JPS5844997B2 - 自動目標距離検出方式 - Google Patents
自動目標距離検出方式Info
- Publication number
- JPS5844997B2 JPS5844997B2 JP51075481A JP7548176A JPS5844997B2 JP S5844997 B2 JPS5844997 B2 JP S5844997B2 JP 51075481 A JP51075481 A JP 51075481A JP 7548176 A JP7548176 A JP 7548176A JP S5844997 B2 JPS5844997 B2 JP S5844997B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- signal
- laser beam
- time
- reflected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、レーザ用を用いた自動目標距離検出装置に係
り、特に自動的に目標以外の他の反射信号を除去し得る
ようにしたものに関する。
り、特に自動的に目標以外の他の反射信号を除去し得る
ようにしたものに関する。
周知のように、レーザ光としていわゆるジャイアントパ
ルスを用いたレーザ照射器と受光器を組み合せて用いる
レーザレーダや測距器にあっては、Ｖ−ザ照射器から照
射したパルス光が目標に当って反射光となるのを受光器
で受光するが、この場合目標以外の他の障害物よりも反
射光を生じている。
ルスを用いたレーザ照射器と受光器を組み合せて用いる
レーザレーダや測距器にあっては、Ｖ−ザ照射器から照
射したパルス光が目標に当って反射光となるのを受光器
で受光するが、この場合目標以外の他の障害物よりも反
射光を生じている。
従って受信信号は送受信点と測定しようとする目標や他
の障害物等との距離に対応した時間差をもって与えられ
る。
の障害物等との距離に対応した時間差をもって与えられ
る。
測距器は測定しようとする目標からの反射光が受光され
る迄の時間を測定し、これから距離を算出するものであ
るから、上記のように目標以外からの反射光がある場合
は、目標からの反射信号のみを摘出して測距しなげれば
ならないが、目標以外からの信号を識別して自動的にこ
れを排除することは困難である。
る迄の時間を測定し、これから距離を算出するものであ
るから、上記のように目標以外からの反射光がある場合
は、目標からの反射信号のみを摘出して測距しなげれば
ならないが、目標以外からの信号を識別して自動的にこ
れを排除することは困難である。
すなわち、一般の測距器にあってはレーザ送信信号でク
ロックパルスの計数を開始し反射信号によって計数を停
止しその間の計数値より距離を算定するため誤測距がな
される。
ロックパルスの計数を開始し反射信号によって計数を停
止しその間の計数値より距離を算定するため誤測距がな
される。
従来はこれを防止するため目標以外の反射信号を人為的
に調整して排除する方法をとっていた。
に調整して排除する方法をとっていた。
例えば２ｋｍ先の目標ニついて６００ｍ（往復所要時間
約４μＳ ）の距離表示が得られる場合には、送信後一
定時間例えば５μＳ（距離換算７５０ｍ）以内ではカウ
ンタにストップトリガを与えないようにゲート時間を調
整するとか、経路途中の塵埃によって動作することのな
いように受光器の増幅度を換えて不要な信号を検出しな
いようにするなどの方法がとられていた。
約４μＳ ）の距離表示が得られる場合には、送信後一
定時間例えば５μＳ（距離換算７５０ｍ）以内ではカウ
ンタにストップトリガを与えないようにゲート時間を調
整するとか、経路途中の塵埃によって動作することのな
いように受光器の増幅度を換えて不要な信号を検出しな
いようにするなどの方法がとられていた。
しかし、このような対策は煩雑であると共に、目標検出
を自動化するのには不適当で、このような欠点はシステ
ムの自動化にとって大きな妨げとなる。
を自動化するのには不適当で、このような欠点はシステ
ムの自動化にとって大きな妨げとなる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、レーザ
光を用いた目標検出装置において特に障害物による影響
を除去して目標からの距離情報のみが自動的に得られる
ようにした極めて良好なる自動目標距離検出装置を提供
することを目的としている。
光を用いた目標検出装置において特に障害物による影響
を除去して目標からの距離情報のみが自動的に得られる
ようにした極めて良好なる自動目標距離検出装置を提供
することを目的としている。
本発明の原理を簡単に説明すると、目標以遠にある反射
物からの反射信号を無くすために照射するレーザ光のビ
ーム拡がり角を目標に比して十分に狭くシ、正確に目標
に照準して目標以遠にレーザ光が届かないようにしてお
き、反射信号を受信するときに最後に到達する信号のみ
を取り出すようにしてそれ以外の信号はこれを除外する
