JPS5848806A - 移動機械の位置検出装置 - Google Patents
移動機械の位置検出装置Info
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- JPS5848806A JPS5848806A JP14609481A JP14609481A JPS5848806A JP S5848806 A JPS5848806 A JP S5848806A JP 14609481 A JP14609481 A JP 14609481A JP 14609481 A JP14609481 A JP 14609481A JP S5848806 A JPS5848806 A JP S5848806A
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
- G01D5/34746—Linear encoders
- G01D5/34753—Carriages; Driving or coupling means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、物品格納システム、スタッカクレーン等の移
動機械における位置検出装置に関するものである。
動機械における位置検出装置に関するものである。
従来、スタッカクレーン等の移動機械において、機械の
現在位置を知る手段として、機械の停止可能位置に位置
指標ケ設け、一方の機械本体側にその指標を検知する検
出器を装備し、機械の現在位置は制御装置で記憶されて
おり、機械の移動に併せて生ずる検出器の信号変化によ
り位置記憶を更新するようになっている。
現在位置を知る手段として、機械の停止可能位置に位置
指標ケ設け、一方の機械本体側にその指標を検知する検
出器を装備し、機械の現在位置は制御装置で記憶されて
おり、機械の移動に併せて生ずる検出器の信号変化によ
り位置記憶を更新するようになっている。
従って、従来装置では、前記の構成とは別に、記憶の正
しい事を確認する第２の確認指標と、それを検出する第
２の検出器とを設け、記憶位置を更新する毎に確認指標
検出器信号をチェックして。
しい事を確認する第２の確認指標と、それを検出する第
２の検出器とを設け、記憶位置を更新する毎に確認指標
検出器信号をチェックして。
機械の現在位置に誤りのないことＹ確認しており。
確認指標および検出器を併設するスペース、部品点数、
取付、配線等を新たに要し、コスト高になるなどの欠点
がある。
取付、配線等を新たに要し、コスト高になるなどの欠点
がある。
本発明は、従来の移動機械の位置検出装置における前記
したような欠点を解消するにあり、多点の固定された停
止位置ケ持つ移動機械において、前記停止位置に一定順
序で配置された形状の異なる２棟類以上の位置指標と、
醪位置指標を検知する一列に配置された検出器と、該検
出器からの入力信号順序と正しい人力信号１１序とを常
に比較して位置指標の形状相違７チエツクし移動機械の
現在位置を確認するチェック制御装置とよりなる構成に
特徴を有するものであって、その目的とすそ）処は、確
認指標、検出器を二重に併設しないですむ簡単な機構に
より、記憶位置の１１丘認が可能であり機械位置ケ適格
に確認できる移動機様の位肯検出装＃を供する点にある
。
したような欠点を解消するにあり、多点の固定された停
止位置ケ持つ移動機械において、前記停止位置に一定順
序で配置された形状の異なる２棟類以上の位置指標と、
醪位置指標を検知する一列に配置された検出器と、該検
出器からの入力信号順序と正しい人力信号１１序とを常
に比較して位置指標の形状相違７チエツクし移動機械の
現在位置を確認するチェック制御装置とよりなる構成に
特徴を有するものであって、その目的とすそ）処は、確
認指標、検出器を二重に併設しないですむ簡単な機構に
より、記憶位置の１１丘認が可能であり機械位置ケ適格
に確認できる移動機様の位肯検出装＃を供する点にある
。
本発明は、前記した構成になっており、位置Ｊｂ標を停
止位置に一定胆序で配置された形状の異なる２種類以上
よりなるものとし、かつ、その位１ａ指標を検知する検
