JPS5836316B2 - 自動目標検出装置 - Google Patents
自動目標検出装置Info
- Publication number
- JPS5836316B2 JPS5836316B2 JP51075482A JP7548276A JPS5836316B2 JP S5836316 B2 JPS5836316 B2 JP S5836316B2 JP 51075482 A JP51075482 A JP 51075482A JP 7548276 A JP7548276 A JP 7548276A JP S5836316 B2 JPS5836316 B2 JP S5836316B2
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- JP
- Japan
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- reflected
- signal
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- reflected signal
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- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レーザ光を用いた自動目標検出装置に係り、
特に自動的に目標以外の他の反射信号を除去し得るよう
にしたものに関する。
特に自動的に目標以外の他の反射信号を除去し得るよう
にしたものに関する。
周知のようにレーザ光としていわゆるジャイアントパル
スを用いたレーザ照射器と反射光を受ける受光器を組み
合せて用いるレーザレーダや測距器にあってはレーザ照
射器から照射したパルス光が目標に当って反射光となる
のを受光器で受光するが、この場合目標以外の他の障害
物よりも反射光を生じている。
スを用いたレーザ照射器と反射光を受ける受光器を組み
合せて用いるレーザレーダや測距器にあってはレーザ照
射器から照射したパルス光が目標に当って反射光となる
のを受光器で受光するが、この場合目標以外の他の障害
物よりも反射光を生じている。
従って受信信号は送受信点と測定しようとする対象目標
やその他の障害物等との距離に対応した時間差をもって
与えられる。
やその他の障害物等との距離に対応した時間差をもって
与えられる。
測距器に測定しようとする対象目標からの反射光が受光
される迄の時間を測定し、これから距離を算出するもの
であるから、上記のように目標以外からの反射光がある
場合には、目標からの反射信号のみを摘出して測距しな
ければならない。
される迄の時間を測定し、これから距離を算出するもの
であるから、上記のように目標以外からの反射光がある
場合には、目標からの反射信号のみを摘出して測距しな
ければならない。
だが、目標以外からの信号を識別して自動的にこれを排
除することはきわめて困難である。
除することはきわめて困難である。
また、レーザレーダにあっては、対象目標から反射する
反射光の強度、すなわち波高値を必要とすることが多い
。
反射光の強度、すなわち波高値を必要とすることが多い
。
この場合対象目標に関する信号のみを抽出して自動的に
測定することは困難である。
測定することは困難である。
従来はこれらの対策として目標以外の反射信号を人為的
に調整して排除する方法をとっていた。
に調整して排除する方法をとっていた。
例えば、２ ｋｍ遠方（往復所要伝搬時間約１３μｓ）
の目標について１ ｋｍ近傍（所要時間約６．６μｓ）
に反射信号がある場合は、送信後一定時間例えば８μｓ
（距離換算約１．２ｋｍ）までは受光器を動作させない
ようにゲート時間を調整するとか、径路途中の塵埃によ
って動作することのないように受光器の増幅度を変えて
不要信号を検出しないようにするなどの方法がとられて
いた。
の目標について１ ｋｍ近傍（所要時間約６．６μｓ）
に反射信号がある場合は、送信後一定時間例えば８μｓ
（距離換算約１．２ｋｍ）までは受光器を動作させない
ようにゲート時間を調整するとか、径路途中の塵埃によ
って動作することのないように受光器の増幅度を変えて
不要信号を検出しないようにするなどの方法がとられて
いた。
しかし、このような対策は煩雑であると共に目標検出を
自動化するのには不適当で、このような欠点はシステム
の自動化にとっては大きな妨げとなる。
自動化するのには不適当で、このような欠点はシステム
の自動化にとっては大きな妨げとなる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、対象目
標の距離測定法に関しては本願の出願人と同一出願人が
、本願と時期を同じくして若しくは相前後して出願する
自動目標距離検出装置の出願明細書で詳細に説明してい
る。
標の距離測定法に関しては本願の出願人と同一出願人が
、本願と時期を同じくして若しくは相前後して出願する
自動目標距離検出装置の出願明細書で詳細に説明してい
る。
本願においてはレーザパルス光を用いて特に対象目標以
外の障害物からの反射波を除去して、目標からの反射波
のみを検出してその強度を自動的に測定し得るようにし
た極めて良好な自動目標検出装置を提供することを目的
としている。
外の障害物からの反射波を除去して、目標からの反射波
のみを検出してその強度を自動的に測定し得るようにし
た極めて良好な自動目標検出装置を提供することを目的
としている。
本発明の原理を簡単に説明すると、目標以遠にある反射
物からの反射信号を無くすように照射するレーザ光のビ
ーム拡がり角を目標に比して十分に狭くし、正確に目標
に照準して目標以遠にレーザ光が届かないようにしてお
