JPS59102692A - 推力発生装置の過負荷保護装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、プロペラおよびスラスタなどの推力などにお
いて、各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる原動
機が過負荷に陥ることを防止する推力発生装置の過負荷
保護装置に関する。

先行技術の推力発生装置において、駆動用の原動機の過
負荷を防止する目的で、各原動機に個別的対応して過負
荷保護装置がそれぞれ設けられて、各原動機の保護を図
っている。

船舶などの操縦装置は、複数個の推力発生装置から発生
する推力のベクトル和である合成推力、および各推力に
より生ずる回転力の和である回顧モーメントを指令し、
指令された合成推力および指令され九回頭モーメントを
実現するように各推力発生装置に必要な推力指令値を配
分する機能を有する。このような操縦装置において、個
々の推力発生装置の推力発生器を駆動させる各原動機ご
とに過負荷保護装置をそれぞれ設けることは、操船上得
策とはならない。また個々の原動機が個別に過負荷保護
を図、す、各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる
各原動機の出力を制限した場合には、合成推力お上び回
頭モーメントのいずれもが複雑な影響を受は操船が困鼎
になる。

本発明の目的は、前述の技術的課題を解決し、操船には
影響を与えないような推力発生装置の過負荷保護装置を
提供することである。

第１図を参照して船舶の推力発生装置の構成を説明する
。船体１００は、推力発生装置の推力発生器であるバウ
スラスタ１０１，１０２、プロペラ１０３、およびスタ
ーンスラスタ１０４と、舵１０５とを装備する。操縦装
置１０６は、本発明の一実施例である過負荷保護装置を
具備し、前記各推力発生装置および舵１０５に対し指令
を与える。方位検出器１０７は、船体１００の方位を検
出するだめのものである。

第２図を参照して、推力発生装置２００と推力発生装置
２００の推力発生器２０１を駆動させる原動機２０３と
の系統を説明する。原動機２０３は推力発生装置２００
の推力発生器２０１を駆動させ、回転数設定器２０２は
原動機２０３に回転数を指令する。推力発生装置２００
は、プロペラやスラスタなどの推力発生器２０１と、推
力発生器２０１の翼角を指令する翼角設定器２０４と、
翼角設定器２０４の指令に従って推力発生器２０１の翼
角を駆動する変節装置２０５と、推力発生器２０１を駆
動させる原動機２０３とから成る。

出力検出器２０６は、原動１”Ｑ２０３からの出力を検
出する。回転数検出器２０７は、原動機２０３の回転数
を検出する。推力発生装置２００においては、変節装置
）Ｊ　２０５が推力発生器２０１の翼角を翼角設定器２
０４で設定した角度に制御し、原動機２０３が推力発生
器２０１を駆動することにより、推力発生器２０１が推
力Ｔを発生する。出力検出器２０６は原動機２０３の駆
動出力を検出し、駆動出力に対応した出力信号を送出す
る。回転数検出器２０７は原動機２０３の回転数を検出
し、回転数に対応した回転数信号を送出する。

また、推力発生装置としては、翼角設定器２０４と変節
装置２０５を有しないものもあるが、その場合には回転
数設定器２０２により原動機２０３の回転数を操作して
推力発生器２０１が発生する推力を制御する。

その他の推力発生装置には１個の推力発生器を複数の原
動機で駆動する場合や、１個の原動機にて複数の推力発
生器を駆動する場合もあるが、いずれの場合についても
本発明の過負荷保護装置によって原動機を過負荷から保
腸するととができる。

第３図は本発明の一実施例である過負荷防止装置を含む
操縦装置１０６の詳細を示す図である。

複数個のプロペラおよびスラスタを有する船舶などに使
用される各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる原
動機の過負荷を防止する過負荷防止装置は、推力配分演
算器３と最大出力設定器７１〜７４と過負荷修正率演算
器８′と推力修正器４とから成る。推力配分演算器３は
、船舶などの操縦上の要求を満足させるに必要な推力お
よび回転力を指令する合成推力指令信号および口頭モー
メント指令信号を受信し、各推力発生装置に対し必要な
推力指令信号に分解し配分する。最大出力設定器７１〜
７４は、各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる各
原動機１１１〜１１４ごとに許容最大出力を設定する。