出器を一列に配置し、チェック制御装置によって前記検
出器からの人力信号順序と正しい人力順序と７常に比較
して位置指標の形状の違いとチェックし移動機械の現在
位置を４７ＪＭ 認することができるので、位置指標ン
新たに付設する必要がなく、極めて簡単な構成になって
おり、しかも、位置検出機能については従来同様な作用
効果を秦し得ろとともに、検出イぎ号と正電信号とを常
に比較して位置検出チェックができるため、その位置検
出チェック機能が完備され、移＠機械の移動制御が極め
て円滑に正確なものとなる。
止位置に一定胆序で配置された形状の異なる２種類以上
よりなるものとし、かつ、その位１ａ指標を検知する検
出器を一列に配置し、チェック制御装置によって前記検
出器からの人力信号順序と正しい人力順序と７常に比較
して位置指標の形状の違いとチェックし移動機械の現在
位置を４７ＪＭ 認することができるので、位置指標ン
新たに付設する必要がなく、極めて簡単な構成になって
おり、しかも、位置検出機能については従来同様な作用
効果を秦し得ろとともに、検出イぎ号と正電信号とを常
に比較して位置検出チェックができるため、その位置検
出チェック機能が完備され、移＠機械の移動制御が極め
て円滑に正確なものとなる。
以下物品格納システムの移動機械の位置制御装置につい
て、従来装置Ｎと比較し本発明の詳細な説明する。
て、従来装置Ｎと比較し本発明の詳細な説明する。
物品格納システムの従来例を第１図ないし第４図に示し
、図中（Ｔ）は該システムの移動機械であって、物品（
５）ヲ格納する多層の格納棚（１）と荷受台（２）の間
を移動して、物品（５）を荷受台（２）から所定の格納
棚（１）へ入庫し、あるいは逆に格納棚（１１から荷受
台（２）へ出庫する機能を有しており、上部フレーム（
７）、マスト（９）および下部フレーム（１ｏ）よりな
る四方枠に、物品（５）を収納する荷台０６１と該荷台
（ＩＦｉｌ内に物品ケ出入するフォーク装置（＋７）’
Ｙ装備して、下部レール（４）と上部ガイドレール（６
）により案内されて前記の四方枠の走行車輪０υを走行
駆動装置０４）により回転して水平方向に走行移動し、
また、メインフレームになっているマスト（９）によっ
て案内されている荷台（１６Ｊを昇降駆動装置（２０）
により上下方向に昇降移動するようになっており、走行
駆動装置（１４１と昇降駆動装置（２０）により移動機
械（ＴｍＺ、目的とする格納棚（１）に到着すると、荷
台００内のフォーク装置（１′７）により該フォーク装
置上の物品（５）ヲ当該格納棚（１１へ格納、あるいは
格納棚（１）に格納されている物品（５）をフォーク装
置０７）上へ載荷して、任意の格納棚（１）と荷受台（
２）の２点間で物品（５）ヲ移動させるようになってい
る。なお、第２図において（８）はガイドローラ、（１
３）は走行ガイドローラ、（＋５）は走行駆動チェノ、
（１８１は昇降ガイドローラ、（１９１は吊りワイヤ、
３Ｉ）けソ２ランスウェイト、（２２１は制御装置、（
ハ）は走行検出部、ＣＪ４１は昇降検出部を示している
。
、図中（Ｔ）は該システムの移動機械であって、物品（
５）ヲ格納する多層の格納棚（１）と荷受台（２）の間
を移動して、物品（５）を荷受台（２）から所定の格納
棚（１）へ入庫し、あるいは逆に格納棚（１１から荷受
台（２）へ出庫する機能を有しており、上部フレーム（
７）、マスト（９）および下部フレーム（１ｏ）よりな
る四方枠に、物品（５）を収納する荷台０６１と該荷台
（ＩＦｉｌ内に物品ケ出入するフォーク装置（＋７）’
Ｙ装備して、下部レール（４）と上部ガイドレール（６
）により案内されて前記の四方枠の走行車輪０υを走行
駆動装置０４）により回転して水平方向に走行移動し、
また、メインフレームになっているマスト（９）によっ
て案内されている荷台（１６Ｊを昇降駆動装置（２０）
により上下方向に昇降移動するようになっており、走行
駆動装置（１４１と昇降駆動装置（２０）により移動機
械（ＴｍＺ、目的とする格納棚（１）に到着すると、荷
台００内のフォーク装置（１′７）により該フォーク装
置上の物品（５）ヲ当該格納棚（１１へ格納、あるいは
格納棚（１）に格納されている物品（５）をフォーク装
置０７）上へ載荷して、任意の格納棚（１）と荷受台（
