器 ／／２・・・開平演算器 ／／Ｊ・・・スチーム流量調節弁。 出願人代理人　　　猪　股　　　　清 児５図 スチーム 第６図 スチーム

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ／、温度葦たは成分の制御量を検出して調節手段に導き
   設定値と比較して制御偏差を求めての制御偏差を用いた
   比例・積分・微分の組合せ調節演算による操作出力信号
   を制御対象に導入し制御量を所定値に制御するプロセス
   制御装置において、最大負荷に対する現状負荷の割合の
   負荷率である負荷信号に対応し制御偏差あるいは制御比
   例ゲインを変え、制御量を所定値に制御するようにした
   ことを特徴とするプロセス制御方法。 コ、負荷信号を温度または成分の調節手段のゲインに乗
   算するかまたは速度形調節出力信号に乗算するかもしく
   は制御偏差に乗算するかして得た信号が、比例・積分・
   微分の組合せ調節演算され、その出力信号に負荷信号に
   比例する信号によるフィードフォワード補償信号を加算
   した値を操作信号として制御対象に導き、制御量を所定
   値に制御するようにした特許請求の範囲第１項記載のプ
   ロセス制御方法。 ３、負荷信号に比例した信号を使ったフィードフォワー
   ド補償モデルの静特性補償分と比例・積分・微分の組合
   せ調節演算の出力信号とを加算した合成信号を操作信号
   とし、この操作信号に前記フィードフォワード補償モデ
   ルの静特性補償分を一致させるようにその静特性補償分
   に修正係数を乗するようにするとともに、負荷信号に前
   記静特性補償分信号の修正係数と同じ係数を乗じた信号
   を温度または成分の調節手段のゲインに乗するかまたは
   速度形調節出力信号に乗するかもしくは制　　　　　　
   　゛御偏差に乗するかして得た信号を用いて比例・積分
   ・微分の組合せ調節演算を行なうようにした特許請求の
   範囲第１項記載のプロセス制御方法。 ≠、負荷信号に比例した信号を使ったフィードフォワー
   ド補償モデルを静特性補償分と動特性袖償分に分離し、
   速度影信号に変換した静特性補償分をフィードバック系
   の速度形出力信号に加算後位置影信号に変換しておき、
   この信号に動特性補償分の不完全微分部を通した信号を
   加算した合成信号を操作出力信号として制御対象に導き
   プロセスを制御するようにするとともに、前記不完全微
   分部の出力信号が所定範囲を超えたときフィードバック
   制御系の速度形調節出力信号を零となるようにしてフィ
   ードバック制御とフィードフォワード制御を自動選択組
   合せするようにしておき、フィードバック制御の速度形
   調節出力信号を除去したときフィードバック系の制御偏
   差に負荷信号を乗じた信号７回のみフィードフォワード
   制御の静特性補償分の速度出力信号に加算するようにし
   た特許請求の範囲第１項記載のプロセス制御方法。 ！、湿温度たは成分の調節手段の比例・積分の調節出力
   信号に比例して葦たは折線関数によって、前記調節手段
   のゲインを変えるかあるいは制御偏差の大きさを養える
   ヵ・ｔ−たけ速度形調節出力信号の大きさを変えるよう
   にした特許請求の範囲第１項記載のプロセス制御方法。 乙、温度または成分の調節手段の比例・積分の調節出力
   信号を、温度または成分設定信号から制御対象への負荷
   の人口温度筐たは人口成分の測定信号あるいは推定信号
   を減じた信号で除した信号の大きさに比例して、前記調
   節手段のゲインを変えるか筐たは制御偏差の大きさを変
   えるかあるいは速度出力信号の大きさを変えるようにし
   た特許請求の範囲第１項記載のプロセス制御方法。 ７、　フィードフォワード制御を付加してこれを静特性
   補償分と励特性補償分に分離し、静特性補償分と温度嫁
   たは成分の調節手段の比例・積分の調節出力信号とを加
   算した合成信号を、温度葦たは成分の設定信号から制御
   対象への負荷の入口温度または入口成分の測定信号ある
   込は推定信号を減算した信号で除した信号の大きさに比
   例して、温度または成分の調節手段のゲインを変えるか
   葦たけ制御偏差の大きさを変えるかあるいは速度形調節
   出力信号を変えるようにした特許請求の範囲第１項記載
   のプロセス？ｊｌＪ　１′ｌ１１方法。