過負荷修正率演算器８は、各最大出力設定器７１〜７４
から送出される許容最大出力信号と、各推力発生装置を
駆動させる各原動機１１１〜１１４から送出される出力
信号とを比較し、各原動機１１１〜１１４ごとに過負荷
保蒔に必要な各修正率を演算するとともに、この過負荷
保護に必要な各修正率のうち最大の過負荷保護を必要と
する修正率を選択し、最大過負荷修正率信号として送出
する。推力修正器４は、推力配分演算器３から各推力発
生装置に対して配分される推力指令信号を受信し、さら
に過負荷修正率演算器８から送信される最大過負荷修正
率信号により各推力発生装置の各推力発生器を駆動させ
る各原動機１１１〜１１４が過負荷とならないように修
正演算な施し、修正推力指令信号を送出する。この修正
推力指令信号により各推力発生装置の発生推力を制御し
て、各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる各原動
機１１１〜１１４が過渡的にも定常的にも過負荷に陥る
ことを防止するとともに、合成推力指令信号で指令した
推力の方向と、各推力発生装置の発生推力を合成した推
力の方向とに差異が生ずるのを防止する。

次に操縦装置１０６を説明する。推力設定器１は、合成
推力の船体中心線方向であるＸ軸成分の指令信号ｘ１お
よびＸ軸と直交するＹ軸成分である指令信号ｙをライン
ｔ１およびラインｔ２にそれぞれ送出する。方位制御器
２は、船体１００の方位を指令する方位設定器２１と、
方位設定器２１からラインｊ３に送出される方位指令信
号θＢと方位検出器１０７からラインｊ４に送出される
船体１００の方位信号θを比較し、比例、精分、微分な
どの演算を実行することにより、回頭モーメント指令信
号Ｎをライン１５に送出する方位演算器２２とから成る
。

推力配分演算器−器３は、推力設定器１から送出される
合成推力指令信号Ｘ　ｒ　７をラインｔ１．ｚ２を介し
てそれぞれ受信し、方位制御器２から送出される回頭モ
ーメント指令信号Ｎをラインｊ５を介して受信し、適切
な演算を実行することにより推力指令信号のＸ軸成分の
総和が合成推力指令信号Ｘに等しく、推力指令信号のＹ
軸成分の総和が合成推力指令信号ｙに等しく、かつ各推
力指令信号により生ずる回転力の和か回頭モーメント指
令信号Ｎに等しくなるように、各推力発生装置および舵
に対して推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ５ｓをライン１６〜ｊ
ｌＯを介して推力修正器４にそれぞれ与える。

推力修正器４は、過負荷修正率演算器８からの最大過負
荷修正率信号ξをライン１１６を介して受信し推力指令
信号Ｔ１５ｘＴ５８にそれぞれ対応する修正推力指令信
号Ｔｌｓ〜Ｔ４ｓを２インｔ１１〜１１５に送出する。

修正推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ５ｓ法推力指令信号Ｔｌ５
−Ｔ５ｓに最大過負荷修正率信号ξを乗じたものである
。推力制御器５１社、ライン１１１を介して修正推力指
令信号Ｔ１ｇ　　を受信し、推力制御器５２はライン１
１２を介して修正推力指令信号Ｔ２８　を受信する。推
力制御器５３はライン１１３を介して修正推力指令信号
Ｔ３ｓ　　を受信し、推力制御器５４はライン１１４を
介して修正推力指令信号５７を受信する。各推力制御器
５１〜５４は、各修正推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ４ｓに対
応した推力を発生するために必要な各推力発生装置の翼
角を演算し、各翼角指令信号θ１ｓ〜θ４８としてライ
ンｔ１７〜ｔ２０に送出する。舵角演算器６は、ライン
＄１３を介して修正推力指令信号か　を受信し、ライン
１１５を介して修正推力指令信号ｆ６を受信し、舵に作
用するＹ軸方向の力の大きさがＴ５ｓに対応するように
舵角を演算し、ラインｔ２１に舵角指令信号θ５ｓを送
出する。修正推力指令信号Ｔ３ｇは、舵１０５の前方に
設置されるプロペラ１０３の推力を修正するだめのもの
である。

