JPS5831615B2 - デイジタルサ−ボ駆動装置の原点位置決め方法及び装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はディジクルサーボ駆動装置の原点位置決め方法
及び装置に係り、特に数値制御工作機械さどに用いられ
るディジタルサーボ駆動装置の原点位置決めを行なう方
法及びその装置（こ関する。

数値制御工作機械に用いられるディジクルサーボ駆動装
置において、テーブルの原点位置決めは機械工作上の基
本となるものであり、極めて重要である。

しかしながら、従来この種の原点位置決めは、誤差が大
きくテーブルが、原点に確実ｔこ停止することが、困難
である欠点を有し、また、テーブルを原点に確実に停止
させようとすれば、原点位置などを検知する位置検知用
のスイッチが高精度の高価なものとなる欠点があった。

この従来の原点位置決め方法及びその装置を第１図及び
第２図に基づき説明する。

第１図において、工作機械のテーブル１はねじ軸２を介
してす−ボモータ３に直結され、ねじ軸２にはタコゼネ
レータ４及び移動検出器５がそれぞれ直結されている。

サーボモータ３には、サーボドライブ回路６の駆動出力
が人力されており、これによってテーブル１はねじ軸２
の回転により左右に移動される。

タコゼネレータ４はねじ軸２の回転を検出して電力を発
生するもので、この電力は前記サーボドライブ回路６（
こフィードバックされている。

移動検出器５はテーブル１の移動の検出をねじ軸２の回
転により検出するためのもので、例えばインダクトシン
、レゾルバ又はパルスエンコーダで構成され、ねじ軸２
の回転に伴って第２図Ｐに示すようなパルス列を発生す
る。

テーブル１の一端にはドグ７．８が取付けられ、これ１
こ対応して位置検知スイッチ９，１０が設けられている
。

ドグ７及び位置検知スイッチ９の飲屋はチーフル１の減
速位置に設定され、他方のドグ８及び位置検知スイッチ
１０は原点位置に設定されており、従って、位置検知ス
イッチ９はドグ７と接触して減速位置を検知し、一方の
位置検知スイッチ１０はドグ８に接触して原点位置を検
知する。

この検知出力は原点位置決め指◆１１ｏ、右進指令１１
１、左進指４＞１１□、前記移動検出器５の出力パルス
Ｐその他の情報１１Ｒととも］こ情報処理回路１１に入
力され、この情報処理回路１１はこれらの入力を総合し
右進パルス列１１０Ｒ又は左進パルス列１１０Ｌを出力
し、比較回路１２に入力する。

比較回路１２は、これら入力されたパルス列１１０Ｒ又
は１１０Ｌと、移動検出器５からのパルス列Ｐとを比較
して比較出力を発しサーボドライブ回路６に入力する。

これによってサーボドライブ回路６は駆動される。

従来の原点位置決め装置は以上のように構成されており
、このような装置において実施される原点位置決めには
次のような方法が採られている。

第２図は３つの方法Ａ、 Ｂ及びＣをパルス列Ｐとの関
係で示している。

Ａに示す方法は、ａｌ に示すようにテーブル１が原点
より右側に有る場合、その移動に伴い原点位置を位置検
知スイッチ１０が検知しオンしオフした後のａ２に示す
最初の移動検出器５のパルスを原点信号として利用し、
この原点信号によりテーブル１を原点に停止させる方法
である。

Ｂに示す方法は、ｂｌ に示す減速位置を位置検知スイ
ッチ９が検知してオンしオフした後において、ｂ２に示
す位置検知スイッチ１０がオンした後に最初に発生する
ｂ３に示す移動検出器５のパルスを原点信号として利用
し、この原点信号によりテーブル１を原点に停止させる
方法である。