ようにすることで、対象目標に関する距離情報のみが自
動的に得られるようにしたものである。
物からの反射信号を無くすために照射するレーザ光のビ
ーム拡がり角を目標に比して十分に狭くシ、正確に目標
に照準して目標以遠にレーザ光が届かないようにしてお
き、反射信号を受信するときに最後に到達する信号のみ
を取り出すようにしてそれ以外の信号はこれを除外する
ようにすることで、対象目標に関する距離情報のみが自
動的に得られるようにしたものである。
次に図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する。
第１図は測距器として使用する本発明の実施例であって
、レーザパルス光の送信毎に最後に到達する反射信号を
検出するために、後述するように順次受光器で得られる
反射信号の時間情報を更新的に記憶して最後に得られる
反射信号の時間情報を真の目標距離情報として次のパル
ス光送信前までに読み取るようにした点に特徴を有する
。
、レーザパルス光の送信毎に最後に到達する反射信号を
検出するために、後述するように順次受光器で得られる
反射信号の時間情報を更新的に記憶して最後に得られる
反射信号の時間情報を真の目標距離情報として次のパル
ス光送信前までに読み取るようにした点に特徴を有する
。
すなわち、送信手段、例えばレーザイルミネータ１から
送信したレーザパルス光が空気中を伝搬し障害物や対象
目標で反射されて受信器の光学系２に到りこれから検知
器３に導かれる。
送信したレーザパルス光が空気中を伝搬し障害物や対象
目標で反射されて受信器の光学系２に到りこれから検知
器３に導かれる。
検知器３はフォトダイオードやフォトマル等の光電変換
素子よりなり、ここで電気信号に変換されて増幅器４で
所望のレベルまで増幅された後、パルス成形器５でパル
ス成形すれ、カウンタメモリ、６シこメモリ指令信号と
して供給される。
素子よりなり、ここで電気信号に変換されて増幅器４で
所望のレベルまで増幅された後、パルス成形器５でパル
ス成形すれ、カウンタメモリ、６シこメモリ指令信号と
して供給される。
一方、前記レーザイルミネータ１はこれに付設されるレ
ーザ検知器によってレーザパルスが送信されるたびにレ
ーザ光を検知して基準パルス信号を生成し、ゲートおよ
びリセット信号発生器７に駆動信号として供給する。
ーザ検知器によってレーザパルスが送信されるたびにレ
ーザ光を検知して基準パルス信号を生成し、ゲートおよ
びリセット信号発生器７に駆動信号として供給する。
従ってこれによりゲートおよびリセット信号発生器７が
１駆動されて、カウンタゲート指令信号、読み出しゲー
ト指令信号およびカウンタリセット信号な生成して、そ
れぞれゲート回路８、読み出しゲート９およびカウンタ
１０に対応して供給している。
１駆動されて、カウンタゲート指令信号、読み出しゲー
ト指令信号およびカウンタリセット信号な生成して、そ
れぞれゲート回路８、読み出しゲート９およびカウンタ
１０に対応して供給している。
ここでカウンタゲート指令信号は第２図ｄに示すように
同図ａの如くレーザ光が送信されると同時刻にゲート回
路８を開いて、ある時間Ｔ２経過時に、これを閉じるよ
うにしたものである。
同図ａの如くレーザ光が送信されると同時刻にゲート回
路８を開いて、ある時間Ｔ２経過時に、これを閉じるよ
うにしたものである。
従ってゲート回路８Ｖｃよって制御されるカウンタ１０
は、ゲートが開いている間クロックパルス発生器１１か
らのクロックパルスを計数している。
は、ゲートが開いている間クロックパルス発生器１１か
らのクロックパルスを計数している。
前記のカウンタメモリ６はメモリ信号が供給される度毎
に、カウンタ１０からそのときのカウント値すなわちレ
ーザ光を送信して反射信号を検出するまでの時間に対応
した値をメモリする。
に、カウンタ１０からそのときのカウント値すなわちレ
ーザ光を送信して反射信号を検出するまでの時間に対応
した値をメモリする。
ところで、この場合の反射信号は第２図すに示すように
目標Ｅ１以外にも種種の障害物等Ａ１〜Ｄ１ による信
号が受信され、これが同図Ｃに示すようなメモリ指令信
号として与えられる。
目標Ｅ１以外にも種種の障害物等Ａ１〜Ｄ１ による信
号が受信され、これが同図Ｃに示すようなメモリ指令信
号として与えられる。
これらの信号によって順次更新しながら新しい値をメモ
リして最終的には対象目標より反射された信号によるカ
ウント値を読み出し得る。
リして最終的には対象目標より反射された信号によるカ
ウント値を読み出し得る。
従ってこの値を前記読み出しゲート指令信号によって読
み出しゲート９に読み出して距離表示装置１２に供給す
ることによって対象目標の距離を高精度で求めることが
できる。
み出しゲート９に読み出して距離表示装置１２に供給す
ることによって対象目標の距離を高精度で求めることが
できる。
読み出しゲート指令信号は第２図ｅに示すように同図ｄ
のカウンタゲート指令信号とは反転関係にあり、これら
両信号のゲート開または閉期間Ｔ□〜Ｔ２はｆｉｌｌｆ