バウスラスタ１０１，１０２は１個の原動機１１１で駆
動され、バウスラスタ１０１は翼角設定器や参Φ噂を介
して翼角指令信号０１ｓｌＣ対応した信号を受信し、バ
ウスラスタ１０２は興角設定器物手令中を介して翼角指
令信号０２Ｂに対応した信号を受信する。プロペラ１０
３は２個の原動機１１２，１１３で駆動され、翼角設定
器＃≠傘傘を介して翼角指令信号θ３ｓに対応した信号
を受信する。スターンスラスタ１０４は原１ｂｅｉｔ４
で駆動され、翼角設定器上＊味ネを介して翼角指令信号
θ４８に対応した信号を受信するっバウスラスタ１０１
け翼角指令信号θ１ｓに、バウスラスタ１０２は翼角指
令信号θ２８に、プロペラ１０３は翼角指令信号θ３ｓ
に、スターンスラスタ１０４は翼角指令信号０４ｓにそ
れぞれ対応した推力を船体１００に与える。

舵１０５では舵角演算器６から出力される舵角指令信号
θ５８をライン１２１を介して受信し、舵角指令信号０
５ｓＫよって舵角を制御し、修正推力指令信号Ｔ５ｓに
対応した推力を船体１００に与える。

最大出力設定器７１〜７４は、各原動機１１１〜１１４
の許容最大出力を設定するものである。

過負荷修正演算器８は、各原動機１１１〜１１４からの
出力信号Ｐ１〜Ｐ４をライ゛ン１２２〜ｔ２５を介して
受信し、最大出力設定器７１〜７４からの許容最大出力
信号ＰＩＭＡＸ−Ｐ４ＭＡＸ　　をラインｔ２７〜１３
０を介して受信する。過負荷修正演算器８からの最大過
負荷修正率信号ξは、ライン１１６を介して推力修正器
４に与えられる。

推力配分演算器βの詳細な説明をする。推力配分演算器
３の出力である推力指令信号は、推力指令信号のＸ軸方
向成分の和、Ｙ軸方向成分の和、および各推力指令信号
により生ずる回転力の和が合成推力指令信号ｘ、ｙおよ
び回頭モーメント指令信号Ｎにそれぞれ等しくなるよう
に配分されている。推力配分演算器３は、推力指令信号
Ｔｌｓ〜Ｔ５ｇと合成推力指令信号ｘ、ｙおよび回頭モ
ーメント指令信号Ｎの関係を表わす下記の第１式〜第３
式に基づき演算し、合成推力指令信号Ｘ。

ｙおよび口頭モーメン）Ｎを与えて推力指令信号Ｔ　１
　ｓ　ｗ　Ｔ　５　ｇを送出する。

Ｘ“Ｔ３ｇ　　　　　　　　　　　　　　　　・・・（
１）ｙ　＝　Ｔｌ　ｓ＋Ｔ２　ｓ＋Ｔ４　ｓ＋Ｔ５　ｓ
　　　　　　　・−・＋２１Ｎ　＝　　ｇｌ−Ｔｉ９−
１−４２・Ｔ２ｓ＋ｊ３・Ｔ３８＋ｔ４　・Ｔ４ｓ＋１
５　・Ｔ５ｇ−１３）ただし第３式におけるｔ１〜１５
は、各推力発生装置および舵が各推力指令信号Ｔ１ｇ−
Ｔ５ｓに対応した推力を発生した場合に生ずる回頭モー
メントに寄与する係数を示し、第３式のＮは各推力発生
装置および舵による回転力を示す。

ＷＪ１式〜第３式は推力指令信号Ｔｌｓ−Ｔ５ｇについ
ての線形連立方程式であり、これらの方程式を適当な拘
束条件の下で解くことによって推力指令信号Ｔ、ｌ　ｓ
〜Ｔ５ｇを求めることができる。たとえばこのような拘
束条件として推力指令信号Ｔｌｓ推力指令信号Ｔｌ５−
Ｔ５ｓは行列（Ｔ）Ｋより次の第４式で与えられる。

したがってこの場合には推力配分演算器３における演算
は、予め与えられた５×３行列による行列演算となる。

推力配分演算器３による推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ５８の
配分演算は、すべて推力発生装置および舵についてなさ
れたものである。しだがって各推力発生装置の各推力発
生器を駆動させる各原動機の負荷については考慮されて
おらず、各原動機の負荷は各原動機が動作し得る範囲に
制限されないと運転に支障をきたす恐れがある。また、
推力配分器３による推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ５ｓの配分
演算はすべて定常的な推力配分を規定するものであシ、
船体１００の加減速などに伴う過渡的な変化についても
考慮されていない。これらの問題を考慮したものが過負
荷修正率演算器８であり、過負荷修正率演算器８は、各
推力発生装置の各推力発生器を駆動させる各原動機の負
荷を定常的にも過渡的にも各原動機が許容し得るように
制限する最大過負荷修正率信号を送出する。