Ｃに示す方法は、Ｂの方法と同様に０１ に示す減速位
置を検知する位置検知スイッチ９がオンしオフした後に
おいて、ｃ２に示すように原点位置を検知する位置検知
スイッチ１０がオンした後の最初に発生するｃ３に示す
移動検出器５の発生するパルスを原点信号として利用す
る方法であるが、Ｂの方法と異なり位置検知スイッチ１
０のオンすを時間を短かくし、第２図Ｐに示すパルスが
１つ入る間隔としているものである。

Ａ及びＢに示す方法は、ａ２、ｂ３で示すように破線で
示す原点信号でテーブル１が停止するおそれがあり、テ
ーブル１が必ずしも原点で停止しない欠点がある。

また、Ｃに示す方法は、原点にテーブル１を停止させる
ことができても、位置検知スイッチ１０のオンしている
領域を原点より±１パルス以内の幅のテーブル移動量と
しなければならない。

一般に第２図Ｐに示すパルスの間隔のテーブル移動量は
小さく設定されるため、位置検知スイッチ１０は精度が
高く高価なものを使用しなければならない欠点がある。

本発明の目的は、工作機械のテーブルなどの移動台を確
実に原点に停止させることを可能にし、しかも安価な位
置検知スイッチで位置検知を可能にしたディジクルサー
ボ駆動装置の原点位置決め方法及び装置の提供にある。

本発明の原点位置決め方法は、移動台の移動とともにパ
ルス信号を発生させ、移動台の移動領域において、原点
位置を中心として左側の右進領域と右側の左進領域を設
定するとともに前記原点位置を含みかつ前記パルス信号
の１パルスを含む幅の原点領域を前記右進領域と前記左
進領域との間に設定し、移動台が右進領域にあるときは
右進させ、また、移動台が左進領域にあるときは左進さ
せ、原点領域を含む右進領域側の一定範囲１こある移動
台を第１の位置検知器で検知し、原点領域を含む左進領
域側の一定範囲にある移動台を第２の位置検知器で検知
し、これら第１の位置検知器及び第２の位置検知器によ
る原点領域における移動台の検知と、移動台の移動とと
もに発生させた前記パルス信号出力とｆこよって、移動
台の原点位置を決定することを特徴とする。

また、本発明の原点位置決め装置は、移動台の移動を検
知しパルス信号を発生する移動検出器と、ディジタルサ
ーボ駆動装置により移動可能に設けられ、原点位置を中
心として左側の右進領域及び右側の左進領域が設定され
るとともに原点位置を含みかつ前記パルス信号の１パル
スを含む幅の原点領域が前記右進領域と前記左進領域と
の間に設定された移動台と、この移動台が原点領域を含
む右進領域側の一定範囲ｌどあることを検知する第１の
位置検知器と、この第１の位置検知器に対応して設けら
れ、移動台が原点領域を含む左進領域側の一定範囲にあ
ることを検知する第２の位置検知器と、前記移動検出器
の出力パルス、前記第１の位置検出器及び第２の位置検
知器の出力及び原点位置決め指令信号とともに、左進指
令信号又は右進指令信号が入力され、第１の位置検出器
又は第２の位置検知器の出力発生状態に応動して右進領
域又は左進領域において右進指令出力又は左進指令出力
を発生し、第１の位置検出器及び第２の位置検知器の両
出力とともに前記移動検出器の出力パルスの成立により
原点位置信号を発生する原点位置決め制御回路とを含ん
で構成することを特徴としている。

以下、本発明を図面に示した実施例に基づき詳細に説明
する。

第３図には本発明のディジタルサーボ駆動装置の原点位
置決め装置の好適な実施例が示されている。

図において、工作機械の移動台例えばテーブル２０はね
じ軸２１に移動可能に設けられ、ねじ軸２１は第１図１
こ示すものと同様１こサーボモーフに直結され回転、駆
動されるようになっている。

