JPS58224870A

JPS58224870A - 走行装置

Info

Publication number: JPS58224870A
Application number: JP57108827A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Maruki; 英明丸木
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp; Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 1982-06-24
Filing date: 1982-06-24
Publication date: 1983-12-27
Also published as: JPS6323953B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、走行条件に応じて走行機構の形状を変化させ
ることができる走行装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

たとえば、原子炉プラントの原子炉格納容器の内部、又
は廃棄物処理施設の内部等の放射線レベルの高い区域に
作業員を立入らせることは好ましくない。

そこで、このような区域における機器の監視や点検作業
等を行なう場合は、テレビカメラ等の監視装置及び！ニ
ピュレータ等の点検作業用機器を走行装置に搭載し、そ
の走行装置を遠隔操作によシ走行させ、かつ遠隔的に機
器の監視及び点検作業を行なうことが望まれている。

また一般にこのような区域には、床面に多くの障害物が
存在し、さらに階段が設けられている場合もあるので、
平坦な床面の走行のみならず、障害物の乗越えや階段の
昇降も容易にできる走行装置の開発が望まれる。

ところで、走行装置の走行機構としては円形の車輪、無
端状の履帯を巡回させて走行するクローラ、複数の腕を
放射状に延出させ、これを回転させて歩行する放射腕機
構などが考えられる。しかしながら、これらはいずれも
走行条件に適、不適がある。

たとえば円形の車輪は障害物を乗越える際に上下動する
ので、監視装置等を搭載した走行装置への適用は好まし
くない、また階段の昇降にはまったく不向きである。

その点、クローラは床面の凹凸を履帯によって吸収する
ので障害物を乗越える際にも上下動が少ない利点があシ
、階段の下シも可能であるが、階段の上カには不向きで
ある。

ま九放射腕機構は比較的大きな障害物の乗越えや階段の
上シには最適であるが、階段の下シは段を踏み外すす危
険性があル、平坦な床面走行にはまったく不向きである
。

そして、このように走行機構の機能によって移動範囲が
限られることになると、機器の監視中点検作業を遠隔的
に行なうことができる範囲が制限されてしまい、遠隔的
に行なえない範囲については作業員を立入らせて機器の
監視や点検作業を行なわなければならない問題がある。

〔発明の目的〕

本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
その目的は、床面が平坦である場合は勿論のこと、多少
の凹凸があっても上下動なく円滑に走行することができ
、障害物の乗越えや階段の昇降も可能で、放射線レベル
の高い区域での機器の監視や点検作業に好適する走行装
置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明に係る走行装置は、走行装置本体と。

この走行装置本体に回転自在に装着されその回転中心よ
シ複数の腕を放射状に延出させ少なくとも１本の腕を半
□径方向に進退自在とした走行機構と、この走行機構の
各腕の先端部に回転自在に装着された複数のスプロケッ
トと、これらのスゲロケットに掛渡された無端状の履帯
と、前記進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変
形させる可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動す
る走行駆動機構と、前記スプロケットの少なくとも１個
を回転させて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを
具備したことを特徴とするものである。

したがって、走行機構は可動腕駆動機構によシフローラ
又は放射腕機構に変形することができ、比較的大きな障
害物の乗越えや階段の上シの際は放射腕機構とし、それ
以外の場合はクローラとして使用することができるもの
である。

〔発明の実施例〕

第１図ないし第３図は走行装置の外観を示す側面図であ
る。

走行装置本体１の下部側面前後には、それぞれ左右１対
の走行機構２が回転自在に装着されている。また走行装
置本体ｌの上面にはテレビカメラ等の監視装置４、！ニ
ビュレータ等の点検作業用機器６及び走行制御装置８が
搭載されている。

前記走行機構２は、第４図及び第５図に示す如く、回転
軸１０の周シに放射状に取着された３本の腕１：Ｈｋ、
１２Ｂ、１２Ｃより構成されている。これらの腕１２に
、ＩＪＩＢ、１２Ｃ間の角度は１２０°ずつ等間隔に設
定されておシ、２本の腕ＪＪＡ、１２Ｂは一体の固定腕
、他の１本の腕ｉｉｃは可動腕となっている。２本の固
定腕１２ム、１２Ｂの交差部は前記回転軸１０に取着さ
れ、前記可動腕ＪｊＣは、２本の固定腕１２に、１２Ｂ
の交差部に設けられた透孔１４に嵌合して半径方向に進
退自在となっている。