第４図に過負荷修正率演算器８の詳細な構成を示す。過
負荷制御器８０１〜８０４は、ラインＬ２２〜ｔ２５か
ら送られてくる、各原動機１１１〜１１４からの出力信
号ＰＩ−Ｐ４と、ライン１２７〜４３０から送られてく
る最大出方設定器７１〜７４からの許容最大出力信号Ｐ
ＩＭＡＸ　ＮＰ４ＭＡＸ　とを受信し、比例、微分、積
分など予め定められた演算を実行することにより、各原
動機１１１〜１１４に対応する過負荷制御信号ＰＩＣ〜
Ｐ４ｅをラインｔ３１〜１３４にそれぞれ送出する。加
算器８１１〜８１４は、各過負荷制御器８０１〜８０４
からの過負荷制御信号Ｐ１ｃ＝Ｐ４ｃをラインｔ３１〜
１３４を介してそれぞれ受信し、また最大出力設定器７
１〜７４からの許容最大出力信号Ｐ　Ｉ　ＭＡＸ　−Ｐ
　４　ＭＡＸをラインｔ２７〜乏３０を介してそれぞれ
受信する。加算器８１１は、過負荷制御信号Ｐｌｅと許
容最大出力信号Ｐ　ＩＭＡＸ　とを加算し、加算器８１
２は、過負荷制御信号Ｐ２ｃと許容最大出力信号Ｐ　２
　ＭＡＸとを加算する。加算器８１３は過負荷制御信号
Ｐ３ｃと許容最大出力信号Ｐ３ＭＡＸ　とを加算し、加
算器８１４は過負荷制御信号Ｐ４ｃと許容最大出力信号
Ｐ　４　ＭＡＸ　とを加算する。

除算器８２１は、ジインｔ３５を介して加算器８１１か
らの出力信号ＰＩＡを受信し、ラインｔ２７を介して許
容最大出力信号Ｐ　ＩＭＡＸを受信し、過負荷修正率信
号ξ１を送出する。除算器８２２ｔｉ、ライン１３６を
介して加算器８１２からの出力信号Ｐ２Ａを受信し、ラ
イン１２８を介して許容最大出力信号Ｐ２ＭＡＸを受信
し、過負荷修正率信号ξ２を送出する。除算器８２３は
、ラインｔ３７を介して加算器８１３からの出力信号Ｐ
３Ａを受信し、ライン１２９を介して許容最大出力信号
Ｐ３ＭＡＸ　を受信し、過負荷修正率信号ξ３を送出す
る。除算器８２４は、ライン１３８を介して加算器８１
４からの出力信号Ｐ４Ａを受信し、ライン１３０を介し
て許容最大出力信号Ｐ４ＭＡＸを受信し、過負荷修正率
信号ξ４を送出する。各過負荷修正率信号ξ１〜ξ４は
、各許容最大出力信号Ｐ　Ｉ　ＭＡＸ　−Ｐ　４　ＭＡ
Ｘを各加算器８１１〜８１４からの出力信号ＰＩＡ−Ｐ
４Ａでそれぞれ割ったものである。

低位選択器８００は、ラインｔ３９〜１４２を介して過
負荷修正率信号ξ１〜ξ４をそれぞれ受信し、過負荷修
正率信号ξ１〜ξ４の中で最も小さい信号すなわち過負
荷制御信号の許容最大出力信号に対する比率が最大の信
号を最大過負荷修正率信号ξとして送出する。

過負荷修正率演算器８において、各原動機１１１〜１１
４からの出力信号Ｐ１〜Ｐ４がすべて各最大出力設定器
７１〜７４からの許容最大出力信号Ｐ　Ｉ　ＭＡＸ　−
Ｐ　４　ＭＡＸよシ十分小さく過負荷に対する保護が不
要の場合には、過負荷制御器８０１〜８０４からの過負
荷制御信号ＰＩＣ−Ｐ４Ｃはすべて零となり、加算器８
１１〜８１４からは許容最大出力信号Ｐ　Ｉ　ＭＡＸ　
−Ｐ　４　ＭＡＸと同じ信号が送出される。この結果、
除算器８２１〜８２４からの過負荷修正率信号ξ１〜ξ
４はすべてｌとなり、最大過、）荷修正率信号ξ＝１と
なる。すなわち、推力指令信号Ｔ１ｓ□〜Ｔ５ｓは、推
力修正器４で何ら縮小されることなく、修正推力指令信
号Ｔｌｓ〜Ｔ５ｇとして送出される。