２）の２点間で物品（５）ヲ移動させるようになってい
る。なお、第２図において（８）はガイドローラ、（１
３）は走行ガイドローラ、（＋５）は走行駆動チェノ、
（１８１は昇降ガイドローラ、（１９１は吊りワイヤ、
３Ｉ）けソ２ランスウェイト、（２２１は制御装置、（
ハ）は走行検出部、ＣＪ４１は昇降検出部を示している
。
また、前記したような物品格納システム（でおいて、移
動機械（Ｔ）が走行移動する機構については、移動機械
（Ｔ）の走行方向での停止可能位置は、荷受台（２）を
含む各格納棚（１）のカラムに対応した位置であり％第
６図に示すように該停止可能位置に位置指標（至）ン設
け、一方、機械本体にこの位置指標ｃ！５’ｖ検知する
検出器０６１を準備することにより、移動機械（Ｔ）の
移動に伴なって該検出器（２６）が該位置指標（至）を
検出する検出信号変化を検知することによって、移動機
械（Ｔ）の走行方向の現在位置を更新することができる
ようになっている。さらに、従来装置によれば位置指標
■は、第４図に示すように位置指標（２５□）および（
２５□）の２種類を停止可能位置に１例えば交互の順番
（奇数番地に２５□、偶数番地に２５２）に配置かし、
一方、機械本体には第６図に示すように検出器（２６□
）、（２６□）、（２６３）の６個の検出器を装備して
おり、また、検出器（２Ｇ）と位置指標？ｅの関係は、
第８図に示すように検出器（２６、）（２６゜）が指標
列（Ｘｌ）に、検出器（２６３）が指標列（ｘ２）に対
応しており、そして、移動機械（Ｔ）の移動に伴ない次
記の表１に示す検出器（２１ｉ１の信号変化を生ずるよ
うになっている。
動機械（Ｔ）が走行移動する機構については、移動機械
（Ｔ）の走行方向での停止可能位置は、荷受台（２）を
含む各格納棚（１）のカラムに対応した位置であり％第
６図に示すように該停止可能位置に位置指標（至）ン設
け、一方、機械本体にこの位置指標ｃ！５’ｖ検知する
検出器０６１を準備することにより、移動機械（Ｔ）の
移動に伴なって該検出器（２６）が該位置指標（至）を
検出する検出信号変化を検知することによって、移動機
械（Ｔ）の走行方向の現在位置を更新することができる
ようになっている。さらに、従来装置によれば位置指標
■は、第４図に示すように位置指標（２５□）および（
２５□）の２種類を停止可能位置に１例えば交互の順番
（奇数番地に２５□、偶数番地に２５２）に配置かし、
一方、機械本体には第６図に示すように検出器（２６□
）、（２６□）、（２６３）の６個の検出器を装備して
おり、また、検出器（２Ｇ）と位置指標？ｅの関係は、
第８図に示すように検出器（２６、）（２６゜）が指標
列（Ｘｌ）に、検出器（２６３）が指標列（ｘ２）に対
応しており、そして、移動機械（Ｔ）の移動に伴ない次
記の表１に示す検出器（２１ｉ１の信号変化を生ずるよ
うになっている。
表１ 検出器Ｇ！６）の信号変化表
前表において検出器（２６１，２６゜）が（ＯＮ、ＯＮ
）の位置が移動機械（Ｔ）の停止位置であり、まだ、検
出器（２６１，２６２−２６３） カ（ＯＮ、 ＯＮ、
ＯＦ”Ｆ） ノ位置が位置指標（２５１）を検出、ま
た、（ＯＮ、ＯＮ、ＯＮ）の位置が位置指標（２５゜）
を検出している事を示している。
）の位置が移動機械（Ｔ）の停止位置であり、まだ、検
出器（２６１，２６２−２６３） カ（ＯＮ、 ＯＮ、
ＯＦ”Ｆ） ノ位置が位置指標（２５１）を検出、ま
た、（ＯＮ、ＯＮ、ＯＮ）の位置が位置指標（２５゜）
を検出している事を示している。
また、第１０図に示すように、移動機械（Ｔ）の制御装
置（２渇内では、これら検出器信号と移動機械（Ｔ）の
移動方向から、現在位置制御部（Ｈｌｌ）により移動機
４ｍ （Ｔ）の現在位置を更やｊするとともに、にて確
認する（位置指標の脱落、検出器の誤動作チェックのた
め）ようになっている。
置（２渇内では、これら検出器信号と移動機械（Ｔ）の
移動方向から、現在位置制御部（Ｈｌｌ）により移動機
４ｍ （Ｔ）の現在位置を更やｊするとともに、にて確
認する（位置指標の脱落、検出器の誤動作チェックのた
め）ようになっている。
従来の移動機械（Ｔ）の位置検出装置は、前記したよう
