JPS589281Y2

JPS589281Y2 - モ−タサ−ボ回路

Info

Publication number: JPS589281Y2
Application number: JP1976145336U
Authority: JP
Inventors: 上沼光男; 本正人
Original assignee: Futaba Corp
Current assignee: Futaba Corp
Priority date: 1976-10-30
Filing date: 1976-10-30
Publication date: 1983-02-19
Also published as: JPS5364895U

Description

【考案の詳細な説明】本考案は、動作の安定性と消費電力の低減を図ったラジ
オコントロール（以下ラジコンという）装置女どのモー
タサーボ回路に関するものである。

各種制御対象の動作量を制御するのに、従来よりモニタ
サーボ回路が多く用いられている。

例えば、電波により飛行機、ボートあるいは自動車など
の模型の走行体を遠隔操縦するラジコン装置にかいては
、送信機から発射されるパルス変調された制御電波を被
操縦体に塔載した受信機により受信し、前記パルス幅に
応じてモータサーボ回路のサーボモータの回転角を制御
し、操縦を行う構成となっている。

この制御方法は、制御電波のチャンネル数が多くとれ、
さらにチャンネル間の干渉がなく操作しやすいなどの利
点を有していることから、現在のラジコン装置に多く採
用されている制御方法である。

ところで、上述したモータサーボ回路は、従来より第１
図に示すように構成されている。

この第１図にかいて、図示しない受信機により受信され
、波形整形された人力パルスＳが、入力端子ｔ１に与え
られる。

渣た、ＭＭは、前記入力パルスＳの前縁によりトリガさ
れるパルス発生部としての単安定マルチバイブレータ（
以下モノマルチという）であり、後述するサーボモータ
の回転軸にその回転軸が連結されるとともに、一方の固
定端子に電源＋Ｖが接続され、他方の固定端子が接地さ
れている可変抵抗ＶＲにより、出力パル曳幅が制御され
るようになる。

さらにインバータＩＮ１．ＩＮ２、ノア回路ＮＲ１、
ＮＲ２、及びオア回路ＯＲにより排他的オア論理をと
るパルス幅比絞細が緬威されてトリ、前記入力パルスＳ
が前記インバー’ｐＩＮ１０入力端子及びノア回路ＮＲ
２の一方の入力端子に入力され、モノマルチＭＭの出力
パルスＭが、前記インバータＩＮ２の入力端子及びノア
回路ＮＲ１の一方の入力端子に入力されるようになって
いる。

したがって、前記オア回路ＯＲには、前記入力パルスＳ
とモノマルチＭＭの出力パルスＭとの論理値が一致しな
い期間出力が得られる。

すなわち、第２図ａ、ｂに示すように、入力パルスＳ１
に対して、モノマルチＭＭの出力パルスＭ１のパルス幅
が狭い場合は、ノア回路ＮＲ１の出力端子に第２図Ｃに
示すように前記両パルスのパルス幅の差に応じたパルス
が得られ、このパルスがオア回路ＯＲに出力される。

また、第２図ａ、ｂに示すよウニ、入力パルスＳ２に対
してモノマルチＭＭ（７）出力パルスＭ２のパルス幅が
広い場合は、ノア回路ＮＲ２の出力端子に、第２図ｄに
示すように前記両パルスのパルス幅の差に応じたパルス
が得られ、このパルスがオア回路ＯＲに出力される。

しかして、前記オア回路ＯＲから出力された第２図ｃ１
あるいは第２図ｄに示すパルスが、パルス発生部を構成
するパルスストレッチャ回路ＰＳに導入され、ここで前
記パルスの幅が、第２図ｅに示すように所定の倍率で伸
張される。

一方、前記ノア回路ＮＲ１、ＮＲ２の各出力は、フリッ
プフロップＦＦのセット端子Ｓ及びリセット端子Ｒに入
力されているので、前記ノア回路ＮＲ１に第２図Ｃに示
す出力が生じた場合、すなわチ、入力パルスＳの幅が、
モノマルチＭＭの出力パルスＭよりも広い場合には、前
記フリップフロップＦＦがセットされ、出力端子ＱＫ”
１”が生ずる。