各出力信号Ｐ１〜Ｐ４が過負荷に対する保護が必要な状
態となると、過負荷制御器ＳＯｔ〜８０４からの過負荷
制御信号ＰＩＣ−Ｐ４Ｃは各瞬時ごとの各原動機１１１
〜１１４に対する過負荷保護の必鷹、の種変に応じた信
号となる。このため除算器８２１〜８２４からの過負荷
修正率信号ξ１〜ξ４は次の第５式のようになる。

第５式によって過負荷修正率信号ξ１〜ξ４は、それに
対応する過負荷保護の必要な原動機はど小さくなシ、低
位選択器８００で最も小さい過負荷修正率信号すなわち
、その時点で過負荷保護の最も必要な原動機に対応する
過負荷修正率信号が最大過負荷修正率信号ξとして選択
される。推力配分演算器３から送出される推力指令信号
Ｔｌｓ〜Ｔ４ｓは、推力修正器４において最大過負荷修
正率信号ξに応じて同一比率で縮小されることになる。

このようにして、各推力発生装置に対する推力指令信号
が同一比率で縮小されることＫより、各推力発生装置の
発生推力も同一比率で減少する。

この発生推力の減少は翼角を低下させることによってな
されるため、発生推力の減少により各推力発生装置の各
推力発生器を駆動させる各原動機１１１〜１１４の負荷
が軽減され、過渡的にも定常的にも各原動機１１１〜１
１４を過負荷から保筒できる。

過負荷保護が働いた場合には、修正推力指令信号Ｔｌｓ
〜Ｔ５ｓにより各推力発生装置および舵力；発生する推
力は、もはや合成推力指令信号Ｘ　＋　３’および回頭
モーメント指令信号Ｎに見合ったものではなくなる。こ
のような場合においても、修正推力指令信号Ｔ１ｓ＝Ｔ
５ｇが推力指令信号Ｔｌｓ〜Ｔ５ｓ　　に一定の最大過
負荷修正率信号ξを乗じたものであることから第６式 で示すようになり、各推力発生装置および舵が発生する
合成推力の方向は、合成推力指令信号Ｘ。

ｙで指令した方向と同じになる。

第５図は本発明の他の実施例を示す図である。

バウスラスタ１０１Ａ？１０２Ａ、プロペラ１０３　Ａ
　ｔおよびスターンスラスタ１０４Ａは、第２図で示す
構成のうち、翼角設定器２０４および変節装置２０５を
もたない構成の推力発生装置を使用する。また原動機１
１１Ａ〜１１４Ａは各推力発生装置ごとに１個ずつ設け
る。推力配分演算器３および推力修正器４における演算
は、前述の実施例と同じ動作をする。

推力制御器５１Ａ〜５４Ａでは、推力修正器４からの修
正推力指令信号Ｔ　１　ａ、、＝　Ｔ　４　ｓをライン
ｔ５１〜ｔ５４を介して受信して、この修正推力指令信
号に対応した推力を発生するために必要な回転数を演算
し、回転数指令信号Ｎｌｓ〜Ｎ４ｓを送出する。

１１１Ｈ％１１１Ａ〜１１４Ａにおいては、回転数指令
信号Ｎｌｓ〜Ｎ４ｓをラインｊ５５〜１５８を介して受
信し、この回転数指令信号Ｎ１５＝Ｎ４ｓに従って各回
転数設定器を駆動させる。さらに各原動機１１１Ａ〜１
１４Ａは、各原動機１１１Ａ〜１１４Ａの出力信号Ｐ１
〜Ｐ４および回転数信号Ｎ１〜Ｎ４を送出する。

