JPS5835412A - 混成般法 - Google Patents
混成般法Info
- Publication number
- JPS5835412A JPS5835412A JP13493181A JP13493181A JPS5835412A JP S5835412 A JPS5835412 A JP S5835412A JP 13493181 A JP13493181 A JP 13493181A JP 13493181 A JP13493181 A JP 13493181A JP S5835412 A JPS5835412 A JP S5835412A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- circuits
- ship
- sent
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、電波航法と推測航法を併用してより正確な
現在位置を求めるｌｌＩｃした混成航法に関するもので
ある。
現在位置を求めるｌｌＩｃした混成航法に関するもので
ある。
推測航法とは、船の移動速度や移動方位を船速計やジャ
イロコンパス等のセンサで検出し、それによって求めた
移動量を基準位置に代数和して現在位置を求める航法で
あり、また電波航法とは、送信局から発信する電波が船
に到達する迄の時間を測定して現在位置を求める航法で
あり、いずれも長所と短所を備えている。
イロコンパス等のセンサで検出し、それによって求めた
移動量を基準位置に代数和して現在位置を求める航法で
あり、また電波航法とは、送信局から発信する電波が船
に到達する迄の時間を測定して現在位置を求める航法で
あり、いずれも長所と短所を備えている。
即ち、推測航法は、短時間の移動量に対する精度が比較
的良好である反面、時間が経過するに従って、誤差が積
算されてくるため精度が低下してくる欠点を有し、一方
電波航法は、経過時間に相関して誤差が積算されるとい
うことが無い反面、短時間の移動量に対しては、位置線
観測値のばらつきのため精度の向上が望めない欠点を有
している。
的良好である反面、時間が経過するに従って、誤差が積
算されてくるため精度が低下してくる欠点を有し、一方
電波航法は、経過時間に相関して誤差が積算されるとい
うことが無い反面、短時間の移動量に対しては、位置線
観測値のばらつきのため精度の向上が望めない欠点を有
している。
そこで、従来は、これらの欠点を相互に補うため、推測
航法により求めた船の移動量分だけ、電波航法により求
めた位置を転位し、それによって一定時間毎に、転位し
た位置を相加平均して現在位置を求める様にしていた。
航法により求めた船の移動量分だけ、電波航法により求
めた位置を転位し、それによって一定時間毎に、転位し
た位置を相加平均して現在位置を求める様にしていた。
しかしながり、この様な混成航法では、位置線の相加平
均を行う様にしているため、一般には、平均処理に必要
な数の位置線を得る間は船位を求めることが出来ず、ま
た刻々の船位を求めようとする場合には、転位位置を各
々記憶するメモリが必要となり、システムの構成を複雑
化する不都合があつた。
均を行う様にしているため、一般には、平均処理に必要
な数の位置線を得る間は船位を求めることが出来ず、ま
た刻々の船位を求めようとする場合には、転位位置を各
々記憶するメモリが必要となり、システムの構成を複雑
化する不都合があつた。
この発明の目的は、従来の混成航法の欠点が、位置の次
元において平均処理されていることに起因する点に着目
し、速度次元において平均化することによって、刻々の
船位が求め得る様にするとともに、その平均を加重平均
にすることによって求めた船位の信頼性が高くなる様に
した混成航法を提供することにある。
元において平均処理されていることに起因する点に着目
し、速度次元において平均化することによって、刻々の
船位が求め得る様にするとともに、その平均を加重平均
にすることによって求めた船位の信頼性が高くなる様に
した混成航法を提供することにある。