したがって、アンド回路ＡＤＩで前記フリップフロップ
ＦＦの出力端子Ｑの出力とパルスストレッチャ回路ＰＳ
の出力とのアンド論理がとられ、このアンド回路ＡＤ１
の′１”出力が、サーボモータＭＴとともにサーボモー
タ部を構成する駆動回路ＰＡに与えられて、駆動回路Ｐ
Ａにより、サーボモータＭＴが、前記パルスストレッチ
ャ回路ＰＳの出力パルス幅に応じて一定の方向に回転駆
動される。

しかして、前記サーボモータＭＴにより、例えば被操縦
体のエンジンのスロットルバルブの開度やラダーの操舵
角などが操作されることになる。

ところで、前記サーボモータＭＴの回転軸は、前記モノ
マルチＭＭの出力パルスＭの幅を決定する可変抵抗ＶＲ
の回転軸と連結されているので、前記サーボモータＭＴ
の回転角度に応じて、可変抵抗ＶＲの抵抗値が変化する
ようになる。

この抵抗値の変化の方向は、前記モノマルチＭＭの出カ
バヘスＭのパルス幅が、前記入力パルスＳに一致する方
向、すなわち、上述の例では、モノマルチＭＭの出力パ
ルスＭのパルス幅が広がる方向に変化する。

このようにして、制御電波の数周期にわたって、可変抵
抗ＶＲの抵抗値が制御され、入力パルスＳとモノマルチ
ＭＭの出力パルスＭとのパルス幅が合致すると、オア回
路ＯＲからの出力信号が無くなり、サーボモータＭＴの
回転が停止し、送信機側で意図した操作量に応じて、例
えばエンジンのスロットルバルブが開き、操縦が行われ
るのである。

同様にして、前記入力パルスＳに比して、モノマルチＭ
Ｍの出力パルスＭのパルス幅が広い場″合は、アンド回
路ＡＤ２に”１′″出力が生じ、これによって、サーボ
モータＭＴが反対方向に回転し、モノマルチＭＭの出力
パルスＭのパルス幅カ狭くなる方向に前記可変抵抗ＶＲ
の抵抗値が変化し、前記入力パルスＳとモノマルチＭＭ
の出力パルスＭのパルス幅が一致するようになる１でサ
ーボモータＭＴが回転し、操縦が行われる。

すなわち、第１図に示す構成のモータサーボ回路は、入
力されたパルスと内部で生成したパルスとのパルス幅を
比較し、その差に応じてサーボモータ部を駆動するとと
もに、前記内部で生成するパルスのパルス幅を修正し、
両パルスのパルス幅が一致する１で前記サーボモータを
駆動することによって操縦を行っているものである。

この場合、制御の精度は、前記入力パルスＳとモノマル
チＭＭの出力パルスＭとのパルス幅の差を検出する能力
にかかつているが、回路定数を適宜選定することによっ
て、パルス幅の差を検出できない範囲、いわゆる不感帯
を１〜２μｓ程度に狭くでき、高精度の制御を行うこと
が可能となり分解能のよいサーボ機構が構成できる。

しかしながら、受信機で受信され、波形整形されて入力
端子ｔ１に繰り返し与えられる入力パルスＳには、受信
機の内部雑音などに起因するパルス幅のゆらぎ、いわゆ
るジッタ現象が生じやすい。

このジッター現象の発生原因をラジコン装置について考
えれば、次のようになる。

所定の周期（フレーム周期）で送信機側から送られてく
る制御電波を受信すれば、第６図ａに示すような検波出
力が得られる。

そしてこの検波出力を弁別レベルＬで弁別し、波形整形
することにより、第６図ｂ −ｎに示す各チャネルの制
御信号が得られ、この制御信号が各チャネルごとに第２
図ａに示す入力パルスＳとして、入力端子ｔ１に入力さ
れる。