ｆｌ対象目標の最大距離に相当する経過時間以上であっ
て、しかも次のレーザ・ζルス光が送信される時刻Ｔ３
以内である必要があり、読み出し期間はＴ２〜Ｔ３ と
なる。
のカウンタゲート指令信号とは反転関係にあり、これら
両信号のゲート開または閉期間Ｔ□〜Ｔ２はｆｉｌｌｆ
ｆｌ対象目標の最大距離に相当する経過時間以上であっ
て、しかも次のレーザ・ζルス光が送信される時刻Ｔ３
以内である必要があり、読み出し期間はＴ２〜Ｔ３ と
なる。
このようにして一度目標の距離情報を読み出した後、次
回に備えてカウンタ１０をリセットする必要があるが、
これは第２図ｆに示すような前述の読み出し期間Ｔ２〜
Ｔ３内の所定時刻Ｔ４に与えられる前記カウンタリセッ
ト信号によってなされる。
回に備えてカウンタ１０をリセットする必要があるが、
これは第２図ｆに示すような前述の読み出し期間Ｔ２〜
Ｔ３内の所定時刻Ｔ４に与えられる前記カウンタリセッ
ト信号によってなされる。
以上詳述したように本発明によれば、レーザパルス光の
送信毎に得られる反射信号の時間情報を更新的に記憶し
て最後に得られる反射信号の時間情報を対象目標の距離
情報として読み出すようにしたことで、途中の障害物の
反射信号による誤測距をなくし対象目標の高精度の距離
情報のみが自動的に得られる極めて良好なる自動目標距
離検出装置を提供することか可能となる。
送信毎に得られる反射信号の時間情報を更新的に記憶し
て最後に得られる反射信号の時間情報を対象目標の距離
情報として読み出すようにしたことで、途中の障害物の
反射信号による誤測距をなくし対象目標の高精度の距離
情報のみが自動的に得られる極めて良好なる自動目標距
離検出装置を提供することか可能となる。
なお、本発明は上記した実施例のみに限定されることな
く本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論である。
く本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し
得ることは勿論である。
第１図は本発明に係る自動目標距離検出装置の一実施例
を示す構成図で、第２図は第１図の作用を説明する谷部
の波形と時間関係を示す。 １・・・・・・レーザイルミネータ、２・・・・・・光
学系、３・・・・・・検出器、４・・・・・・増幅器、
５・・・・・・パルス成形器、６・・・−・・カウンタ
メモリ、７・・・・・・ゲートおよびリセット信号発生
器、８・・・・・・ゲート回路、９・・・・・・読み出
しゲート、１０・・・・・・カウンタ、１１・・・・・
・クロックパルス発生器、１２・・・・・・距離表示装
置。
を示す構成図で、第２図は第１図の作用を説明する谷部
の波形と時間関係を示す。 １・・・・・・レーザイルミネータ、２・・・・・・光
学系、３・・・・・・検出器、４・・・・・・増幅器、
５・・・・・・パルス成形器、６・・・−・・カウンタ
メモリ、７・・・・・・ゲートおよびリセット信号発生
器、８・・・・・・ゲート回路、９・・・・・・読み出
しゲート、１０・・・・・・カウンタ、１１・・・・・
・クロックパルス発生器、１２・・・・・・距離表示装
置。
Claims (1)
- １ 目標物に比して十分小さなビーム径のンーザ光を目
標物にむけて送信する送信手段と、この送信手段により
送信されるレーザ光の送信毎に１送信線区し周期より短
かい所定時間幅のゲート信号を出力する手段と、この手
段からのゲート信号が供給され前記所定時間の開時間信
号の計数を行う計数手段と、前記レーザ光の反射信号に
より記憶指令信号を生成する手段と、この手段からの記
憶指令信号によって前記計数値を更新的に記憶する手段
と、この記憶手段から最後に得られる時間情報を前記目
標物よりの距離情報として前記レーザ光送信毎に読み出
す手段とを具備することを特徴とする自動目標距離検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51075481A JPS5844997B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標距離検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51075481A JPS5844997B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標距離検出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS531553A JPS531553A (en) | 1978-01-09 |
| JPS5844997B2 true JPS5844997B2 (ja) | 1983-10-06 |
Family
ID=13577515