き、反射信号を受信するときに最後に到達する信号を取
り出すようにして、それ以外の信号はこれを除外するよ
うにして対象目標に関する信号強度のみ力相動的に得ら
れるようにしたものである。
物からの反射信号を無くすように照射するレーザ光のビ
ーム拡がり角を目標に比して十分に狭くし、正確に目標
に照準して目標以遠にレーザ光が届かないようにしてお
き、反射信号を受信するときに最後に到達する信号を取
り出すようにして、それ以外の信号はこれを除外するよ
うにして対象目標に関する信号強度のみ力相動的に得ら
れるようにしたものである。
次に図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は受信信号の強度を測定するため最犬波高値を得
るようにした本発明の実施例を示すもので、レーザパル
ス光の送信毎に最後に到達する反射信号を検出するため
に、後述するように受光器より得られる反射信号の最犬
波高値を更新的にサンプルホールドして最後に得られる
反射信号の波高値を対象目標よりの反射信号強度として
次のパルス光送信前までに読み取るようにした点に特徴
を有する。
るようにした本発明の実施例を示すもので、レーザパル
ス光の送信毎に最後に到達する反射信号を検出するため
に、後述するように受光器より得られる反射信号の最犬
波高値を更新的にサンプルホールドして最後に得られる
反射信号の波高値を対象目標よりの反射信号強度として
次のパルス光送信前までに読み取るようにした点に特徴
を有する。
すなわち、レーザイルミネータ（図示せず）から送信し
たレーザパルス光が空気中を伝搬し対象目標物や手前の
障害物等で反射されて、受信機の光学系１を経てフォト
ダイオードやフォトマル等の光電変換素子からなる検知
器２で電気信号に変換され増幅器３で所望のレベルまで
増幅された後、二分されて一方がパルス波形整形器４に
供給され、他方が遅延回路５を介してともにサンプルホ
ールド回路６に供給される。
たレーザパルス光が空気中を伝搬し対象目標物や手前の
障害物等で反射されて、受信機の光学系１を経てフォト
ダイオードやフォトマル等の光電変換素子からなる検知
器２で電気信号に変換され増幅器３で所望のレベルまで
増幅された後、二分されて一方がパルス波形整形器４に
供給され、他方が遅延回路５を介してともにサンプルホ
ールド回路６に供給される。
パルス波形整形器４は供給された一方の反射信号をパル
ス整形してサンプル指令信号および基準トリガ信号を生
威し、それぞれを前記サンプルホールド回路６および読
み出しゲートパルス発生器７に対応して供給する。
ス整形してサンプル指令信号および基準トリガ信号を生
威し、それぞれを前記サンプルホールド回路６および読
み出しゲートパルス発生器７に対応して供給する。
遅延回路５を介してサンプルホールド回路６に供給した
他方の反射信号は、前述のサンプル指令信号のタイミン
グでサンプルホールドされることで反射信号の波高値が
保持される。
他方の反射信号は、前述のサンプル指令信号のタイミン
グでサンプルホールドされることで反射信号の波高値が
保持される。
ここで遅延回路５は反射信号の最大値を保持させるため
に、サンプル指令信号と反射信号の最大値がタイミング
的に一致するように反射信号にあらかじめ調節された遅
延時間を与えるものである。
に、サンプル指令信号と反射信号の最大値がタイミング
的に一致するように反射信号にあらかじめ調節された遅
延時間を与えるものである。
そしてこのサンプルホールド回路６からの出力はサンプ
ル指令信号が供給される毎に更新され、例えば第２図ａ
の如き送信レーザ光によって同図ｂの如＜Ａ１〜Ｅ１な
る複数反射信号が存在するとき、同図Ｃの如きＡ２〜Ｅ
２なるサンプル指令信号が得られるようになっており、
サンプルホールド回路６の出力は同図ｄに示すようにＡ
３〜Ｅ３となって順次更新され、最終的にＥ３なるサン
プルホールド出力が目標からの反射信号強度として次の
レーザパルス光が送信されるまで保持される。
ル指令信号が供給される毎に更新され、例えば第２図ａ
の如き送信レーザ光によって同図ｂの如＜Ａ１〜Ｅ１な
る複数反射信号が存在するとき、同図Ｃの如きＡ２〜Ｅ
２なるサンプル指令信号が得られるようになっており、
サンプルホールド回路６の出力は同図ｄに示すようにＡ
３〜Ｅ３となって順次更新され、最終的にＥ３なるサン
プルホールド出力が目標からの反射信号強度として次の
レーザパルス光が送信されるまで保持される。
ここで前記反射信号のうち対象目標以外の障害物等から
反射された信号Ａ３〜Ｄ３を除去して前述のＥ３の出力
のみを読み出すために第２図ｅに示す基準トリガによっ
て例えばワンショットマルチバイブレークでなる読み出
しゲートパルス発生器１７を駆動して、第２図ｆに示す
ようにレーザパルス送信時Ｔ１から一定時間経過時Ｔ２
までの間反転し、Ｔ２から次のレーザパルス送信時Ｔ３
までは正転するような読み出しゲートパルスを読み出し
ゲート回路８に与え、該読み出しゲート回路８に供給さ
れる前記サンプルホールド回路６の出力から目標の反射
信号の最犬波高値に相当するＥ３或分のみをＴ２〜Ｔ３
の読み出し期間内に読み出すようにしている。
反射された信号Ａ３〜Ｄ３を除去して前述のＥ３の出力
のみを読み出すために第２図ｅに示す基準トリガによっ
て例えばワンショットマルチバイブレークでなる読み出
しゲートパルス発生器１７を駆動して、第２図ｆに示す
ようにレーザパルス送信時Ｔ１から一定時間経過時Ｔ２
までの間反転し、Ｔ２から次のレーザパルス送信時Ｔ３
までは正転するような読み出しゲートパルスを読み出し
ゲート回路８に与え、該読み出しゲート回路８に供給さ
れる前記サンプルホールド回路６の出力から目標の反射
信号の最犬波高値に相当するＥ３或分のみをＴ２〜Ｔ３