最大出力設定器７１Ａ〜７４Ａにおいては、各推力発生
装置の各推力発生器を駆動させる原動機１１１Ａ〜１１
４Ａの回転数信号Ｎ１〜Ｎ４を受信し、各回転数に応じ
た許容最大出力信号ＰＩＭＡＸ、Ｐ　４　ＭＡＸ　　を
演算し、送出する。前記の実施例と同様にして過負荷修
正率演算器８から送出される最大過負荷修正率信号ξに
応じて、各推力発生装置に対する推力指令信号が同一比
率で縮小されることになるが、本実施例においてはこの
推力指令信号の減少は、回転数指令信号Ｎ１ｓ−Ｎ４Ｓ
を低下させることになる。このような回転数指令信号Ｎ
　１　ｓ　”Ｎ　４　ｓの低下により各推力発生装置の
各推力発生器を駆動させる各原動機１１１Ａ〜１１４Ａ
の回転数を低下させ、その結果として各原動機１１１Ａ
〜１１４Ａの負荷が軽減され、各原動機１１１Ａ〜１１
４Ａの過負荷保護がなされるのである。また、本実施例
においても前記の第６式が成立し、各推力発生装置およ
び舵が発生する合成推力の方向が、合成推力指令信号Ｘ
　ｒ　７で指令した方向と一致することになる。

過負荷保護装置は、各推力発生装置の各推力発生器を駆
動させる各原動機１１１Ａ〜１１４Ａの回転数を検出し
、この回転数に応じて各推力発生装置の各推力発生器を
駆動させる各原動機１１１Ａ〜１１４Ａに対する許容最
大出力を演算し、各許容最大出力信号として送出する最
大出力設定器７１Ａ〜７４Ａを有するので、回転数に応
じて各原動機１１１Ａ〜１１４Ａを一過負荷から保護で
きる。

本件実施例では、バウスラスタ、プロペラ、スターンス
ラスタ、および、舵を装備する船舶について説明したが
、このような構成に限定されるものではなく、他の種類
の推力発生装置を使用してもよい。また過負荷保護装置
として、電気式、電子式、および機械式などの演算要素
を個別に組合せるだけでなく、一部もしくは全部の演算
を電子計算機にて行わせるようにしてもよい。

以上のように本発明によれば、１個の原動機で１個の推
力発生装置の推力発生器を駆動させる場合だけでなく、
１個の推力発生装置の推力発生器を複数の原動機で駆動
する場合にも、まだ１個の原動機で複数の推力発生装置
の推力発生器を駆動する場合にも各原動機を過負荷から
保護できることによって原動機の故障が少なくなり、安
全に船舶が航海することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は船舶の推力発生装置の構成を説明するだめの系
統図、第２図は本発明の一実施例の推力９へ主装置２０
０ブロック図、第３図は本発明の一実施例の過負荷防止
装置を含む操縦装置のブロック図、第４図は本発明の一
実施例の過負荷修正率演算器８のブロック図、第５図は
本発明の他の実施例の操縦装置のブロック図である。 ３・・・推力配分演算器、４・・・推力修正器、７１〜
７４・・・最大出力設定器、８・・・過負荷修正率演算
器代理人　　　弁理士　西教圭一部 第１図 ０５Ａ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）プロペラおよびスラスタなどの推力発生器と、原
   動機とを含む推力発生装置を複数個有する船舶などの推
   力発生装置の過負荷保護装置において、船舶などの操縦
   上の要求を満足させるに必要な各推力発生装置による合
   成推力を指令する合成推力指令信号、および回転力を指
   令する回頭モーメント指令信号を受信し、各推力発生装
   置に対し必要な推力指令信号に分解し配分する推力配分
   演算器と、 各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる各原動機に
   個別的対応した許容最大出力を設定する最大出力設定器
   と、 この各最大出力設定器から送信される許容最大出力信号
   と、各原動機から送出される出力信号とを比較し、各原
   動機の過負荷保護に必要な各修正工率のうち最大の過負
   荷保護を必要とする修正率を選択し、最大過負荷修正率
   演算器と、前記推力配分演算器から各推力発生装置に対
   して配分される推力指令信号を受信し、さらに前記過負
   荷修正率演算器から送出される最大負荷修正率信号によ
   り、各原動機が過負荷となることを防止するように修正
   演算を施し、修正推力指令信号を推力発生装置の推力を
   制御する制御手段に送出する推力修正器とを含むことを
   特徴とする推力発生装置の過負荷保護装置。
2. （２）各推力発生装置の各推力発生器を駆動させる各原
   動機の回転数を検出し、回転数に応じて各原動機に対す
   る許容最大出力を演算し、各許容最大出力信号として過
   負荷修正率演算器に与える最大出力設定器を具備するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の推力発生装
   置の過負荷保護装置。