JPS589588A - モ−タの速度制御方法およびその速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、モータの速度制御方法およびその速度制御装
置に係シ、動作軸の回転を測定するエンコーダのごとき
指速発電機を有し、かつモータを所定の速度で駆動する
だめに、スイッチング素子を備えるようにしたものにお
ける、モータの速度制御方法およびその速度制御装置に
関するものである。

従来、直流モータの速度制御を精度良く行なうには、モ
ータまたは駆動軸にエンコーダのごとき指速発電機を取
付け、この出力をフィードバックして速度を一定にする
、比例制御の方法が一般的である。

しかし、この方法では、速度指令値とエンコーダのごと
き指速発電機で検出した実速度との偏差・　成分をフィ
ードバックするだめ、どうしても、その偏差成分を零に
できず、当該指令値とモータ速度との誤差が生じていた
。

これを解決する方法としては、速度指令値とモータ速度
との偏差に比例したフィードバックを行なう比例制御に
、上記偏差成分を積分して得られる量をフィードバック
する積分制御を加えて制御する方法もある。

一方、モータの負荷としては、情報機器などが多くなっ
ており、対象とするモータ軸の慣性モーメントあるいは
負荷トルクも種々多様である。

この場合、従来装置では、その都度、モータを当該装置
と直結して、制御ループゲインや積分項の定数などを調
整して、起動時のオーバシュートまたはアンダーシュー
トなどがなく、できるだけスムーズに速度が立上るよう
にしていた。

まだ、モータを駆動する電源電圧が変化した場合、制御
グループのゲインなどが変化したと等しくなり、その都
度、ゲインなどを調整するか、あるいは電圧を検出して
ゲインを自動調整する回路を付加する必要があったもの
である。

本発明は、上記の点にかんがみ、速度制御において、負
荷あるいは、負荷の慣性またはモータに印加する電圧な
どが変化しても、常に最短時間で定速まで起動できると
ともに、起動時のオーバシュートまた、は振動などのな
い、モータの速度制御方法およびその速度制御装置の提
供を、その目的とするものである。

本発明に係るモータの速度制御方法の特徴は、動作軸に
速度測定に係る指速発電機を備えだモータを速度指令に
より任意の速度で駆動し、少なくとも、当該速度指令値
とモータ速度との差による比例項と、速度指令値とモー
タ速度との差を時間積分した積分項とを含むもののフィ
ードバックによってモータを制御するようにしだものに
おいて、起動時に加速度を測定し、この加速度の値によ
シ、前記積分項を補正するようにしだモータの速度制御
方法にある。

まだ、本発明に係るモータの速度制御装置の特徴は、動
作軸に速度を測定する指速発電機を有するモータと、そ
のモータ端子に可変電圧を印加する制御回路とで構成さ
れ、当該制御回路は、任意の速度指令と、指速発電機の
出力から速度を検出する回路からの速度とを取込んで計
算処理するマイクロコンピュータト、このマイクロコン
ピュータの出力により動作するドライブ回路とよシなり
、任意速度指令にだいして加速時の加速度を測定するこ
とによって、マイクロコンピュータで積分内容を補正計
算し、この指令でモータを制御するように構成したモー
タの速度制御装置にある。

次に、本発明に係る実施例を説明する前に、理解し易い
ように、本発明に係るものの基本的技術思想ならびに、
その発明の詳細な説明することとする。

まず、速度制御に関する要素を考えることにする。

最初に、（イ）速度指令値Ｎｃがある。

これは、モータの速度を、ある値に制御する目標値であ
る。

次に、（ロ）モータ軸の速度を検出するエンコーダのよ
うな指速発電機から得られるモータ速度Ｎがある。

さらに、（ハ）負荷トルク、モータの逆起電力に対応す
る電圧成分がある。

これらによるモータの出力電圧Ｖｅｎｔ　　は、次式％
式％ ） この（１）式の右辺前項は、比例項と称して、速度Ｎが
速度指令値（以後、指令値という。）Ｎｃとの差が大き
い場合、すなわち加速時は、モータの出力電圧Ｖ、ゎｔ
の中の支配的な値であるが、速度Ｎが指令値Ｎｃと等し
くなると、この項は零になる。