になっているのに対し、本発明では次のような構成より
なっている。即ち、位置指標には、第５図に示すような
形状の異なる２種類の位置指標（２５□）と（２５３）
ヲ用い、停止位置に一定順序で配置しており、また、検
出器の）は、第７図に示すような移動機械（Ｔ）の走行
方向に一列に配置された検出器（２６１）（２６゜）に
より構成され、それらの関係は第９図に示すようになっ
ている。
になっているのに対し、本発明では次のような構成より
なっている。即ち、位置指標には、第５図に示すような
形状の異なる２種類の位置指標（２５□）と（２５３）
ヲ用い、停止位置に一定順序で配置しており、また、検
出器の）は、第７図に示すような移動機械（Ｔ）の走行
方向に一列に配置された検出器（２６１）（２６゜）に
より構成され、それらの関係は第９図に示すようになっ
ている。
さらに、移動機Ｍ （Ｔ）の移動に伴ない検出器（２６
１の信号変化は、欠配の表２となる（正常の場合）。
１の信号変化は、欠配の表２となる（正常の場合）。
表２ 検出器（２６）の信号変化表
前表２において、検出器（２６１，２６゜）の（ＯＮ、
ＯＮ）の位置が移動機械（Ｔ）の停止位置である点は従
来と同じである。
ＯＮ）の位置が移動機械（Ｔ）の停止位置である点は従
来と同じである。
この実施例の場合では、第１１図に示すように移動機械
（Ｔ）の制御装置（２２１内で、これらの検出信号と移
動機械（Ｔ）の移動方向とにより、検出順序記憶確認部
（１０７）にて、検出信号が正しく変化していることを
確認するとともに検出順序番号を更新する。そして、現
在位置確認部（１（１３）では、検出順序番号と記憶さ
れている現在位置により、その奇、偶が正しい事を確認
するとともに現在位置制御部（１０１）により移動機械
（Ｔ）の移動方向に従い現在位置を更新する。
（Ｔ）の制御装置（２２１内で、これらの検出信号と移
動機械（Ｔ）の移動方向とにより、検出順序記憶確認部
（１０７）にて、検出信号が正しく変化していることを
確認するとともに検出順序番号を更新する。そして、現
在位置確認部（１（１３）では、検出順序番号と記憶さ
れている現在位置により、その奇、偶が正しい事を確認
するとともに現在位置制御部（１０１）により移動機械
（Ｔ）の移動方向に従い現在位置を更新する。
前記したような実施例の構成において、例えば。
位置指標の１箇所が脱落した場合、従来例によれば検出
器（２６３）の検出信号により検出異常（１０６）とな
るが、この実施例では移動中の検出器（２６１）〜（２
６２）の検出順序の誤りにより検出異常が確認される。
器（２６３）の検出信号により検出異常（１０６）とな
るが、この実施例では移動中の検出器（２６１）〜（２
６２）の検出順序の誤りにより検出異常が確認される。
また、検出器が故障、その他の理由にて誤動作した場合
、例えば、検出器（２６１，２６２）が（ＯＦＦ。
、例えば、検出器（２６１，２６２）が（ＯＦＦ。
ＯＦＦ ）の状態から（ＱＮ、ＯＮ、）となった時、従
来例によれば現在位置Ｚ更新するとともに、検出器（２
６３）の検出信号の関係で検出異常となり、さらに、検
出器（２６□）〜（２６２）の検出順序の誤りにより検
出異常となる。
来例によれば現在位置Ｚ更新するとともに、検出器（２
６３）の検出信号の関係で検出異常となり、さらに、検
出器（２６□）〜（２６２）の検出順序の誤りにより検
出異常となる。
前記実施例によれば、極めて簡単な構造であるとともに
、従来の検出機ｆｌｌＦ’、Ｙ満足することができるほ
かに、検出信号と正常信号を常に比較しているため、従
来では不十分であった検出器チェック機能が完備され、
移動機械の移動が円滑、正確となる。
、従来の検出機ｆｌｌＦ’、Ｙ満足することができるほ
かに、検出信号と正常信号を常に比較しているため、従
来では不十分であった検出器チェック機能が完備され、
移動機械の移動が円滑、正確となる。
以上本発明ン笑施例について説明したが、勿論本発明は
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。
第１図は物品格納システムの従来例乞示す概要平面図、
第２図は第１図のシステムに使用される移動機械の側面