このねじ軸２１にはねじ軸２１の回転によりテーブル２
０の移動を検出する移動検出器２２が設けられている。

この移動検出器２２はインダクトシン、レゾルバ又はパ
ルスエンコーダから構成され、第４図Ａに示すようなパ
ルス列を発生するものである。

テーブル２０のＴスロット２３には２つのドグ２４．２
５がそれぞれねじ２６．２７で固定され、これｔこ対応
して第１及び第２の位置検知器２８゜２９がそれぞれ設
けられている。

これらドグ２４゜２５と第１及び第２の位置検知１５２
８．２９との取付ける位置関係は次のようになっている
。

即ち、テーブル２０の移動領域において、第４図Ｅに示
すようにテーブル２０の原点位置Ｏを中心としてその近
傍に原点領域ＥＯを設定するとともに、これを挟んで右
進領域ＥＲと左進領域ＥＬを設定する。

ここで、右進領域ＥＲとはテーブル２０が原点位置Ｏよ
り左側にあってテーブル２０を右側方向に移動させるた
めの領域であり、左進領域ＥＬは原点位置Ｏを中心とし
て右進領域ＥＲの反対側に位置する。

モして右進領域ＥＲにはテーブル２０を中速で送るため
の右進中速領域Ｅ□、とテーブル２０を早送りするため
の左進早送り領域ＥＲ２とを設定し、また、左進領域Ｅ
Ｌには左進中速領域ＥＬ１及び左進早送り領域ＥＲ，２
が設定されている。

これら各領域において、ドグ２５及び第２の位置検知器
２９は、第４図Ｂに示すように右進中速領域ＥＲ１及び
原点領域Ｅｏにおいてオンするように設定され、また、
ドグ２４及び第１の位置検知器２８は、第４図（ｊこ示
すように左進中速領域ＥＬ１及び原点領域ＥＯにおいて
オンするように設定されている。

ここにおいて、原点領域ＥＯは第１及び第２の位置検知
器２８．２９が共にオンするようになっている。

また、原点領域ＥＯの幅は、移動検出器２２の発生する
第４図Ａに示す１つのパルス、即ち第４図りに示すパル
スが１つ入る幅に設定されている。

前記移動検出器２２の出力パルス、第１及び第２の位置
検知器２８．２９の出力は原点位置決め制御回路３０に
入力され、原点位置決め制御回路３０はこれら入力に加
え原点位置決め指令信号３００、右進指令信号３０Ｒ又
は左進指令信号３０Ｌその他の情報信号３０ｎの入力を
総合し、原点位置決め制御信号３１を出力する。

以上の構成に基づき、原点位置決め方法を説明する。

今、テーブル２０が右進早送り領域ＥＲ２に位置してい
るものと仮定する。

この状態（こおいて右進指令信号３０Ｒ及び原点位置決
め指令信号３００が原点位置決め制御回路３０に入力さ
れると、原点位置決め制御回路３０は原点位置決め制御
信号３１を発生し、これによってテーブル２０は各領域
の設定速度に従って右進されることになる。

ここで、テーブル２０が右進中速領域ＥＲ１に進入する
と、第２の位置検知器２９がオンし、これｔこまってテ
ーブル２０が右進中速領域ＥＲｔに進入したことが確認
される。

さらに、テーブル２０が右進することによって原点領域
ＥＱに入ると、第１の位置検知器２８がオンすることに
より、テーブル２０が原点領域Ｅｏに有ることが確認さ
れる。

即ち、第１及び第２の位置検知器２８．２９がともにオ
ンすることによってテーブル２０が原点領域ＥＯにある
ことが確認される。

この原点領域ＥＯにおいて、移動検出器２２の発生する
パルスが原点位置決め制御回路３０に入力されることに
よって、原点位置決め制御囲路３０は第４図Ｄｆこ示す
原点信号を発生し、この位置でテーブル２０は停止する
ことになる。

即ち、これによってテーブル２０の原点位置決めが完了
することになる。

以上はテーブル２０が右進領域ＥＲ）こ有る場合につい
て説明したが、左進領域ＥＬに有る場合においても第１
及び第２の位置検知器２８．２９のオンする順序が異な
るのみで、同様にテーブル２０の原点位置決めをするこ
とができる。