なお、Ｇ、は、この項の定数でゲインに相当する。

しだがって、起動時には、上記環が支配的な大きな値と
なってモータを加速する。

また、上記右辺の第２項は、上述した負荷トルク、モー
タの逆起電力に対応する電圧成分に係る積分項である。

デジタル制御を行なう場合を含め、積分項の第２項は、
いま、前の値をΣｋｅｎ−１とすると、現在のΣｋｅｎ
は、次式で与えられる。

Σｋｅｎ−Σｋｅｎ−１＋Ｋｄ　　　　　−ｆ２）ここ
で、Ｋ　ｄは、（Ｎｃ　　Ｎ）に関連（比例）した値で
ある。

このような制御では、（１）式の右辺第１項は、加速ト
ルクを発生させる働きを行ない、定常状態では零となる
。

また、第２項は、既述のように負荷トルクおよびモータ
の逆起電力に対応する項で、加速時に積分され、定常状
態では、ある一定の値Σｋｅ１となる。

この結果より、加速終了時点で、Σｋｅの値が定常状態
の値Σｋｅｌに等しければ、速度はすぐ安定する。

また、直流モータの発電常数をＫｎ（Ｖ／ｒｐｍ）とし
て、同モータの定常状態の速度をＮ、ｒｐｍ（モータ定
常速度）、モータの電機子抵抗をＲ（Ω）、負荷トルク
をＴｔ（Ｋｑ−ｍ）、トルク常数をＫ　ｔ（Ｋｇ・ｍ／
Ａ）とすると、定常状態でモータに必要な電圧ｙｔは、
次式で与えられる。

Ｖｔ＝Ｋｎ−Ｎ、＋（ＲＸＴ４）／Ｋｔ　　　−・・・
−・−・−（３）いま、簡単のため、（Ｎｃ　−Ｎ　）
に比例して変化するＫｄを、一定値のＫｄｌとし、すな
わち、（２）式のＫｄ＝Ｋｄｌとし、加速時間をｔ、と
すると、（１）式の積分項は、加速終了時に次式で示さ
れる。

Σｋ　ｅ　−４（ｄ　１　ｘ　ｔ　、　　　　　−−＝
（４）理想的に加速を行なうとすると、上記の（３）式
と（４）式とが等しくなることが条件であり、すなわち
次のごとくである。

Ｋｎ　　−Ｎ、＋　（Ｒ，ＸＴＡ）／Ｉぐｔ　＝　Ｋｄ
　　Ｉ　Ｘ　　ｔ　、　　・・・・・−・−−（５）加
速度をα、とすると、次のようになる。

Ｋｎ−Ｎ＋（Ｒ，ＸＴＡ）／Ｋｔ −、−＝Ｋｄｌ×（Ｎ／α１　）　　　　　　　　・・
・・・・・・・（６）この（６）式より、Ｋｄｌを求め
ると、次式が得られる。

Ｋｄｌ＝ａｓ　（Ｋｎ＋（Ｒ＋Ｔ／：）／Ｎ−Ｋｔ　）
−（’Ｉ）すなわち、もとに戻り、さきに述べた（１）
式の積分項に関するＫｄｌは、上記（７）式のように、
加速度α、と負荷トルクＴＬが分かれば決定される。

これは負荷対応として負荷慣性は加速度α、で測定し、
これに見合っだＫｄｌを計算すれば、負荷慣性の変化に
対応可能である。

一般に、情報機器用モータとしては、永久磁石モータが
主流で、負荷としては、慣性負荷が多く、慣性に比べて
負荷トルクＴｔが小さい。このような場合は、定常状態
では、逆起電力にだいする項、すなわち、さきの（６）
式左辺第１項のみを考えればよく、（７）式をあわせ、
Ｋｄｌは次式のようになる。

Ｋｄｌ＝α、・［ｎ　　　　　　・・・・・・・・・（
８）以上により、負荷対応を速度制御に取り入れる最も
簡単な考え方は、上記の（８）式のように、加速度α１
を測定することにより、（１）式の積分項に関（９） するＫ　ｄを補正して起動すれば、最短時間で安定な起
動が終了し、このときの積分項の値Σｋｅが定常状態で
の逆起電力にだいする値のΣ１（ｅｌと等しくなり、モ
ータ速度Ｎが、すぐ定常速度Ｎ、になる。

この様子を、第１図により説明する。すなわち第１図は
起動特性図であり、図中、破線は、積分項に関するＫ　
ｄを補正しない場合を示し、実線は補正を行なった場合
を示すものである。