この場合、第６図ａに示す検波出力の立上り、あるいは
立下りの波形は、必ずしもなめらかとはなって督らず、
例えば第６図ｐに拡大して示すように、一般には凹凸の
ある波形となっている。

したがって、前述した内部雑音などが前記検波出力にわ
ずかでも重畳されると、弁別レベルＬにかかる検波出力
の立上り位置がずれ、第６図ｂ＝ｎに示す入力パルスＳ
のパルス幅が変動する。

゛しかもこの内部雑音等は、入力パルスの基底レベルに
対して常に同一方向に重畳されるものではなく、前記基
底レベルを中心に増減を繰返すのが一般的である。

これにより入力パルスＳのパルス幅が規定のパルス幅を
中心に増減し、いわゆるジッター現象となる。

さらにこのジッター現象を引き□起す内部雑音等は、フ
レーム周期や、それよりも短い周期で頻発する。

とくに、ラジコン装置のように、電波により制御信号を
作る場合などは、前記受信機の内部雑音とともに空中雑
音が多く存在し、前記ジッター現象をさけることは困難
である。

例えば、受信機のＳＮ比のとくに悪化しやすい制御可能
範囲の限界距離近くに被操縦体があるような場合は、２
０〜４０μｓ程度のパルス幅のゆらぎが生じてし１５゜このようなジッター現象が生ずると、前記ノア回路Ｎ
Ｒ１＊ＮＲ２からパルスが出力され、フリップフロ
ップＦＦがセット、リセット動作を繰り返し、サーボモ
ータＭＴが左右に交互に駆動されるようになる。

すなわち、前記サーボモータＭＴが、前記ジッター現象
に感応して振動し、゛操縦の安定性がそこなわれてし１
う。

また一般に、モータ類にあっては、その起動電流が比較
的大きいので、上述したジッター現象によって、サーボ
モニタＭＴが左右方向の不要な回転動作を繰り返すと、
不要な電流が多く消費され、電源の消耗をはやめるとい
う問題点がある。

このような問題点を解決するためには、前述した不感帯
を広くとり、モータサーボ回路が、前記ジッター現象に
感応しないようにすればよいが、この場合は、分解能が
悪＜ｈす、制御精度が低下してしまうという別の問題が
生ずる。

さらにまた、一般にこの種の制御方法に使用する受信機
には、受信出力の安定化を図るために、ＡＧＣ回路が設
けられているが、被操縦体が電界強度の急変する場所に
突入した場合、・例えば周囲環境によつ・て直接波と反
射波がほぼ１８０°の位相差をもって合成されるような
場所に、前記被操縦体が突入したような場合は、前記Ａ
ＧＣ回路の時定数により、前記電界強度の急変にＡＧＣ
回路が追従できなくなり、受信電波中から必要とするパ
ルスを正確に抽出できずに、パルス幅が大幅にずれたパ
ルスを出力するようになり、このパルスによりモータサ
ーボ回路が誤動作し、制御不能になるという問題点があ
る。

そこで本考案は、上述した問題点を解消するためになさ
れたものであり、入力されたパルスと内部で生成したパ
ルスとのパルス幅が、制御の数周期にわたって連続して
同方向にずれた場合に、はじめてサーボモータを駆動す
るようにし、前述したジッター現象、あるいは受信機の
ＡＧＣ回路の時定数にもとづく誤信号などによる誤動作
をなくし、制御精度を低下させることなく制御の安定化
を図るとともに、消費電力の低下を図ったサーボモータ
回路を提供することを目的とするものである。

