JPS5877417A - 干渉部品の動作不良検出機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は干渉部品の動作不良検出機構に関する。

自動組立機等における作業機構部のうち組立ヘッド及び
ワークと作業機構部品が挿入動作等を行う場合、作業完
了後待避動作をするが前記機構部品の動作不良等により
待避しないと干渉状態となる。

第１図は従来の作業機構の正面図、第２図はワーク組立
部の拡大図である。同図に示すように、２個の円筒薄形
ワーク１．２を間欠回転をするターンテーブル３上に複
数個設けられたヘッド４に挿入組付けし、がん合部の外
周を溶接ポジションに配設されたレーザ装置５によって
複数点レーザ１１１！Ｉする溶接位置決め機構である。

ターンテーブル上部にはワーク位置決め機構１０がある
。

本機構１０の動作は先ず円板カム１１の変位軌跡をカム
フォロア１２で上下変位に変え、支持台１３に固定され
た支点ビン１４＃こよりアーム１５の揺動運動をブツシ
ャロッド１６の上下のストローク運動に変換する。また
、ブツシャロッド１６は回転させるため固定板１７とロ
ータ１８を同期するキーピン１９を設け、更にロータ１
８に歯車伝達するギヤー２０および駆動モータ２１によ
り回転伝達される。即ち、ブツシャロッド１６の動作は
上下番こストローク移動中に回転伝達する。なお、２２
．２３．２４は軸受、２５はハウジング、２６はブツシ
ャロッド１６をアーム１５に常に接触させるばねである
。

そこで、ブツシャロッド１６が下降すると図示の如くワ
ーク１．２とヘッド４の芯金部が挿入状部となってワー
ク１．２が位置決めされ、レーザ装置５の動作指令によ
りワーク１．２にレーザビーム５ａが複数点照射される
。溶接組立が完了するとブツシャロッド１６がｊｌＩ１
図に示すように上昇し、作業が完了する。続いてターン
テーブル３が回転し、前ポジション（例えばワーク供給
ポジション）で作業完了したヘッド４と同一のヘッド４
が溶接ポジションに位置決めされ、前述同様の作業を行
なう。

しかしながら、本機構は第２図に示す作業状態からブツ
シャロッド１６が上昇する待避状態となる過揚において
、ヘッド４の芯金部の曲り、ワーク１．２の変形、また
はヘッ′ド４を基準としたときの芯ずれなどにより、ワ
ーク外周部とブツシャロッド１６のワーク挿入部が接触
、または加圧され、ブツシャロッド１６の上昇時フリク
ションにより抵抗力が発生し、この負荷がばね２６の押
上げ力より大会いと待避しない。この状態で次の動作、
即ちターンテーブル３が回転すると干渉状態のままヘッ
ド４が移動し、作業機構部品およびワークを破損する重
大事故となる。

この不具合い現象は作業サイクルが数秒と比較的長い場
合は作業の途中停止等で未然に防ぐことが可能であるが
、本作業機構の如く１秒以下の高速サイクルでは防止手
段が無いことから動作不良時その復帰に数時間を費し、
かつ機構部品の損失等膨大な損失が発生する。

本発明の目的は自動組立機等における穴あけ、溶接、組
付け、ｂ）シめ等の作業機構部のうち、作業中にワーク
または機構部品が回転して干渉し、作業完了時も回転中
に待避動作を行う場合、待避動作の不良を検出する高速
検出機構を提供することにある。

以下、本発明の一実施例を第３図により説明する。なあ
、従来機構と同一部品は符号を合せ説明は省略する。固
定台３０、支点ピン３１に支持されている２個のレバー
３２，３３の揺動運動を２個のピン３４により検出バー
３５は上下方向に対し平行にストロークする。更に検出
レバー３５の下部に真空室３５暑を設け、この穴に上下
方向のみスライドする検出チップ３６がばね３７を介し
て取付けである。また検出レバー３５の真空室３５鳳は
継手３８、ホース３９を経由して真空検出−４０および
真空ポンプ４１が具備されている。な右１部品１８．２
０〜２５は従来と同一部品であるので図示を省略する。

そこで、動作正常時は検出バー３５と検出チップ３６お
よびブツシャロッド１６は常に同期運動するが、ブツシ
ャロッド１６に動作不良が発生した場合、［４図に示す
如くばね３７のばね力により検出チップ３６のフランジ
部３６ａが検出バー３５より離れるため、第５図に示す
検出チップ３６の切欠赤部３６ｍを通して真空室３５ａ
は大気と開放状態となり、この圧力差を真空検出器」Ｏ
で検出して機構部の動作駆動源は即時停止すれば、ター
ンテーブル回転前に確実に停止することが可能となり、
動作不良時機構部の破損を未然に防止できる。

本発明の特徴は他機構に比べ高速応答性に優れており、
例えば真空室の圧力が１０ｍｍＨｇ上昇する不良発生か
ら５ｍｍセカンド経過すると真空検出器が感知能力があ
り、また組立機の主軸停止機構として３ミリセカンドの
高速応答する電磁クラッチ・ブレーキを採用しているこ
とにより、１０ミリセカンド以内で停止することが可能
であり、本発明の動作不良の検出機構の有効性が証明さ
れた。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来機構の一部断面正面図、第２図は第１図の
補足説明用一部切欠き拡大図、第３図は本発明の機構部
の一実施例を示す正面早、第４図は第３図の補足説明用
正面図、第５図は第４図のＡ−Ａ線の断面図である。 １．２・・・ワーク、　　　　　　４・・・ヘッド、１
６・・・ブツシャロッド、　　２６・・・ばね、３５・
・・検出レバー、　　　　　３５ａ・・・真空室、３６
・・・検出チップ、　　　　　４０・・・真空検出器、
４１・・・真空ポンプ。 第１図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ヘッドおよびヘッド上のワークと作業機構部品が干渉と
   待避を繰返す作業機構において、前記作業機構部品に正
   常状態と異常状態とで圧力差を生じる真空室を設け、こ
   の圧力差を真空検出器で検出して待避動作時の不要状態
   を検出し、この信号により駆動源を停止させ、機構部品
   およびワークの不良や破損を防止することを特徴とする
   干渉部品の動作不良検出機構。