以上説明した原点位置決め方法及び装置を使用すること
（こよって、テーブル２０は原点位置ｌこ確実ｌこ停止
させることができ、しかも第１及び第２の位置検知器２
８．２９は安価なリミットスイッチで構成することが可
能である。

つぎに、第３図１こ示した原点位置決め制御回路３０の
論理回路を第５図及び第６図に基づき詳細に説明する。

第５図（こ示す論理回路はテーブルを左右のいずれの方
向からも原点位置決めを行なうことができる回路である
。

第５図において、アンド回路３３は原点位置信号３１０
を発生させるためのもので、移動検出器２２の出力パル
ス、第１及び第２の位置検知器２Ｂ、２９の出力が入力
されている。

原点位置信号３１０はこれら入力の全ての成立によって
発生される。

インヒビット回路３４は右進中速領域信号ｅＲｘ を、
インヒビット回路３５は左進中速領域信号ｅＬ１を、ま
たアンド回路３６は原点領域信号ｅ□を出力させるため
のもので、これらインヒビット回路３４．３５及びアン
ド回路３６（こは第１及び第２の位置検知器２８．２９
の各出力が印加されている。

即ち、右進中速領域信号ｅＲ１は第１の位置検知器２８
がオフで第２の位置検知器２９がオンしている場合に発
生され、また、左進中速領域信号ｅＬ１はこれとは逆の
場合に発生される。

原点領域信号ｅｏは第１及び第２の位置検知器２８．２
９のオンによって発生される。

アンド回路３７は原点位置決め指令信号３００及び左進
指金信号３０Ｌの成立によって出力を発生させるための
もので、また、アンド回路３８は原点位置決め指令信号
３０ｏ及び右進指令信号３０Ｒの成立により出力を発生
させるためのものである。

アンド回路３９は右進中速送り指令信号３１Ｒ１を発生
させるために設けられ、この右進中速送り指令信号３１
Ｒ１は前記アンド回路３７のオン出力とインヒビット回
路３４のオン出力である右進中速領域信号ｅＲｔ の成
立により発生される。

また、アンド回路４０は左進中速送り指令信号３１Ｌ１
を発生させるために設けられ、この左進中速送り指令信
号３１Ｌ１は前記アンド回路３７のオン出力とインヒビ
ット回路３５のオン出力である左進中速領域信号ｅＬ１
の成立により発生される。

インヒビット回路４１は左進低速送り指令信号３１ Ｌ
ｏを発生させるために設けられ、この左進低速送り指金
信号３１Ｌｏはアンド回路３３のオフ出力、アンド回路
３６．３７のオン出力の成立により発生される。

即ち、左進低速送り指令信号３１ Ｌｏはテーブル２０
が原点領域ＥＯにあってしかも左進領域ＥＬに存在する
とき発生されることになる。

インヒビット回路４２は右進低速送り指４−信号３１Ｒ
ｏを発生させるために設けられ、この右進低速送り指令
信号３１Ｒｏはアンド回路３３のオフ出力、アンド回路
３６，３８のオン出力の成立によって発生される。

インヒビット回路４３は左進早送り指令信号３１Ｌ２を
発生させるために設けられ、この左進早送り指令信号３
１Ｌ２はインヒビット回路３４゜３５のオフ出力、アン
ド回路３６のオフ出力及びアンド回路３７のオン出力の
成立１こより発生される。

即ち、テーブルの左進早送りは第１及び第２の位置検知
器２８．２９が共にオフで、しかも左進指金信号３０Ｌ
と原点位置決め指／８＞３００が与えられたときに実行
されることになる。

インヒビット阿路４４は右進早送り指令信号３１Ｒ２を
発生させるために設けられ、この右進早送り指令信号３
１Ｒ２はインヒビット回路３４゜３５のオフ出力、アン
ド回路３６のオフ出力及びアンド回路３８のオン出力の
成立によって発生される。