この発明を要約すると、電波航法に基づ（位置移動速度
ＬＶｔと、推測航法に基づく位置移動速度■【を加重平
均し、その加重平均重みを、現在の時刻に近い程、移動
速度Ｖ【に対する係数が移動速度ＬＶｔ に対する係数
より大きくなる様に係数ｋ （０＜ｋ＜１ ”）を有す
る指数関数に相関させ、この加重平均値を積算して現在
船位を求める様にしたものである。
ＬＶｔと、推測航法に基づく位置移動速度■【を加重平
均し、その加重平均重みを、現在の時刻に近い程、移動
速度Ｖ【に対する係数が移動速度ＬＶｔ に対する係数
より大きくなる様に係数ｋ （０＜ｋ＜１ ”）を有す
る指数関数に相関させ、この加重平均値を積算して現在
船位を求める様にしたものである。
第１図はこの発明の詳細な説明する図である。
同図印は電波航法装置の一例のロラン装置から得られた
位置の移動速度ＬＶｔ 変化図を示し、同図（ロ）は推
測航法装置の一例として手動により船速、方位、を設定
した値に基づいて得られた位置の移動速度Ｖｔ変化図を
示している。即ち、この図は、推測航法で求めた位置移
動速度ｖ亀にバラツキが殆んど無い反面、真の移動速度
（真値）に比較して僅かの誤差Δ■を有する特性にある
一方、ロラン航法が、求めた位置移動速度ＬＶｔにバラ
ツキが大きい反面、その平均値は、サンプル数が増える
に応じて真値に接近する特性にあることを示している。
位置の移動速度ＬＶｔ 変化図を示し、同図（ロ）は推
測航法装置の一例として手動により船速、方位、を設定
した値に基づいて得られた位置の移動速度Ｖｔ変化図を
示している。即ち、この図は、推測航法で求めた位置移
動速度ｖ亀にバラツキが殆んど無い反面、真の移動速度
（真値）に比較して僅かの誤差Δ■を有する特性にある
一方、ロラン航法が、求めた位置移動速度ＬＶｔにバラ
ツキが大きい反面、その平均値は、サンプル数が増える
に応じて真値に接近する特性にあることを示している。
以上の特性から、現在時刻に近い過去の時刻程、その時
刻で平均化された移動速度Ｖｔ Ｇｃよる船の移動量は
信頼性が高く、またその時刻で平均化された移動速度Ｌ
Ｖｔによる船の移動量は信頼性が低いといえ、一方、現
在時刻に遠い過去の時刻程、その時刻で平均化された移
動速度Ｖ【による船の移動量は信頼性が低く、またその
時刻で平均化された移動速度ＬＶｔによる船の移動量は
信頼性が高いということが出来る。
刻で平均化された移動速度Ｖｔ Ｇｃよる船の移動量は
信頼性が高く、またその時刻で平均化された移動速度Ｌ
Ｖｔによる船の移動量は信頼性が低いといえ、一方、現
在時刻に遠い過去の時刻程、その時刻で平均化された移
動速度Ｖ【による船の移動量は信頼性が低く、またその
時刻で平均化された移動速度ＬＶｔによる船の移動量は
信頼性が高いということが出来る。
以上のことかり、過去の時刻か６３！！在の時刻に近づ
くに従って移動速度ＬＶｔ Ｅ対し移動魂度ｖ１の重み
が大きくなる指数関数に基づいて、その移動速度を加重
平均し、更にこの加重平均値を積算することによっ□て
、信頼性の高い現在船位を求めることが出来る。
くに従って移動速度ＬＶｔ Ｅ対し移動魂度ｖ１の重み
が大きくなる指数関数に基づいて、その移動速度を加重
平均し、更にこの加重平均値を積算することによっ□て
、信頼性の高い現在船位を求めることが出来る。
第１図に示す曲線人は仁の加重平均を行うため゛の重み
を示している。
を示している。
第１図ｆ→は曲゛線Ａによって、移動速度ＬＶｔと■１
を加重平均し且つその値を積算して面積Ｓを求めた状態
を示している。面積Ｓ１は、移動速度Ｖｔに基づく移動
量、面積Ｓｓは移動速度ＬＶｔに基づく移動量で、この
ＳｓとＳｔの和が実際の移動量に相当する。
を加重平均し且つその値を積算して面積Ｓを求めた状態
を示している。面積Ｓ１は、移動速度Ｖｔに基づく移動
量、面積Ｓｓは移動速度ＬＶｔに基づく移動量で、この
ＳｓとＳｔの和が実際の移動量に相当する。
即ち、以上の様にして加貢平均処理を行う様にすれば、
現在時刻に近い過去程、ロラ′ン航法装置からの情報よ
りも推測航法装置からの情報に重みが加えられ、また現
在時刻に遠い過去程、推測航法装置からの情報よ−らも