以下、第１図と同一機能の部分には、同一符号を付して
示す図面を参照して、本考案によるモータサーボ回路の
一実施例を説明する。

第３図にトいてＦＦ１１〜ＦＦ１３は、それぞれ入力端
子りとクロック端子ＣＰを有し、クロック端子ＣＰに、
インバータＩＮ３により反転されたオア回路ＯＲの出力
パルスが与えられると、入力端子りに与えられている“
１”又はａＯｎの信号を読込み、これを出力端子Ｑに
転送するフリップフロップである。

唾た、出力端子Ｑには、前記出力端子Ｑの反転出力が得
られるようになっている。

□ しかして、前記フリップフロップＦＦ１１〜ＦＦ１
３を３個縦続接続することにより、３ピツトのシフトレ
ジスタが構成され、アンド回路ＡＤ３．ＡＤ４からなる
ゲート部のゲート信号を作っている。

すなわち、ＡＤ３は、前記フリップフロップＦＦ、１〜
ＦＦ１３の各出力端子Ｑの出力、パルスストレッチャ回
路ＰＳの出力及びインバータ１Ｎ３の出力が与えられる
アンド回路であり％ＡＤ４は、前記フリップフロップ
ＦＦ１１〜ＦＦ１３の各出力端子Ｑの出力、パルススト
レッチャ回路ＰＳ及びインバータＩＮ３の出力が与えら
れるアンド回路である。

この場合前記インバータ■Ｎ３の出力をアンド回路ＡＤ
３．ＡＤ４に導入しであるのは、オア回路ＯＲに出
力がある間、アンド回路ＡＤ３．ＡＤ４に出力が生じな
いようにし、前記オア回路ＯＲの出力パルスに雑音など
が含１れている場合のサーボモータＭＴの誤動作を防止
するためである。

次に、上述した構成になる本考案によるモータサーボ回
路の動作について述べる。

前述した第２図ａ＝ｄに示すように、図示しない受
信機から入力端子ｔ１に与えられる入力パルスＳのパル
ス幅が、モノマルチＭＭの出力パルスＭのパルス幅より
も広い場合は、両者のパルス幅の差に応じたパルスがパ
ルス幅比較部を構成するノア回路ＮＲ１の出力端子に出
力され、前記入力パルスＳのパルス幅が、前記出力パル
スＭのパルス幅よりも狭い場合は、両者の差に応じたパ
ルス幅のパルスがパルス幅比較部を構成するノア回路Ｎ
Ｒ２の出力端子に出力される。

しかして、今、ノア回路ＮＲ１に第４図ａに示すように
第１番目のパルスＰ１が出力されると、このパルスＰｌ
によりフリップフロップＦＦ、１の出力端子Ｑに“ｌ”
信号が生ずる。

また、前記パルスＰ１は、オア回路ＯＲを介してパルス
発生部とシテのパルスストレッチャ回路ＰＳに与えられ
ているので、ここでパルス幅が伸長され、パルスストレ
ッチャ回路ＰＳの出力端子に、第４図Ｃに示すパルスが
得られる。

このパルスストレッチャ回路ＰＳの出力パルスと、前記
フリップフロップＦＦ１．の出力端子Ｑの出力とは、ア
ンド回路ＡＤ３に与えられているが、このアンド回路Ａ
Ｄ３の他の入力端子に与えられているフリップフロップ
ＦＦ１２．ＦＦ１３の出力端子Ｑの出力が“０”である
ので、アンド回路ＡＤ３にはなんら出力が生ぜず、この
周期においては、サーボモータＭＴは駆動されない。

次に、次の周期において、ノア回路ＮＲ２の出力端子に
第４図すに示すように、パルスＰ２が出力されると、こ
のパルスＰ２によって、フリップフロップＦＦ１□の出
力端子Ｑのｎｌｐｐ出力がフリップフロップＦＦ１
２に転送され、その出力端子Ｑを６１”にする。