即ち、テーブルの右進早送りは、原点位置決め指令信号
３００及び右進指令信号３０Ｒが与えられ、第１及び第
２の位置検知器２８．２９のオフ状態において実行され
る。

以上の構成に基づき作動を説明する。

原点位置決めを行なう場合において、第３図に示すテー
ブル２０が原点より右側の第４図Ｅに示す左進早送り領
域ＥＬにある場合を仮定する。

原点位置決め指令信号３０ｏと左進指令信号３０Ｌが与
えられると、アンド回路３７はオンし、インヒビット回
路４３より左進早送り指令信号３１Ｌ２が出力され、テ
ーブル２０は早送りされる。

テーブル２０の移動ｔこ伴い、第４図Ｃ（こ示すように
第１の位置検知器２８がオンすることによってインヒビ
ット回路３５がオン出力である左進中速領域信号ｅＬ１
を発生し、これによってアンド回路４０は左進中速送り
指令信号３１Ｌ１を出力し、この結果テーブル２０は中
速送りとなる。

さらに、テーブル２０が原点領域Ｅｏに入ると第４図Ｂ
に示すように第２の位置検知器２９のオンによってアン
ド回路３６が原点領域信号ｅｏを発生し、インヒビット
回路４１は左進低速送り指令信号３１Ｌｏを発生し、テ
ーブル２０は低速送りとなる。

このような状態において、移動検出器２２の出力パルス
が原点領域ＥＯで発生されると、これが第４図りに示す
ように原点信号となり、この原点信号の発生によってア
ンド回路３３が原点位置信号３００を発生し、テーブル
２０は停止され、このテーブル２０の停止した位置が原
点位置Ｏとなる。

以上はテーブル２０が原点より右側即ち第４図Ｅに示す
左進早送り領域ＥＬにある場合について説明したが、テ
ーブル２０が原点より左側即ち右進早送り領域ＥＲにあ
る場合も同様にテーブル２０は原点位置に停止されるこ
とができる。

この場合には、原点位置決め指令信号３００及び右進指
令信号３０Ｒの入力によって、また、テーブル２０の移
動に伴い第１及び第２の位置検知器２８゜２９のオン、
オフ並び１ど移動検出器２２のパルス（７）関係よりイ
ンヒビット回路４３の右進早送り指令信号３１Ｒ，２、
アンド回路４０の右進中速送り指令信号３１Ｒ１及び右
進低速送り指令信号３１Ｒｏが順次発生されることによ
りテーブル２０の移動が制御され、テーブル２０は原点
位置Ｏに移動される。

また、右進領域ＥＲ，中の中速領域信号ｅＲ１も出力さ
れ、これによってテーブル２０の移動位置が確認される
。

さらに、以上はテーブル２０が左右早送り領域ＥＬ２１
ＥＲ２に存在している場合について説明したが、テーブ
ル２０が左右中速領域ＥＬＩＩＥＲＩのいずれかにある
場合も同様の操作により、テーブル２０は原点位置Ｏに
移動される。

つぎに、第６図に示す原点位置決め制御回路３０の論理
回路について説明する。

この論理回路は、ディジタルサーボ駆動装置で駆動され
る機構のバッタラッシュ除去のために、テーブルの原点
位置決めを一方向からのみ行なうことを可能にしたもの
である。

第６図において、アンド回路５１は原点位置信号３００
を発生させるためのもので、この原点位置信号３１０は
移動検出器２２の出力パルス、第１及び第２の位置検知
器２８，２９のオン出力並びにＲＳＳフリシブフロラフ
路５２の１出力の成立によって発生される。

インヒビット回路５３，５４及びアンド回路５５は第５
図中のインヒビット回路３４，３５及びアンド回路３６
に相当するもので入出力が同様であるので、その説明を
省略する。