ロラ“ン航法装置からの情報に重みが加えられることに
な葛から、得られる船位の精度を高く出来る訳である。
現在時刻に近い過去程、ロラ′ン航法装置からの情報よ
りも推測航法装置からの情報に重みが加えられ、また現
在時刻に遠い過去程、推測航法装置からの情報よ−らも
ロラ“ン航法装置からの情報に重みが加えられることに
な葛から、得られる船位の精度を高く出来る訳である。
か２ ｉ ＝ ｔ −１迄の過去の加重平均値の積算結
果を記憶しておけば、ｉ＝【の現在ｉζ於いて移動速度
Ｖ【とＬＶｔの加重平均値をその積算結果に加える様に
すれば直ちに面積Ｓ、つまり現在船位を求めることが可
能となる。結局、以上の様に指数曲線を用いて加重平均
と積算を行うことにより（指数平滑処理という）、船位
の高精度イヒと刻々の船位の算出を行えることになる。
果を記憶しておけば、ｉ＝【の現在ｉζ於いて移動速度
Ｖ【とＬＶｔの加重平均値をその積算結果に加える様に
すれば直ちに面積Ｓ、つまり現在船位を求めることが可
能となる。結局、以上の様に指数曲線を用いて加重平均
と積算を行うことにより（指数平滑処理という）、船位
の高精度イヒと刻々の船位の算出を行えることになる。
第２図はこの発明の混成航法を適用した混成航法装置の
ブロック図である。
ブロック図である。
同図に於いて１は推測航法装置で、一般にはジャイロコ
ンパスと船速計を含み、その出力には同装置で演算によ
って求められた位置移動速度Ｖｔが供給される。２はロ
ラン装置で、その出力には位置ｔ ｐ ｔが供給される
。 ′前記移動速度Ｖｔは積分回路３．４および微
分回路９に送られ、また前記位置Ｌ’Ｐ客 は微分回路
５に送られるとともに、その出力は積分回路６゜７詔よ
び微分回路８に送られる。な詔、積分回路３．６は遅延
回路と帰還回路および加算回路で、積分回路４．７は遅
延回路と定数発生器を有する帰還回路および加算回路で
、また微分回路５，８゜９は遅延回路と減算回路で各々
構成される周知の回路から成っている。
ンパスと船速計を含み、その出力には同装置で演算によ
って求められた位置移動速度Ｖｔが供給される。２はロ
ラン装置で、その出力には位置ｔ ｐ ｔが供給される
。 ′前記移動速度Ｖｔは積分回路３．４および微
分回路９に送られ、また前記位置Ｌ’Ｐ客 は微分回路
５に送られるとともに、その出力は積分回路６゜７詔よ
び微分回路８に送られる。な詔、積分回路３．６は遅延
回路と帰還回路および加算回路で、積分回路４．７は遅
延回路と定数発生器を有する帰還回路および加算回路で
、また微分回路５，８゜９は遅延回路と減算回路で各々
構成される周知の回路から成っている。
前記積分回路４．６の出力は加減算回路１０で加算され
、またその加算値から積分回路７の出力が減算されて、
更にその出力は基準位置Ｐｏとの和を求める加算回路１
１とドリフト計算回路１２へ送られる。ドリフト計算回
路１２は偏流に起因する船位ドリフトを計算する回路で
、加減算回路１０の出力と積分回路３の出力の単位時間
当りの差分を計算し、その偏流量を東決定回路１５に送
る。
、またその加算値から積分回路７の出力が減算されて、
更にその出力は基準位置Ｐｏとの和を求める加算回路１
１とドリフト計算回路１２へ送られる。ドリフト計算回
路１２は偏流に起因する船位ドリフトを計算する回路で
、加減算回路１０の出力と積分回路３の出力の単位時間
当りの差分を計算し、その偏流量を東決定回路１５に送
る。
前記微分回路８．９の出力は、各々二乗回路と平均回路
かり成る分散判定回路１３．１４に送られ、求められた
分散値べとイは東決定回路１５に供給される。
かり成る分散判定回路１３．１４に送られ、求められた
分散値べとイは東決定回路１５に供給される。
前記東決定回路１５は、上述した加重平均の重みを決定
する指数曲線の定数を決定する回路で、決定するための
入力情報には、前述した分散値σ：。
する指数曲線の定数を決定する回路で、決定するための
入力情報には、前述した分散値σ：。
σ二、偏流量の他にマニュアル入力データがある。
な詔、このｋは後述の説明から明らかな様に、大きくな