この第１図の例では、負荷慣性が小さくなったか、また
は電源電圧が上昇したかにより、モータ速度の立上りが
早くなった例である。

すなわち、Ｋｄの補正を行なわない図示破線の場合では
、モータ速度Ｎが定常値に近づいて、比例項ａｔ　　（
Ｎｌ−Ｎ）が小さくなっても、積分項Σｋｅの値が定常
値Σｋ　ｅ　１に達しないため、モータ速度Ｎも定常値
にならず、積分項が定常値になる時間ｔ２までモータ速
度が安定しない。

これにたいして、実線で示した積分項に関するＫｄを補
正する方法では、モータ速度Ｎ、が、ある（１０） 時間ｔｓ１内にＮｓ　１になっていれば加速度α１は、
Ｎｓ　１　／　ｔｓ　１で求めることができ、その時間
ｔｓ。

を十分小さく選べば、１８１時点で積分項に関する値Ｋ
ｄをＫｄｌに修正して、Σｋｅの傾きを実線のようにす
るものである。

このようにすると、モータの速度Ｎが定常値のＮ１に達
するとΣｋｅも定常値Σｋｅ１に達し、比例項Ｇ、（Ｎ
、−Ｎ）は零となるため、モータの速度はスムーズに定
常状態に移る。

したがって、モータの起動時間は、ｔ、で破線のｔ２よ
り大幅に短縮できるものである。

次に、第２図は、同様に起動特性図であり、負荷の慣性
が大きくなったが、電源電圧が低くなって、起動時間が
長くなった例である。

すなわち、積分項に関する［ｄの補正を行なわない破線
で示しだ曲線では、モータ速度Ｎが定常値Ｎ、に達しだ
場合の電圧に係る積分項Σｋｅは、定常値Σｋｅ１より
大きくなる。

このため、モータ速度Ｎは、定常値Ｎ１より大きくなっ
てオーバシュートとなり、積分項は減少（１１） を始めるが、速度Ｎが定常値Ｎ１を横切る点で、今度は
、積分項の値ΣＩｃｅが定常値Σ１（ｅｌより低くなっ
てアンダーシュートが起るが、これが減少して、時間ｔ
２で定常値に落着くものである。

これにたいして、積分項に関するＫ　ｄを補正する方法
では、実線に示すように、起動後の、ある時間ｔｓ１の
間に、モータ速度Ｎの変化分Ｎｓ１を測定することによ
り加速度α１を検出できるので、この時点ｔｓ、で、こ
れに見合ったように積分項のＫ　ｄをＫｄｌに補正する
ことによりモータ速度Ｎが定常値Ｎ、に達した時点ｔ１
の積分項の値Σｋｅは定常値Σ１（ｅｌになるので、モ
ータの速度は定常値Ｎ、に落ちつくものである。

このように、起動時に、加速度α、を検出して積分項Σ
ｋｅを補正することによシ、起動時の振動を抑え、起動
時間を短縮できるものである。

しかして、上記における加速度の測定法としては、単位
時間での速度変化を測定する方法と、単位速度での時間
を検出する方法とがある。

第３図は、単位時間での速度変化を測定する方（１２） 法を示す加速度検出特性図である。

すなわち、単位時間ｔｓ１での速度Ｎｇ１を測定すると
、加速度α、は、次式で求められる。

α１　”　Ｎ　ｓ　１　／　ｔｓ　１　　　　　　　　
・・・・・・・・・（９）また、第４図は、単位速度で
の時間を検出する方法を示す加速度検出特性図である。

すなわち、単位速度Ｎｓ２に達する時間ｔｓ２を測定す
ると、加速度α、は、次式で求められる。

α、”　Ｎｓ　２”　８２　　　　　　−−・”ＱＯ）
以上のようにして求めた加速度α１により、積分項に関
するＫ　ｄを、さきの（８）式で計算して補正を行なえ
ば、負荷慣性などが変化しても、十分、対応できるもの
である。