アンド回路５６はワンショットマルチ５７をトリガする
ためのもので、原点位置決め指令信号３００とオア回路
５６Ａを介して左進指令信号３０Ｌ又は右進指令信号３
０Ｒが印加されている。

アンド回路５６は原点位置決め指令信号３００及び左進
指令信号３０Ｌ又は右進指令信号３０Ｒの成立によりオ
ン出力を発生し、このオン出力の入力によりワンショッ
トマルチ５７は１出力を発生する。

インヒビット回路５８は前記Ｒ８７９７７７０７１回路
５２をセットするためのものであり、また、オア回路５
９はＲＳＳフリップフロラフ路５２をリセットするため
のものである。

インヒビット回路５８は、インヒビット回路５４のオン
出力である左進中速領域信号ｅＬ１、イニシャルクリヤ
およびその他の移動相’＋３０ｎがないとき、並びにワ
ンショットマルチ５７が１出力即ちオン出力を発生して
いたいときの条件によって、オン出力を発生し、ＲＳフ
リップフロップ回路５２をセットする。

一方、オア回路５９にはインヒビット回路５３のオン出
力である右進中速領域信号ｅＲｔイニシャルクリヤおよ
びその池の移動指令信号３０ｎ並びにワンショットマル
チ５７の１出力が印加されており、ＲＳフリップフロッ
プ回路５２はこれらの入力のいずれかによってリセット
される。

アンド回路６０及びインヒビット回路６１はオア回路６
２を介して右進中速指令信号３１Ｒ１を発生させるため
に設けられている。

アンド回路６０によって発生される右進中速指令信号３
１Ｒ１は、インヒビット回路５３のオン出力である右進
中速領域信号ｅＲ１及びアンド回路５６のオン出力の成
立により発生される。

一方、インヒビット回路６１から発生される右進中速指
令信号３１Ｒ１は、アンド回路５５のオン出力である原
点領域信号ｅ□ｓ アンド回路５６のオン出力及びＲＳ
フリップフロップ回路５２のＯ出力の成立により発生さ
れる。

アンド回路６３は左進中指令信号３１Ｌ１を発生させる
ために設けられ、この左進中速指令信号３１Ｌ１はイン
ヒビット回路５４のオン出力及びアンド回路５６のオン
出力の成立により発生する。

インヒビット回路６４は左進低速指令信号３１Ｌｏを発
生させるために設けられ、この左進低速指令信号３１Ｌ
ｏはアンド回路５５．５６のオン出力、アンド回路５１
のオフ出力及びＲＳフリップフロップ回路５２のセット
出力の成立によって発生する。

インヒビット回路６５は左進早送り指令信号３１Ｌ２を
、また、インヒビット回路６６は右進早送り指令信号３
１Ｒ２をそれぞれ発生させるために設けられている。

左進早送り指令信号３１Ｌ２ばアンド回路５１ 、５５
、のオフ出力、アンド回路５６のオン出力、インヒビッ
ト回路５３．５４のオフ出力及び左進指令信号３０Ｌの
成立によって発生され、右進早送り指令信号３１Ｒ２は
アンド回路５１．５５のオフ出力、アンド回路５６のオ
ン出力、インヒビット回路５３．５４のオフ出力及び右
進指令信号３０Ｒの成立によって発生される。

以上の構成に基づき、その動作を説明する。

原点位置決めを行なう場合において、今仮にテーブル２
０が原点より右側即ち第４図Ｅに示す左進早送り領域Ｅ
Ｌ２ｔこある場合とする。

原点位置決め指令信号３０ｏと左進指令信号３０Ｌが与
えられると、アンド回路５６はオン出力を発生し、これ
（こよってワンショットマルチ５７は１出力を発生する
とともにインヒビット回路６５の論理条件が成立により
左進早送り指令信号３１Ｌ２が発生され、この結果テー
ブル２０は左進で早送りされる。