るに従って、現在時刻に近い時間帯の移動速度ｖ１の重
みが大きくなることを意味している。
るに従って、現在時刻に近い時間帯の移動速度ｖ１の重
みが大きくなることを意味している。
次に動作を説明する。先ず、第２図の各積分回路等の出
力値を表にして下記に示す。
力値を表にして下記に示す。
動速度Ｖｔを積算した値、［相］のＤＬｔは上記移動速
度Ｖｔを加重積算した値（第１図（ハ）の面積ｓ１に相
当）、■のＤＵｔば上記移動速度Ｖｔの一次差分である
加速度の分散値（Ｖｔのバラツキ程度を表す）、■のＬ
Ｖｔはロラン航法による位置移動速度、■のＬＰｔは口
、ラン航法による位置移動速度ＬＶｔを積算した値、［
Ｆ］のＬＬｔは上記移動速１１ ＬＹＥ ヲ加重ＩＨＥ
Ｌｆ：’／ｄｉ （Ｌ！’ｔ −ＬＬｔ Ｇ；！第１図
ｆ→の面、積Ｓ３に相当）、ＯのＨＰｔは現在船位（第
１図ｆ）の面積Ｓ・に相当）、■のＬＵｔは移動速度Ｌ
Ｖｔの一次差分である加速度の分散値（ＬＶｔのバラツ
キ程度を表す）をそれぞれ表している。
度Ｖｔを加重積算した値（第１図（ハ）の面積ｓ１に相
当）、■のＤＵｔば上記移動速度Ｖｔの一次差分である
加速度の分散値（Ｖｔのバラツキ程度を表す）、■のＬ
Ｖｔはロラン航法による位置移動速度、■のＬＰｔは口
、ラン航法による位置移動速度ＬＶｔを積算した値、［
Ｆ］のＬＬｔは上記移動速１１ ＬＹＥ ヲ加重ＩＨＥ
Ｌｆ：’／ｄｉ （Ｌ！’ｔ −ＬＬｔ Ｇ；！第１図
ｆ→の面、積Ｓ３に相当）、ＯのＨＰｔは現在船位（第
１図ｆ）の面積Ｓ・に相当）、■のＬＵｔは移動速度Ｌ
Ｖｔの一次差分である加速度の分散値（ＬＶｔのバラツ
キ程度を表す）をそれぞれ表している。
今、巣準時刻１０に基準位置ＰＧにいて、時刻１に位置
Ｐ【にいるとする。
Ｐ【にいるとする。
時刻ｔｏから時間の経過に伴って、■、■、［Ｆ］の値
が順次積算によって増大していき、Ｏの値は基準位置Ｐ
ｏと加減算回路１０に出力する移動量との和、即ち現在
船位に刻々対応していく。ここで、積分回路４および７
に於ける積算は定数ｋによって決まる加重比率で行われ
、またその加重比率は時間に相開する指数関数によって
増大する。
が順次積算によって増大していき、Ｏの値は基準位置Ｐ
ｏと加減算回路１０に出力する移動量との和、即ち現在
船位に刻々対応していく。ここで、積分回路４および７
に於ける積算は定数ｋによって決まる加重比率で行われ
、またその加重比率は時間に相開する指数関数によって
増大する。
つまり、［相］、＠の値は、加重比率が時間に相開する
指数関数に基づいて各々、移動速度Ｖ【の加重積算値と
移動速度ＬＶｔの加重積算値を示す。加算回路１０には
、上記［株］、＠の値の他、移動速度ＬＶｔの単純積算
値である■の値も減算値とじて入力するから、結局加算
回路１Ｇは＠＋＠−＠の値、つまり、第１５０ｅｌに示
す面積Ｓに相当する基準位置Ｐｏからの移動量を出力す
ることになる。
指数関数に基づいて各々、移動速度Ｖ【の加重積算値と
移動速度ＬＶｔの加重積算値を示す。加算回路１０には
、上記［株］、＠の値の他、移動速度ＬＶｔの単純積算
値である■の値も減算値とじて入力するから、結局加算
回路１Ｇは＠＋＠−＠の値、つまり、第１５０ｅｌに示
す面積Ｓに相当する基準位置Ｐｏからの移動量を出力す
ることになる。
即ち、時間の経過に伴い、移動速度ＬＶｔに対し移動速
度Ｖｔの重みが大きくなる指数関数に基づいて、移動速
度の加重平均が行われ、更にその加重平均値を積算して
基準位置Ｐｏからの移動量が求められる。従って、Ｏの
値は現在船位を表すことになる。
度Ｖｔの重みが大きくなる指数関数に基づいて、移動速
度の加重平均が行われ、更にその加重平均値を積算して
基準位置Ｐｏからの移動量が求められる。従って、Ｏの
値は現在船位を表すことになる。
更にこの現在船位の算出は、各積分回路等に含まれる遅
延回路の遅延作用によって、自動的に行われることにな
り、基本的にその遅延時間毎に刻々と船位算出が実行さ
れる。それ故、この遅延時間とロラン航法装置２或いは
推測航法製置ｌの出力タイミング間隔を整合する様にす
れば、それらの装置から出力が出る度に船位が求められ