しかしながら、フリップフロップＦＦ１、は、入力端子
りに与えられているノア回路ＮＲ１の出力″″０”を読
み込んで、その出力端子Ｑは°゛０”となる。

この場合、前記各フリップフロップＦＦ１□ 〜ＦＦ、
３の出力端子Ｑは、出力端子Ｑの反転された信号として
、それぞれ、″１″゛″′０”、″ｌｐｐを出力してい
る。

したがって、前記パルスＰ２が第４図Ｃに示すように、
パルスストレッチャ回路ＰＳにより伸長されて、アンド
回路ＡＤ３．ＡＤ４に与えられても、アンド回路ＡＤａ
ｔＡＤ４ではアンド論理が成立せず、サーボモータＭＴ
が駆動されることはない。

すなわち、ジッター現象などによって、入力パルスＳの
パルス幅がゆらぎ、前記ノア回路ＮＲ１゜ＮＲ２に、例
えば交互にパルスが出力されても、サーボモータＭＴは
駆動されず、制御の安定性が保たれることになる。

一方、ノア回路ＮＲ１の出力端子に、第４図ａに示すよ
うに連続する３周期にわたってパルスＰ３〜Ｐ５が出力
された場合、これらのパルスＰ３〜Ｐ５により、前記フ
リップフロップＦＦ１１〜ＦＦ１３の出力端子Ｑに順次
”１”信号が出力され、これらの出力がゲート信号とし
てアンド回路ＡＤ３に与えられる。

したがって、前記パルスＰ５が、パルスストレッチャ回
路ＰＳにより、第４図Ｃに示すよう伸長されてアンド回
路ＡＤ３に与えられると、ここでアンド論理が成立し、
第４図ｄに示すように、前記パルスストレッチャ回路Ｐ
Ｓ、の出カパル、ス駆動回路ＰＡに与えられ、サーボモ
ータＭＴが一定の方向に駆動されて、被制御対象、例え
ばエンジンのスロットルバルブの開度が調整され、制御
動作が行われる。

同時に、前記サーボモータＭＴの回転により、その回転
軸と連結されている可変抵抗ＶＲの回転軸が操作され、
モノマルチＭＭの出力パルスＭのパルス幅を広げる方向
に前記可変抵抗ＶＲの抵抗値が変化する。

同様にして、ノア回路ＮＲ２の出力端子に、第４図ａに
示すように、連続した３周期にわたってパルスＰ６〜Ｐ
８が出力されると、このパルスＰ６〜Ｉｌ？８によって
、フリップフロップＦＦ１１の入力端子りに与えられて
いるノア回路ＮＲ，のｔＯｊ″出力、フリップフロッ
プＦＦ１、〜ＦＦ１３に順次転送されるようになり、前
記パルスｐｓが発生した時点で、前記フリップフロップ
ＦＦ１、〜ＦＦ１３の出力端子Ｑがすべてｔ″０”にな
る。

したがって、フリップフロップＦＦ１ｌ−ＦＦ１３の出
力端子Ｑは、すべて１１１”になり、第４図ｅに示すよ
うにパルスストレッチャ回路ＰＳの出力ハルスカ、アン
ド回路ＡＤ４を通って駆動回路ＰＡに入り、サーボモー
タＭＴが逆方向に回転される。

さらに、次の周期においても、ノア回路ＮＲ２の出力端
子に、第４図ａに示すようにパルスＰ９が出力されると
、このパルスＰ９が出力される以前の２周期においそも
、ノア回路ＮＲ２の出力端子にパルスＰ８゜Ｐ７が出力
されていることから、フリップフロップＦＦ１□〜ＦＦ
１３の出力端子４には１１”が出力され、アンド回路Ａ
Ｄ４でアンド論理が成立し、パルスストレッチャ回路Ｐ
Ｓの出力パルスが、第４図ｅに示すように駆動回路ＰＡ
に入力される。

このようにして、ノア回路ＮＲ１，ＮＲ２のいずれかの
出力端子にパルスが出力されると、それ以前の２周期に
同じノア回路の出力端子にパルスが出力されている場合
にのみ、パルスストレッチャ回路ＰＳの出力パルスが駆
動回路ＰＡに与えられ、サーボモータＭＴが駆動されて
制御動作が行われるのである。