この場合、インヒビット回路６５の論理条件は、テーブ
ル２０が左進早送り領域ＥＬ２にあるため、アンド回路
５Ｌ５５及びインヒビット回路５３．５４は全てオフ出
力状態にあることから成立することになる。

そして、ワンショットマルチ５７の１出力によって、Ｒ
Ｓフリップフロップ５２はリセットされる。

テーブル２０の移動によって、テーブル２０が左進中速
領域ＥＬ、ｌこ進入すると、第４図Ｃに示すように第１
の位置検知器２８がオンするため、インヒビット回路５
４がオン出力である左進中速領域信号ｅＬ１を発生し、
テーブル２０がかかる領域ＥＬＩ に存在することが確
認される。

この結髪、アンド回路６３はアンド条件が成立し左進中
指令信号３１Ｌ１を発生し、テーブル２０はこれによっ
て中速送りとなる。

一方、インヒビット回路５４のオン出力によって、イン
ヒツト回路５８の論理条件が成立しオン出力を発生し、
この結果ＲＳＳフリップフロラ回路５２はセット出力を
発生する。

この状態において、テーブル２０が左進し、左進低速領
域ＥＯに入ると、第４図Ｂに示すように第２の位置検知
器２９がオンすることにより、アンド回路５５がオンし
て原点領域信号ｅｏを発生し、これによってテーブル２
０がかかる領域ＥＯに進入したことが確認される。

この結果、インヒビット回路６４は論理条件が成立しオ
ンすることによって左進低速指令信号３１ Ｌｏを発生
し、テーブル２０は原点領域ＥＯを低速で左進されるこ
と１こなる。

この低速状態において、即ち、原点領域Ｅ□ｔこおいて
、移動検出器２２がパルスを発生すると、第１及び第２
の位置検知器２８．２９のオン出力並び１こＲＳフリッ
プフロップ回路５２のセット出力が成立していることか
ら、アンド回路５１がオン出力即ち原点位置信号３１０
を発生する。

この３１０に基づき、テーブル２０は停止され、原点位
置決めを完了することになる。

つぎｌど、原点位置決めを行なう場合ｔどおいて、テー
ブル２０が原点より左側即ち右進早送り領域ＥＲ２ｔこ
存在する場合について説明する。

原点位置決め指令信号３００と右進指令信号３０Ｒとに
よって、アンド回路５６がオン出力を発生し、インヒビ
ット回路６６は右進早送り指令信号３１Ｒ２を発生し、
テーブル２０は右進で早送りされる。

テーブル２０の移動（こよって、第２の位置検知器２９
がオンすると、インヒビット回路５３が右進中速領域信
号ｅＲ１を発生し、テーブル２０がかかる領域ｅＲｔを
移動していることが確認される。

インヒビット回路５３の出力はＲＳＳフリップフロラ回
路５２ｔと印加されており、これｔどよってＲＳＳフリ
ップフロラ回路５２はリセットされる。

また、インヒビット回路５３のオン出力（こよってアン
ド回路６０のアンド条件が成立し、右進中速指令信号３
１Ｒ１が出力され、これに基づいてテーブル２０は右進
で中速送りとなる。

テーブル２０の移動によって、第１の位置検知器２８が
オンする結果、アンド回路５５のアンド条件が成立し、
原点領域信号ｅｏが発生されテーブル２０の位置が確認
されるが、この場合テーブル２０は低速送りとはならな
い。

即ち、アンド回路５５のオン出力の発生ｔど伴い、また
、ＲＳＳフリップフロラ回路５２のリセット出力が発生
されていることから、インヒビット回路６１の論理条件
が成立し、オア回路６２を介して右進中速指令信号３１
Ｒ１が発生される。

従って、テーブル２０は右進される場合原点領域ＥＱｉ
こおいても減速されることなく、中速送りで右進され、
原点の右側に移動されることになる。

このようにしてテーブル２０を原点より右側に移動し停
止させた後は、前述したよう（こ原点位置決め指令信号
３００及び左進指令信号３０Ｌ１こよって、同様ｆどテ
ーブル２０を原点位置０１こ移動させることができる。