以上に詳述したところにより、本発明に係るものにおい
ては、さきに述べたごとき特徴を有するものとしたもの
である。

次に、本発明のモータの速度制御方法に係る実施例を、
その速度制御装置に係る実施例をあわせ、各図を参照し
て説明する。

ここで、第５図は、本発明の一実施例に係る速（１３） 度制御装置の構成図、第６図は、その速度検出回路の構
成図、第７図は、その速度検出回路の動作説明図、第８
図は、そのドライブ回路図、第９図は、そのドライブ回
路の動作説明図、第１０図は、そのマイクロコンピュー
タの動作ブロック図、第１１図は、本発明の一実施例に
係る速度制御方法のフローチャート図である。

まず、第５図において、ｌは電源、２はモータ、３は負
荷慣性および負荷を示し、４は、指速発電機に係るエン
コーダ、５は速度検出回路、６はマイクロコンピュータ
、７はドライブ回路である。

また、１０は、エンコーダ４の出力である回転信号、１
１は、速度検出回路５の出方である速度信号（モータ速
度Ｎに係る信号）、１２はデユーティ信号、１３は正逆
転信号、１４は正転出力、１５は逆転出力、１６は正逆
転指令、１７はスタート指令、Ｎｃは、既述のように速
度指令に係る指令値である。

そして、２０〜２３は、トランジスタ、２４〜２７はダ
イオードである。

（１４） すなわち、電源１にトランジスタ２０〜２３のＨ形ブリ
ッジ回路および、ダイオード２４〜２７のブリッジ回路
を接続している。

まだ、電源１の正極側には、トランジスタ２０゜２２の
コレクタおよび、ダイオード２４．２６のカソードを接
続し、負極側には、トランジスタ２１．２３のエミッタ
およびダイオード２５゜２７のアノードを接続している
。

上記のトランジスタ２０のエミッタは、トランジスタ２
１のコレクタおよび、ダイオード２４のアノード、同２
５のカソードとともに、モータ２の一端子に接続し、と
のモータ２の他端子には、トランジスタ２２のエミッタ
、同２３のコレクタおよび、ダイオード２６のアノード
、同２７のカソードに接続している。

しかして、モータ２の軸は、負荷３およびエンコーダ４
を駆動し、このエンコーダ４の出力である回転信号１０
は、速度検出回路５に入力されている。

上記の速度検出回路５の出力である速度信号（１５） １１（Ｎ）は、マイクロコンピュータ回路６に入力され
る。

さらに、マイクロコンピュータ回路６には、外部装置よ
り、指令値Ｎｃおよび、正逆転指令１６゜スタート指令
１７が入力されるものである。

そして、このマイクロコンピュータ回路６からは、トラ
ンジスタ２０〜２３をチョッピング制御する場合のデユ
ーティを決めるデユーティ信号１２と、モータ２に正転
トルク、逆転トルクを発生させる正逆転信号１３が出力
され、ドライブ回路７に入力されている。

上記のドライブ回路７の出力である正転出力１４は、ト
ランジスタ２０．２３のベースに、逆転出力１５は、ト
ランジスタ２１．２２のベースにそれぞれ接続されてい
る。

以上のような構成に係る動作は、次のとおりである。

マイクロコンピュータ回路６に、指令値Ｎｃおよび正逆
転指令１６．スタート指令１７を与えると、モータ２の
速度Ｎを速度検出回路５から取込（１６） んで、指令値Ｎｃと比較し、その差に応じた誤差値（さ
きの比例項）を計算する。

また、その誤差値によシ、さきの積分項を計算し、これ
らをもとに、モータ２に加える電圧を決定し、チョッピ
ングのデユーティとして、デユーティ信号１２を出力す
るとともに、モータ２の回転方向を決定して、正逆転信
号１３を出力する。

これによシ、ドライブ回路７が動作し、正転の場合はト
ランジスタ２０．２３をデユーティ信号１２に応じてオ
ンし、モータ２を回転させる。

その起動の始めは、モータ速度Ｎが低いので、指令値Ｎ
ｃとの差が大きく、積分項の値Σｋｅも十分、小さいの
で、モータ２をオンするデユーティ信号１２が、さきの
（１）式の０１　（Ｎｃ−Ｎ）によって決まシ、大きな
デユーティ信号となってモータ２を加速する。