る様になる。
延回路の遅延作用によって、自動的に行われることにな
り、基本的にその遅延時間毎に刻々と船位算出が実行さ
れる。それ故、この遅延時間とロラン航法装置２或いは
推測航法製置ｌの出力タイミング間隔を整合する様にす
れば、それらの装置から出力が出る度に船位が求められ
る様になる。
ところで、定数には、その値を大きくすれば、現在時刻
付近に於いて［相］の値の加重比率が大きくなり、逆に
■−［Ｆ］の値の加重比率が小さくなる。
付近に於いて［相］の値の加重比率が大きくなり、逆に
■−［Ｆ］の値の加重比率が小さくなる。
即ち、推−航法の情報の重みがロラン航法の情報の重み
に対して一層大きくなる。定数にの値を小さくすれば、
上記と逆に推測航法の情報の重みがロラン航法の情報の
重みに対してその比率が小さくなっていく。この重みを
決定するｋの値は、前述した様に、分散値■およびＯと
偏流量■とマ二ニアル値を入力情報にして、予めこれら
の値に対応する適当なに値を記憶したテーブルを参照し
て決めゆれるξとになる。分散値■が大きくなればロラ
ン航法の信頼性が低下するかり、ｋの値はより一層大き
くなり（Ｖｔの重みが増、す）、また分散値Ｏ若しくは
偏流量■が大きくなれば推測航法の信頼性が低下してく
るかり、ｋの値は小さくなってい（（Ｖｔの重みが減っ
ていく）。また、位置線の発散程度や、海域の深度等に
よって両舷法の信頼性も変動するかり、この状況を考慮
する場合にはマニニアル値によってに値を調整する。
に対して一層大きくなる。定数にの値を小さくすれば、
上記と逆に推測航法の情報の重みがロラン航法の情報の
重みに対してその比率が小さくなっていく。この重みを
決定するｋの値は、前述した様に、分散値■およびＯと
偏流量■とマ二ニアル値を入力情報にして、予めこれら
の値に対応する適当なに値を記憶したテーブルを参照し
て決めゆれるξとになる。分散値■が大きくなればロラ
ン航法の信頼性が低下するかり、ｋの値はより一層大き
くなり（Ｖｔの重みが増、す）、また分散値Ｏ若しくは
偏流量■が大きくなれば推測航法の信頼性が低下してく
るかり、ｋの値は小さくなってい（（Ｖｔの重みが減っ
ていく）。また、位置線の発散程度や、海域の深度等に
よって両舷法の信頼性も変動するかり、この状況を考慮
する場合にはマニニアル値によってに値を調整する。
混成航法を行う限り、定数にの値はｏくにく１の範囲内
に定められるのはいうまでもないが、仮にに−０に設定
するとロラン航法単独で船位が求められ、ｋ−１に設定
すると推測航法単独で船位例する。
に定められるのはいうまでもないが、仮にに−０に設定
するとロラン航法単独で船位が求められ、ｋ−１に設定
すると推測航法単独で船位例する。
上述の説明かり明りかな様に、この発明は、第１図（ハ
）の面積Ｓを求める様にすれば良い訳であって、言い換
えれば上の表のＯ値を算出する構成にすれば良い。
）の面積Ｓを求める様にすれば良い訳であって、言い換
えれば上の表のＯ値を算出する構成にすれば良い。
今、このＯ値の算出式を展開してみると次の様になる。
ＨＰｔｓ−ＬＰｔ４−ＤＬｔ−ＬＬｔ−１−Ｐ。
ｍ Ｊ ＬＶｉ ＋Ｊ ｋ （”−””） Ｖｉｉｍｌ
轟−１ −Ｊ ｋ（”＋”）ＬＶｉ ４Ｐ。
轟−１ −Ｊ ｋ（”＋”）ＬＶｉ ４Ｐ。
１ｓ！１
ａ＝ 、Ｅ （Ｌ Ｐｉ −Ｌ’Ｐｆ−ｔ）＋ Ｊ ｋ
（””）Ｖｉ＠ｍ＠
ｆｉ＊１− Ｊ ｋ（”−’＋’）ＬＶｉ＋１’
。
（””）Ｖｉ＠ｍ＠
ｆｉ＊１− Ｊ ｋ（”−’＋’）ＬＶｉ＋１’
。
１
ｍＬＰｔ −Ｌ’ｌ’。
−４−′ｘｋ（”−’＋”） （Ｖｉ −ＬＶｉ ）＋
Ｐ。
Ｐ。
＆１ｌ１１１
＋ （Ｐｏ −Ｌ’Ｐｏ ）
・・・・・・・・・ （１）
そこでこの（１）式を演算する航法装置要部のブロック
図を示すと第３図の様になる。なお、ｋ決定回路１５や
ドリフト計算回路１２については第２図に示す構成と同
様であるので図示を省略する。
図を示すと第３図の様になる。なお、ｋ決定回路１５や
ドリフト計算回路１２については第２図に示す構成と同
様であるので図示を省略する。
この図から明らかな様に、第２図の構成では積分回路、