また回転軸１０の軸端部は外周面の２箇所を平行面１６
に、１６Ｂにて切欠され、可動腕１２Ｃにはその平行面
１６に、１６Ｂ間の幅に相当する幅の長孔１８があけて
あυ、その長孔１８内に回転軸１０の軸端部を嵌合させ
ている。

各腕１２に、１２Ｂ、１２Ｃの先端部分は空洞状になっ
てお）、その内部にピストンを進退自在に収容してシリ
ンダ・ピストン’ｌ！＆’１ｌ１２０’ｅ構成している
。そして各ピストンに取着されたピストンロッド２４は
先端部を前記回転軸１０に平行させ（第１１図参照）、
ここにスプロケット２６が回転自在に装置されている。

各固定腕７ｊＡ、７２Ｂのピストンロッド２４には、リ
ンク２８の一端が回動自在に枢着されている。このリン
ク２８の他端には長孔３０が設けられ、との長孔８０内
には可動腕１２Ｃの内方端に突設された係合ピン３２を
挿入させている。また各固定腕１２に、１２Ｂの先端部
側面とリンク２８との間はシリンダ・ピストン機構３４
にて連結され、これらリンク２８とシリンダ・ピストン
機構３４とで可動腕駆動機構４０が構成されている。

前記各腕１２に、１２Ｂ、１２Ｃに設けられたスゲロケ
ット２６には無端状の履帯４２が掛渡されている。この
履帯４２は、第６図に示す如く２種類のリンク４４Ａ、
４４Ｂｔ″、ピン４６ｆを介して交互に鎖状連結し、各ピン４６にはローラ４８
ｔ−軸支し、リンク４４ｋには接面体６０を取着して構
成されている。そして、このように構成された履帯４２
は各ローラ４８を前記スゲロケット２６の１歯ごとに係
合させている。

また前記両固定腕１２に、１２ｆ３の交差部には、各腕
ＪＪＡ、ＪｊＢ、１２Ｃ間に位置させて履帯保持機構５
２人、５２Ｂが設けられている。一方の履帯保持機構５
ｊＡは両固定腕１２Ａ。

２２８間の位置にあって、第７図に示す如く！ラケット
５４を突設し、このブラケット５４の先端に張力調節用
シリンダ・ピストン機構５６を回動自在に枢着し、この
張力調節用シリンダ・ピストン機構５６のピストンには
履帯押え部材６０を取着し、さらに上記張力調節用シリ
ンダ・ピストン機構５６を！ラケット５４に取付けられ
た別のシリンダ・ピストン機構６２によシ回動させるよ
うに構成されている。そして他方の履帯保持機構５２Ｂ
は各固定腕Ｊ、’Ａ、　１：ｌＢと可動腕１２Ｃとの間
の位置にあって、第８図・・ｌ　　、、。

に示す如く、それぞれブラケット６４を突設し、　　　
（：・□このブラケット６４の先端に履帯押え部材６６
を取着して構成されている。そしていずれの履帯保持機
構５ｊＡ、　５７Ｂも、前記履帯４２の接面体５０を履
帯押え部材６０．６６によって外方よシ押え、履帯４２
のスゲロケット２６からの外れ防止機能を果している。

各固定腕７ｊＡ、７ＪＢの、可動腕１２Ｃにｇ４接する
側面には、第９図に示すような履帯がイド６１ｊｋが設
けられている。この履帯ガイドｇＪｉＡは、第６図に示
す如く履帯４２の一方のリンク４４ｋに折曲形成された
折曲係合片７０を両側よシ挾持して履帯４２をガイドす
る機能を果している。ｔた可動腕１２Ｃの両側面には、
第１０図に示すような履帯ガイド６１１Ｂが設けられて
いる。これは前記折曲係合片７０を挾持するための係合
爪７２を回動自在としているもので、これらの係合爪７
３はスプリング７４によ如常時開方向へ回動付勢され、
牽引ワイヤ７５の牽引操作によって閉成位置に保持する
ように構成されている。