ところで、正規の操作によって、人力パルスＳと出力パ
ルスＭのパルス幅が３周期にわたって、例えば入力パル
スＳの幅がパルスＭよりも犬である状態が続き、モータ
ＭＴが駆動されて両パルスＳ、Ｍの幅が一致し、定常状
態であるところに、単発性の雑音が入力パルスＳに重畳
すると、この雑音によって、モータＭＴが回転してしま
う場合がある。

しかしながら、ジッター現象に基づく入力パルスＳのパ
ルス幅のゆらぎに比し、この単発性の雑音の発生頻度は
非常に少ない。

したがって、この単発性の雑音に起因してモータＭＴが
回転しても、それに要する消費電力はわずかである。

また、単発性の雑音が発生した次の周期には、入力パル
スＳのパルス幅が正常に戻るので、その２周期後にはモ
ータＭＴが逆回転してモノマルチＭＭの出力パルスＭの
幅が元に戻り、両パルスＳ、Ｍが平衡状態となって、制
御の安定性が損われることもない。

すなわち、フレーム周期よりもかなり長い周期で発生す
るような単発性の雑音等によって、モータＭＴが誤動作
す□ることもあるが、その発生頻度は少なく、実用上は
、問題がない。

したがって、第２図ａｔｂに示すように、ジッター
現象などに起因して生ずるようなパルスＰ１ｓＰ２
が与えられた場合には、サーボモータＭＴが動作せず、
安定した制御が行われるのである。

また、例えばラジコン装置などにおいて、被制御体が電
界強度の急変するような領域に入り、受信機のＡＧＣ回
路の時定数によって、前記入力端子ｔ１に誤信号が与え
られた場合にあっても、連続した３周期にわたって、前
記誤信号が入力しなければ前記サーボモータＭＴは駆動
されない。

したがって、前記誤信号によって、サーボモータＭＴが
誤動作するような状態はほとんどなくなり、常に正確な
制御動作が行われるようになる。

さらに、サーボモータＭＴが不要に駆動されることがな
くなるのでこむだな駆動電流が流れず、電源の節約が図
れて、低消費電力形のモータサーボ回路が構成できるの
である。

渣たさらにＪジッター現象などに対してサーボモータＭ
Ｔが作動しないことから、人力パルスＳとモノマルチＭ
Ｍの出力パルスＭのパルス幅の識別不能帯域、すなわち
、不感帯をきわめて狭く設定でき、分解能を低下させる
ことなく、制御の安定性を向上できるという特長を有す
ることになる。

ところで、ラジコン装置などにかいては、周囲状況に応
じて、前記不感帯の幅を適宜切り替える必要が生ずる場
合がある。

このような場合には、フリップフロップを多段縦続接続
してなるゲート信号発生部を次のように構成する。

すなわち、第５図に示すように、ノア回路ＮＲ１，ＮＲ
２の出力を、それぞれアンド回路ＡＤ５’５ＡＤ６を
介して、２系統に分けて設けられたフリップフロップＦ
Ｆ２．〜ＦＦ２３ｔＦＦ３１〜ＦＦ３３からなるシフ
トレジスタに導入し、前記アンド回路ＡＤ５．ＡＤ６の
他方の入力端子を共通に接続して、切替回路ＣＸの出力
端子と接続する。

この切替回路ＣＸには、前記オア回路ＯＲの出力パルス
カ導入されて、この出力パルスのパルス幅が、外部から
任意に切替えられる設定値を超えた場合に、前記アンド
回路ＡＤ５．ＡＤ６にｔｔ１１１信号を出力し、この
アンド回路ＡＤ５．ＡＤ６を開くように構成する。