或いは微分回路が４個必要であるのに対し、この第３図
に示す構成では２個で良い利点がある。
或いは微分回路が４個必要であるのに対し、この第３図
に示す構成では２個で良い利点がある。
以上詳述をした様に、この発明は、電波航法および推測
航法かりそれぞれ位置移動速度ＬＶｔとＶｔを求め、と
のＬＶｔとＶｔを、過去の時刻から現在の時刻に近づ（
に従って後者の重みが前者の重みより大きくなる指数関
数に基づいて加重平均し、更にその加重平均値を積算し
て現在船位を求める様にしているため、求めた船位の精
度を高く出来る。またこの様に加重比率を時間の経過と
ともに自動的に変えながら積算することは、積分回路等
を用いることによって容易に行い得るため、装置の構成
が簡略化する利点がある。
航法かりそれぞれ位置移動速度ＬＶｔとＶｔを求め、と
のＬＶｔとＶｔを、過去の時刻から現在の時刻に近づ（
に従って後者の重みが前者の重みより大きくなる指数関
数に基づいて加重平均し、更にその加重平均値を積算し
て現在船位を求める様にしているため、求めた船位の精
度を高く出来る。またこの様に加重比率を時間の経過と
ともに自動的に変えながら積算することは、積分回路等
を用いることによって容易に行い得るため、装置の構成
が簡略化する利点がある。
第１図はこの発明の詳細な説明する図である。
第２図はこの発明を適用した混成航法装置のブロック図
、第３図はこの発明を適用した他の混成航法装置の要部
ブロック図を各々示している。 ｌ・・・ロラン航法装置、２・・・推測航法装置、３゜
６・・・積分回路（単純積算回路）、４．７．１７−・
積分回路（加重積算回路）。 出願人 古野電気株式会社 代理人 弁理士 小 森 久 夫 Ｓｖ： 憾ｔ”−”Ｖ＊ ）
、第３図はこの発明を適用した他の混成航法装置の要部
ブロック図を各々示している。 ｌ・・・ロラン航法装置、２・・・推測航法装置、３゜
６・・・積分回路（単純積算回路）、４．７．１７−・
積分回路（加重積算回路）。 出願人 古野電気株式会社 代理人 弁理士 小 森 久 夫 Ｓｖ： 憾ｔ”−”Ｖ＊ ）
Claims (1)
- 電波航法装置の出力に基づく位置の移動速度ＬＶｔ と
、推測航法装置の出力に基づく位置の移動速度■ｔを各
々求めるとともに、過去の時刻から現在の時刻に近づく
に従って、前記移動速度ＬＶｔ に対し移動速度Ｖｔの
重みが大きくなる指数関数に基づいてそれらの移動速度
を加重平均し、更にこの加重平均値を積算して現在船位
を求める様にしたことを特徴とする混成航法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13493181A JPS5835412A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | 混成般法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13493181A JPS5835412A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | 混成般法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5835412A true JPS5835412A (ja) | 1983-03-02 |
Family
ID=15139897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13493181A Pending JPS5835412A (ja) | 1981-08-27 | 1981-08-27 | 混成般法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5835412A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714711A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Japan Radio Co Ltd | Hybrid navigation system |