前記回転軸１０は８１１図に示すように走行装置本体１
に回転自在に装着されている。そして、この回転軸１０
の外周には中空回転軸７６が嵌合されている。中空回転
軸７６は一端にかさ歯車１８を有し、そのかさ歯車７８
を、一方の固定腕１２ｋに軸支されたかさ歯車８０に噛
合させている。上記かさ歯車８０は伝達軸８２の一端に
取着されているもので、この伝達軸８２の他端にはスプ
ライン８４が設けられ、このスプライン８４にはスプラ
インヨーク８６が軸方向進退自在に嵌合されている。な
おスプラインヨーク８６の内部には、第１２図に示すよ
うにスプライン８４とスプラインヨーク８６とを挿入方
向へ付勢するためのスゲリング８８が収容されている。

ｔたスプラインヨーク８６を取着している中間軸９０は
前記ピストンロッド２４の一側に回転自在に軸支され、
この中間軸９０の他端にはかさ歯車９２が取着されてい
る。そしてとのかさ歯車９２は前記スプロケット２６の
側面に形成されたかさ歯車９４に噛合して、中間軸９０
の回転をスプロケット２６へ伝達するように構成されて
いる。一方、前記中空回転軸７６の外周には平歯車９６
が取着され、この平歯車９６には別の平歯車９８を介し
てモータ１００の回転力が伝達される。また中空回転軸
７６の外周には環状溝１０２が形成され、この環状溝１
０２にはクラッチ機構１０４の操作杆を係合させている
。このクラッチ機構１０４は、操作杆を介して中空回転
軸７６を軸方向へ移動させ、前記かさ歯車７８をかさ歯
車８ｏに対して係脱させるものである。かくして、前記
モータ１００よシスデ四ケット２６へ至る回転力伝達経
路を形成する履帯駆動機構１０６が構成されている。な
お、この履帯駆動機構１０６には図示しないブレーキ機
構が設けられ、中空回転軸７６を任意の回転位置に固定
できるようになっている。

また、前記回転軸１０の外周には平歯車１０１１が取着
され、この平歯車１０８には別の平歯車１１０を介して
モータ１１２の回転力が伝達され、かぐしてモータ１１
２よシ回転軸１ｏを介して走行機構２へ至る回転力伝達
経路を形成する走行駆動機構１１４が構成されている・
なお、この走行駆動機構１１４にも図示しないブレーキ
機構が設けられ、回転軸１０及び走行機構２を任意の回
転位置に固定できるようになっている。

前記両固定腕ｉｘｈ、ｉｘＢの交差部には、第１３図に
示すような係合爪１１６が回動自在に枢着され、可動腕
１２Ｃにはこの係合爪１１６が係脱しうる係合部１１８
が形成されている。

上記係合爪１１６は常時、スプリング１２０によシ係合
部１１８に係合する方向へ回動付勢されておシ、その係
合解除は牽引ワイヤ１２２の牽引操作によシ行なうよう
に構成されている。

なお、これら係合爪１１６及び係合部１１８は、前記可
動腕１２Ｃを外方向へ突出した位置に保持するためのも
のである。

前記走行装置本、体、１の側面には、第１１図に示す如
く各走行機構２に対向する位置に、各走　　　　パ行機
構２の可動腕ＪＪＣを検出する検出器１２４たとえば超
音波検出器が設けられている暢この検出器１２４は可動
腕１２Ｃが上方位置にあることを検出するためのもので
ある。