モータ２が指令値Ｎｃに近づくと、Ｇ１（Ｎｃ　　Ｎ）
が小さくなり、積分項Σｋｅが増加し、起動が完了した
時点では、指令値Ｎｃとモータ速度Ｎが等しくなる。

（１７） 丁度、この時点で、積分項の値Σｋｅが定常値Σｋｅｌ
になるように積分項を補正するので、モータ２はスムー
ズに、定常速度Ｎ、に落ちつくものである。

次に、上記の各ブロックについて、さらに詳しく説明す
る。

速度検出回路５の一例は、第６図に示すごときカウンタ
５１とラッチ５２によって構成される。

図において、カウンタ５１のクロック入力にはエンコー
ダ４からの回転信号１０が入力され、カウンタ５１のイ
ネーブル端子には、一定時間のイネーブル信号５３およ
びリセット端子にはリセット信号５４が入力されている
。

カウンタ５１の出力ＳＯ〜Ｓ’は、ラッチ５２の入力に
入っており、ラッチ５２の出力がモータ速度Ｎに係る速
度信号１１として取り出される。

ラッチ５２には、ストローブ信号５５が入力されている
。

この動作は、第７図のタイムチャートに示すように、カ
ウンタ５１はイネーブル信号５３がある（１８） 開動作して回転信号１０をカウントし、出力Ｓ。

〜Ｓｎに信号を出力する。

次に、ラッチ５２のストローブ信号５５により、出力Ｓ
Ｏ〜Ｓｎに係る信号の内容をラッチ５２でラッチし、次
の瞬間、リセット信号５４によりカウンタ５１をリセッ
トし、次の計数に備えるものである。

したがって、ある一定時間のイネーブル信号５３の間の
回転信号１０も計数しており、モータ速度Ｎに比例しだ
値が速度信号として得られるものである。

次に、ドライブ回路７は、第８図に示すように、インバ
ータゲート７１とアントゲ−）７２．７３によ、９構成
されている。

デユーティ信号１２はアンドゲート７２，７３の一人力
に接続し、アンドゲート７２の仕入力には、正逆転信号
１３が、同７３の仕入力には、インバータゲート７１を
通して同正逆転信号１３が接続されるようになっている
。

このように構成すると、第９図に示すように、（１９） アンドゲート７２の出力は、正逆転信号１３が”′１″
レベル時のみデユーティ信号１２が表われ、正転出力１
４となる。また、アンドゲート７３の出力は、正逆転信
号１３が゛０″レベル時のみデユーティ信号１２が表わ
れ、逆転出力１５となる。

しかして、さきのマイクロコンピュータ６は、中央処理
装置、Ｒ，ＡＭ（ランダムアクセスメモリ）。

ＲＯＭ　（リードオンリメモリ）、入出力などから構成
され、ＲＯＭ内に記録されたプログラムによって動作す
る。

第１０図は、その動作ブロックを示すものである。

外部装置から、指令値Ｎｃおよびスタート指令１７、正
逆転指令１６を受けて、モータ速度Ｎを読込んで速度比
較を行ない、指令値Ｎｃとモータ速度Ｎの差から、さき
のけ）式の右辺第１項である比例項Ｇ□　（Ｎｃ−Ｎ）
を計算し、ある一定時間での速度よシ加速度を計算して
積分項の計算を行ない、デユーティを計算するとともに
、正逆転を決定して、デユーティ信号１２と正逆転信号
１３（２０） とを出力するものである。

上記による、本発明に係るものの動作を第１１図により
説明する。

最初に、第５図のスタート指令１７が入ると、フローチ
ャートがスタートする。

まず、加速度α、を測定するだめの基準時間に係る単位
時間ｔｓ１と、さきの（１）式の積分項に関するＫｄＯ
値を設定する。

次に、指令値Ｎｃ、モータ速度速度Ｎ適正逆転指令に係
るｌ（、ｗを読込み、（１）式の比例項の計算を行なう
。

そして、指令値Ｎｃとモータ速度Ｎとの差が、零かどう
か、すなわち、モータ速度Ｎが定常速度Ｎ１に達したか
どうかを調べ、定常速度Ｎ、であれば、積分項のΣｋｅ
は前のままで、これに見合うデユーティＤｔと正逆転信
号ＲＯとを出力し、再び指令値ＮＣ，モータ速度速度Ｎ
適正逆転指令Ｗを読、込んで、同じ動作を繰返すもので
ある。

まだ、モータ速度Ｎが指令値Ｎｃと等しくない場合は、
起動開始からの時間が、始めに設定した（２１） ｔｓｌに等しいかどうかを調べて、等しければ、このと
きのモータ速度Ｎｓ１から加速度α、を計算臥Ｋｄの補
正をする。