-
1981
- 1981-08-27 JP JP13493181A patent/JPS5835412A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714711A (en) * | 1980-06-30 | 1982-01-26 | Japan Radio Co Ltd | Hybrid navigation system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110109162B (zh) | 一种gnss接收机自适应的卡尔曼滤波定位解算方法 | |
| US6061021A (en) | Locatable mobile cellular telephony terminal | |
| EP1657567A2 (en) | Multipath height finding method | |
| US3702477A (en) | Inertial/doppler-satellite navigation system | |
| CA1333634C (en) | Method and apparatus for determining the position and velocity of a target in inertial space | |
| US5590044A (en) | Method and apparatus for finding aircraft position by integrating accelerations less time averages | |
| CN109000642A (zh) | 一种改进的强跟踪容积卡尔曼滤波组合导航方法 | |
| US20150300822A1 (en) | System and method for water column aided navigation | |
| US5077700A (en) | Doppler velocity profiler | |
| JPH07239236A (ja) | 移動体の状態量計測方法と装置および移動体の姿勢角演算装置 | |
| CN106840150B (zh) | 一种针对组合导航中dvl失效的混合处理方法 | |
| JP3628046B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| US3453624A (en) | System for determining craft position | |
| JPH05150038A (ja) | 航跡追尾処理装置 | |
| Grunin et al. | Method to improve accuracy of positioning object by eLoran system with applying standard Kalman filter | |
| JP2002181926A (ja) | 目標追尾方法およびその装置 | |
| JPS5835412A (ja) | 混成般法 | |
| CN115031729A (zh) | Sins/dvl/usbl水下紧组合导航方法及装置、水下载体控制设备 | |
| JPH0836042A (ja) | Ｇｐｓ受信機及びこれに使用する速度決定手段 | |
| Gade et al. | An aided navigation post processing filter for detailed seabed mapping UUVs | |
| JPH0944244A (ja) | 無人車の走行制御装置 | |
| JPH0797136B2 (ja) | 多目標追尾方法及びその装置 | |
| JP3503204B2 (ja) | 車両用現在位置検出装置 | |
| CN111308432B (zh) | 一种利用测速数据评估航天器测距数据精度的方法 | |
| JP6178776B2 (ja) | 速度計測装置 |