図、第６図は第１図の位置指標および確認指標の配置図
、第４図は第６図の位置指標および確認指標の外形図、
第５図は本発明の位置指標の実施例を示す外形図、第６
図は従来の検出器取付断面図、第７図は本発明の検出器
取付の実施例７示す断面図、第８図は従来の検出器と位
置指標の関係図、第９図は本発明実施例の検出器と位置
指標の関係図、第１０図は従来の制御ブロック図、第１
１図は本発明実施例の制御ブロック図である。 Ｔ：移動機械 １：格納棚 ２：荷受台 １４：走行駆動装置１６：荷台
１７：フオーク装置２０：昇降駆動装置
２２：制御装置復代理人 弁理士 岡 本 重 文 外２名
第２図は第１図のシステムに使用される移動機械の側面
図、第６図は第１図の位置指標および確認指標の配置図
、第４図は第６図の位置指標および確認指標の外形図、
第５図は本発明の位置指標の実施例を示す外形図、第６
図は従来の検出器取付断面図、第７図は本発明の検出器
取付の実施例７示す断面図、第８図は従来の検出器と位
置指標の関係図、第９図は本発明実施例の検出器と位置
指標の関係図、第１０図は従来の制御ブロック図、第１
１図は本発明実施例の制御ブロック図である。 Ｔ：移動機械 １：格納棚 ２：荷受台 １４：走行駆動装置１６：荷台
１７：フオーク装置２０：昇降駆動装置
２２：制御装置復代理人 弁理士 岡 本 重 文 外２名
Claims (1)
- 多点の固定された停止位置を持つ移動機ｉ’ｔｌ１８に
おいて、前記停止位置に一定順序で配置された形状の異
なる２種類以上の位置指標と、該位置指標を検知する一
列に配置された検出器と、該検出器から入力信号順序と
正しい人力信号順序とを常に比較して位置指標の形状相
違をチェックし移動機械の現在位ｆを確認するチェック
制御装置とよりなる構成に特徴ケ有する移動機械の位置
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14609481A JPS5848806A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 移動機械の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14609481A JPS5848806A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 移動機械の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5848806A true JPS5848806A (ja) | 1983-03-22 |
Family
ID=15399994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14609481A Pending JPS5848806A (ja) | 1981-09-18 | 1981-09-18 | 移動機械の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5848806A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158940A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-20 | Toyota Motor Corp | 金型加熱装置 |
-
1981
- 1981-09-18 JP JP14609481A patent/JPS5848806A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158940A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-20 | Toyota Motor Corp | 金型加熱装置 |
| JPH0252574B2 (ja) * | 1984-01-27 | 1990-11-14 | Toyota Motor Co Ltd |
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