もし、起動開始からの時間が設定値以外であれば、加速
度α１の計算とＫ　ｄの補正は行なわない。

次に、Σｋｅの計算を、さきの（２）式のように行ない
積分項の値を得て、この値をメモリし、次の繰返し計算
に用いる。

これらの結果より、チョッピングのデユーティＤｔを計
算し、モータ回転方向に係る信号ＲＯを決めて、デユー
ティ信号１２と正逆転信号１３を出力し、入力の読込み
に戻るものである。

これが繰返されて、モータ２の速度が、指令値Ｎｃにな
るように制御する。

以上のように、上記実施例に係る本発明によれば、起動
時のデータを基に、加速度α、を計算して、モータの定
常状態での逆起電力に対応したデユーティを積分項で持
たせることにより、負荷慣性や電源電圧の変動にだいし
て常に安定した最短時間での起動を可能とした速度制御
の方法とそのＣ２２） 速度制御装置を得ることができるものである。

以上に述べたところをも総合して、本発明によるときは
、負荷慣性の変化、またはモータの駆動電源の変化、さ
らには温度によるモータ特性の変化などにだいして、常
にオーバシュートやアンダーシュートなどのない、最短
の起動時間でモータ速度Ｎが定常値に落ちつく効果を所
期できるものであって、実用的効果にすぐれた発明とい
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１，２図は、起動特性図、第３，４図は、本発明の実
施例に係る加速度検出特性図、第５図は、本発明の一実
施例に係る速度制御装置の構成図、第６図は、その速度
検出回路の構成図、第７図は、その速度検出回路の動作
説明図、第８図は、そのドライブ回路図、第９図は、そ
のドライブ回路の動作説明図、第１０図は、そのマイク
ロコンピュータの動作ブロック図、第１１図は、本発明
の一実施例に係る速度制御方法のフローチャート図であ
る。 （２３） １・・・電源、２・・・モータ、３・・・負荷慣性およ
び負荷、４・・・エンコーダ、５・・・速度検出回路、
６・・・マイクロコンピュータ、７・・・ドライブ回路
、２０〜２３・・・トランジスタ、２４〜２７・・・ダ
イオード、Ｎｃ・・・速度指令値、Ｎ・・・モータ速度
、Ｎ、・・・モータ定常速度、Ｇ、・・・ゲインなどで
決まる定数、α１・・・加速度、Σｋｅ・・・積分項の
値、Σｋ　ｅ　１・・・モータ定常速度時の積分項の値
、Ｄｔ・・・チョッピングのデユーティ、Ｒ，Ｗ、Ｒ，
０・・・正逆転信号。 代理人　弁理士　福田幸作 （ほか１名） （２４） ♀　　　　も　１　口 ９　　　　も　２喝 暗闇 地　３　口 策４　口 括　５　口 第　６　口 策−７（２１ ｉ３〜 第　８　乙 ！￥：’／ｒ２３ 策　１０　　■ ／３１２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、動作軸に速度測定に係る指速発電機を備えたモータ
   を速度指令により任意の速度で駆動し、少なくとも、当
   該速度指令値とモータ速度との差による比例項と、速度
   指令値とモータ速度との差を時間積分した積分項とを含
   むもののフィードバックによってモータを制御するよう
   にしだものにおいて、起動時に加速度を測定し、この加
   速度の値により、前記積分項を補正するようにしたこと
   を特徴とするモータの速度制御方法。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、予め設
   定した単位時間における速度変化を測定することにより
   、加速度を計算するようにしたものであるモータの速度
   制御方法。 ３、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、予め設
   定した単位速度変化に達する時間を測定することによシ
   、加速度を計算するようにしたものであるモータの速度
   制御方法。 ４、動作軸に速度を測定する指速発電機を有するモータ
   と、そのモータ端子に可変電圧を印加する制御回路とで
   構成され、当該制御回路は、任意の速度指令と、指速発
   電機の出力から速度を検出する回路からの速度とを取込
   んで計算処理するマイクロコンピュータと、このマイク
   ロコンピュータの出力により動作するドライブ回路とよ
   りなり、任意速度指令にたいして加速時の加速度を測定
   することによって、マイクロコンピュータで積分内容を
   補正計算し、この指令でモータを制御するように構成し
   たことを特徴とするモータの速度制御装置。