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51075481A Expired JPS5844997B2 (ja) | 1976-06-28 | 1976-06-28 | 自動目標距離検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5844997B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59118584A (ja) * | 1982-12-25 | 1984-07-09 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 三胴船 |
| JPH1123709A (ja) | 1997-07-07 | 1999-01-29 | Nikon Corp | 距離測定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029060A (ja) * | 1973-07-18 | 1975-03-24 |
-
1976
- 1976-06-28 JP JP51075481A patent/JPS5844997B2/ja not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5029060A (ja) * | 1973-07-18 | 1975-03-24 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS531553A (en) | 1978-01-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7212278B2 (en) | Method and device for recording a three-dimensional distance-measuring image | |
| US7554652B1 (en) | Light-integrating rangefinding device and method | |
| CN100422762C (zh) | 距离测量装置 | |
| US4125835A (en) | Range or time-delay determining subsystem for use in certain radar-like systems | |
| JP4837413B2 (ja) | 測距方法および測距装置 | |
| CN108828616B (zh) | 可实现单脉冲测距的光子计数激光雷达及恒虚警控制方法 | |
| JP2008506115A5 (ja) | ||
| CA2716980C (en) | Light-integrating rangefinding device and method | |
| CN103941262A (zh) | 一种脉冲激光测距装置及采用该装置的脉冲激光测距方法 | |
| CN1327240C (zh) | 激光测距仪脉冲回波处理方法及装置 | |
| RU2015118338A (ru) | Дальнометрия малоразмерных целей с большой дальностью действия | |
| US6466307B2 (en) | Laser range signal processing method and device | |
| US3601488A (en) | Apparatus for checking the proper operation of a laser telemeter | |
| TUDOR et al. | LiDAR sensors used for improving safety of electronic-controlled vehicles | |
| JPS5844997B2 (ja) | 自動目標距離検出方式 | |
| US5353228A (en) | Range-finding method and apparatus | |
| JP2001074827A (ja) | 測距装置 | |
| CN111273309B (zh) | 目标距离获取的方法 | |
| JP3183592B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| US3645624A (en) | Range-measuring method and apparatus | |
| US10948599B2 (en) | Phasing light pulses with detectors | |
| JP2021056115A (ja) | 測距装置 | |
| RU173991U1 (ru) | Лазерный дальномер с повышенным разрешением по дальности | |
| JPS5836316B2 (ja) | 自動目標検出装置 | |
| US5153664A (en) | Telemetric process and apparatus |