なお、以上の説明においては、テーブル２０が第４図に
示す右又は左の早送り領域ＥＲ２又はＥＬ２にある場合
について述べたが、右又は左の中速領域ＥＲｔ又はＥＬ
ｌ、原点領域ＥＯにある場合においても同様に原点位置
決め操作が可能であり、この場合操作に伴うテーブル２
０の移動時間が短縮されるだけである。

本実施例のようにテーブル２０を一方向からのみ原点位
置決めを行なうことはディジタルサーボ駆動装置で１駆
動される駆動機構のバックラッシュを除去でき、バック
ラッシュによる原点位置決めの不完全性を除くことがで
きる利点がある。

以上説明したようｔど本発明ｔどよれば、安価な位置検
知スイッチによって原点領域Ｅこ対応した高精度の信号
が容易に得られ、工作機械のテーブルなどの移動台を高
精度で原点に停止させることができる、という特有の効
果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のデジタル駆動装置の原点位置決め装置の
ブロック図、第２図は従来の原点位置決め方法を説明す
るためのタイムチャート、第３図は本発明のデジタル１
駆動装置の原点位置決め装置のブロック図、第４図は本
発明の原点位置決め方法を説明するためのタイムチャー
ト、第５図は原点位置決め制御回路の論理回路を示す回
路図、第６図は第５図１こ示す論理回路の変形例を示す
論理回路の回路図である。 ２０・・・テーブル、２２・・・移動検出器、２８・・
・第１の位置検知器、２９・・・第２の位置検知器、５
０・・・原点位置決め制御回路、ＥＲ・・・右進領域、
ＥＬ・・・左進領域、ＥＯ・・・原点領域。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 移動台の移動とともにパルス信号を発生させ、移動
   台の移動領域において、原点位置を中心として左側の右
   進領域と右側の左進領域を設定するとともに前記原点位
   置を含みかつ前記パルス信号の１パルスを含む幅の原点
   領域を前記右進領域と前記左進領域との間に設定し、移
   動台が右進領域にあるときは右進させ、また、移動台が
   左進領域にあるときは左進させ、原点領域を含む右進領
   域側の一定範囲にある移動台を第１の位置検知器で検知
   し、原点領域を含む左進領域側の一定範囲にある移動台
   を第２の位置検知器で検知し、これら第１の位置検知器
   及び第２の位置検知器による原点領域における移動台の
   検知と、移動台の移動とともに発生させた前記パルス信
   号出力とによって、移動台の原点位置を決定するディジ
   タルサーボ駆動装置の原点位置決め方法。 ２ 移動台の移動を検知しパルス信号を発生する移動検
   知器と、ディジタルサーボ１駆動装置により移動可能に
   設けられ、原点位置を中心として左側の右進領域及び右
   側の左進領域が設定されるとともに原点位置を含みかつ
   前記パルス信号の１パルスを含む幅の原点領域が前記右
   進領域と前記左進領域との間に設定された移動台と、こ
   の移動台が原点領域を含む右進領域側の一定範囲にある
   ことを検知する第１の位置検知器と、この第１の位置検
   知器に対応して設けられ、移動台が原点領域を含む左進
   領域側の一定範囲１こあることを検知する第２の位置検
   知器と、前記移動検出器の出力パルス、前記第１の位置
   検出器及び第２の位置検知器の出力及び原点位置決め指
   令信号とともに、左進指令信号又は右進指令出力が入力
   され、第１の位置検出器又は第２の位置検知器の出力発
   生状態に応動じて右進領域又は左進領域において右進指
   令出力又は左進指令出力を発生し、第１の位置検出器及
   び第２の位置検知器の両出力とともに前記移動検出器の
   出力パルスの成立により原点位置信号を発生する原点位
   置決め制御回路とを含んで構成されたディジタルサーボ
   駆動装置の原点位置決め装置。