の読み出し期間内に読み出すようにしている。
ここで前記基準トリガの発生タイミングは最初の反射信
号が受信されたときであり、且つ読み出しゲートパルス
の反転期間Ｔ１〜Ｔ２はレーザ光が送信されてから目標
に当って反射するまでの期間以上にとられている。
号が受信されたときであり、且つ読み出しゲートパルス
の反転期間Ｔ１〜Ｔ２はレーザ光が送信されてから目標
に当って反射するまでの期間以上にとられている。
以上詳述したように本発明によれば、レーザパルス送信
毎に得られる反射信号を更新的にサンプルホールドして
最後に得られる反射信号の波高値を目標よりの反射信号
強度として読み出すようにしたことで、途中の障害物の
反射信号による影響を除去し対象目標よりの反射信号強
度が自動的に得られるようにした極めて良好な自動目標
検出装置を提供することが可能となった。
毎に得られる反射信号を更新的にサンプルホールドして
最後に得られる反射信号の波高値を目標よりの反射信号
強度として読み出すようにしたことで、途中の障害物の
反射信号による影響を除去し対象目標よりの反射信号強
度が自動的に得られるようにした極めて良好な自動目標
検出装置を提供することが可能となった。
なお、本発明は上記した実施例のみに限定されることな
く本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論である。
く本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論である。
第１図は本発明に係る自動目標検出装置の一実施例を説
明する構戊図で、第２図は第１図の作用を説明する各部
の波形とその時間関係を示すもので必ずしも振幅の絶対
値を示すものではない。 １・・・・・・光学係、２・・・・・・検出器、３・・
・・・・増幅器、４・・・・・・パルス波形整形器、５
・・・・・・遅延回路、６・・・サンプルホールド回路
、７・・・・・・読み出しゲ′一トパルス発生器、８・
・・・・・読み出しゲート回路。
明する構戊図で、第２図は第１図の作用を説明する各部
の波形とその時間関係を示すもので必ずしも振幅の絶対
値を示すものではない。 １・・・・・・光学係、２・・・・・・検出器、３・・
・・・・増幅器、４・・・・・・パルス波形整形器、５
・・・・・・遅延回路、６・・・サンプルホールド回路
、７・・・・・・読み出しゲ′一トパルス発生器、８・
・・・・・読み出しゲート回路。
Claims (1)
- １ ビーム拡がり角が目標物に比して十分狭いレーザ光
を目標物にむけて送信する送信手段と、前記レーザ光の
反射信号によりサンプル指令信号を生戊する手段と、こ
のサンプル指令信号によって反射信号の波高値を更新的
にサンプルホールドする手段と、このサンプルホールド
する手段によって最後に得られる波高値出力のみを対象
目標からの反射信号強度として前記レーザ光送信毎に読
み出す手段とを具備してなることを特徴とする自動目標
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51075482A JPS5836316B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51075482A JPS5836316B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS531555A JPS531555A (en) | 1978-01-09 |
| JPS5836316B2 true JPS5836316B2 (ja) | 1983-08-08 |
Family
ID=13577541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51075482A Expired JPS5836316B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5836316B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104766U (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | 株式会社ツムラ | 実験用小動物の飲水回数及び飲水量測定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091556A (ja) * | 1973-12-14 | 1975-07-22 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417417Y2 (ja) * | 1973-12-21 | 1979-07-05 |
-
1976
- 1976-06-28 JP JP51075482A patent/JPS5836316B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5091556A (ja) * | 1973-12-14 | 1975-07-22 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104766U (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-17 | 株式会社ツムラ | 実験用小動物の飲水回数及び飲水量測定装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS531555A (en) | 1978-01-09 |
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