しかして、前記切替回路の設定値を切替えることにより
、前記不感帯の幅を任意に調整できるようになる。

さらに、第３図、あるいは第５図に示す実施例では、入
力パルスＳとモノマルチＭＭの出力パルスＭのパルス幅
が引き続く３周期にわたって同方向にずれた場合に、サ
ーボモータＭＴを駆動するようにしているが、前記パル
ス幅が、伺周期にわたって同方向にずれた場合にサーボ
モータＭＴを駆動させるようにするかは、アンド回路Ａ
Ｄ３゜ＡＤ４に対するゲート信号発生部としてのシフト
レジスタを構成するフリップフロップの数を増減させる
ことによって、必要に応じて適宜に変更できるものであ
る。

また、本考案によるモータサーボ回路は、ラジコン装置
にかぎらず、一般の制御回路にも適用できることは、い
うまでもない。

そのほか、本考案は上記し、かつ、図面に示した実施例
に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲
で種々変形して実施できるものである。

以上述べたように、本考案によるモータサーボ回路は、
入力パルスと、これと比較するパルスとのパルス幅が、
同方向に連続して複数回ずれた場合にはじめて、サーボ
モータを駆動するようにしているので、ジッター現象な
どのように、入力パルスに対してそのパルス幅を増減さ
せるような雑音成分等によっては、前記サーボモータが
駆動されず、制御精度を低下させることなくきわめて安
定して制御動作を行うことが可能となるものである。

また、サーボモータに不要な起動電流が流れないので、
電源の消耗が少なく、低消費電力で、正確な制御が行え
、経済的にも得られる効果はきわめて犬である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来のモータサーボ回路を示す構成図、第２
図ａ”ｅは、従来のモータサーボ回路の動作を説明する
ためのタイミング図、第３図は、本考案によるモータサ
ーボ回路の一実施例を示す構成図、第４図ａ”−ｅは、
同実施例の動作を説明するためのタイミング図、第５図
は、本考案によるモータサーボ回路の他の実施例を示す
要部構成図、第６図ａ−ｐは、ジッター現象を説明する
ための図である。ＭＭ・・・・・・単安定マルチバイブレータ（モノマル
チ）、ＶＲ・・・・・・可変抵抗、ＩＮ１ｔＩ
Ｎ２・・・・・・インバータ、ＮＲ１ｔＮＲ
２・・・・・・ノア回路、ＯＲ・・・・・・オア回路、
ＦＦ１１ □ＦＦ１３・・・・・・フリップ
フロップ、ＰＳ・・・・・・パルスストレッチャ回路％
ＡＤ３＋ＡＤ４・・・・・・アンド回路
、ＭＴ・・・・・・サーボモータ。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

（１）周期的に与えられる人力パルスに同期して外部信
号により調整されたパルス幅のパルスを出力する第１の
パルス発生部と、このパルス発生部の出力パルスと前記
入力パルスとのパルス幅を比較し、両者のパルス幅が不
一致の場合にパルスを出力するパルス幅比較部と、ｊ１
７）パルス幅比較部の出力パルスが導入され、前記入力
パルスの連続した少なくとも２周期にわたり、人力パル
スと前記第１のパルス発生部の出力パルスのいずれか一
方が他方のパ゛ルス幅よりも広い場合にゲート信号を出
力するゲート信号発生部と、前記パルス幅比較部の出力
パルスに応じたパルス幅のパルスを出力する第２のパル
ス発生部と、前記ゲート信号発生部の出力ゲート信号に
より開き、前記第２のパルス発生部の出力パルスを通過
させるゲート部と、このゲート部の出力に応じて回転駆
動され、その回転角度に応じて前記第１のパルス発生部
の出力パルス幅を調整するようになるサーボｉ“−夕部
とを具備してなることを特徴とするモータサーボ回路。
（２）前記ゲート信号発生部は、前記パルス幅比較部の
出力パルス幅が設定値を超えた場合に作動する構成にな
ることを特徴とする実用新案登録請求の範囲第（１）項
記載のモータサーボ回路。