以上の如く構成された走行装置においては、大別して次
の３種類の走行形態をとることができる。

第１の形態は、走行機構２を第１図の如くクローラ形と
するものである。これは、まず検出器１２４によシ可動
腕１２Ｃが上方位置にあることを確認して、係合爪１１
１ｆを係合部１１８よシ外すとともに（第１３図中に仮
想線で示す）、シリンダ・ピストン機構６２（第７図参
照）の駆動によシ履帯押え部材６０を、第７図中に仮想
線６０′で示すよ５に開方向へ回動させる。そこでシリ
ンダ・ピストン機構３４の駆動によってリンク２８を回
動させ、可動腕１２Ｃを内方向へ移動させて、走行機構
２を第５図のようなりローラ形とする。そしてモータ１
００により履帯駆動機構１０６を駆動すると、履帯４２
が巡回駆動して走行動作するようになる。なお、このと
きリンク２８が履帯４２の内側に位置して履帯４２に対
するガイド機能を発揮する。

第２の形態は、走行機構２′１ｃ第２図の如く放射腕機
構とするものである。これは可動腕１２Ｃを外方へ突出
させて係合爪１１６と係合部１１８とでその状態を保持
し、さらにシリンダ・ピストン機構６２の駆動によシ履
帯押え部材６０を閉方向へ回動させて第７図の如く履帯
押え部材６０で履帯４２を外方よシ押え、走行機構２ｔ
−第４図に示すような放射腕形とする。そしてモータ１
１２によシ走行駆動機構１１４を駆動すると、固定腕１
２に、１１！Ｂ及び可動腕１２Ｃが回転軸１０と一体に
回転し、３本の腕による走行が行なわれるようになる。

第３の形態は、走行機構２を第２の形態と同様にした上
で、モータ１００により履帯駆動機構１０６を駆動する
ものである。この場合、走行機構２０回転位置は任意と
し、必ずしも可動腕ＩＪＩＣを上方位置に位置させてお
く必要はない。また走行機構２を任意の位置に固定して
おくためには履帯駆動機構１０６のブレーキ機構を作動
すればよい。そして、この第３の形態では走行面に接し
ているスゲロケット２６が車輪同様の機能を発揮して走
行動作するようになる。

なお、各走行機構２の走行形態としては以上の３つに大
別されるが、必ずしも４つの走行機構２がすべて同一の
走行形態をとる必要はなく、たとえば第３図のように前
方の走行機構２を放射腕機構又は車輪機構とし、後方の
走行機構２をクローラ形としてもよい。

一般的には、平坦面、傾斜面、浅いステップや小さな障
害物等の乗り越え又は階段の下りには第１の形態のクロ
ーラ形が適しておシ、階段の上シや比較的大きな障害物
の乗シ越えには第２の形態の放射腕機構が適している。

また階段の上Ｆ）Ｋゆ、□〆ｉ態よ第九態オ組合よ、と
さらに効果的である。そこで、階段の昇降動作について
具体的に説明する。

第１４図（Ａ）〜（Ｑは、第１の形態のクローラ形によ
る階段の下多動作を示すものである。まず（Ａｌの如く
前方の走行機構２が階段を下シ始める位置まできたとこ
ろで、前方左右の走行機構２の走行駆動機構１１４をブ
レーキ解除する。そこで履帯駆動機構１０６により履帯
４２を巡回駆動して走行装置を階段下方へ移動させてい
くと、前方の走行機構２が最上段よシ外れて傾き、やが
て各段の縁部に沿って下降するようになる。

そして（Ｗのように後方の走行機構２が階段を下シ始め
る位置まできたところで助力左右の走行機構２０走行駆
動機構１１４をブレーキ機構により固定するとともに、
後方左右の走行機構２の走行駆動機構１１４′ｆ！：ブ
レーキ解除する。次に前後の走行機構２の履帯駆動機構
１０６によシ履帯４２を巡回駆動していくと、後方の走
行機構２も最上段よシ外れて傾き、前後の走行機構２と
共Ｋ（（ｊの如く階段の縁部に沿って下降するようにな
る。そこで後方の走行機構２の走行駆動機構１１４もブ
レーキ機構によす固定して（Ｏのように下降させていき
、前方の走行機構２１”゛が階段下の平坦面に達したと
き、前方の走行機構２０走行駆動機構ＪＪ４をブレーキ
解除する。

これによって前方の走行機構２は階段の縁部と平坦面と
に接しながら下降を続け、後方の走行機構２が平坦面に
達したとき、前方の走行機構２の走行駆動機構１１４を
ブレーキ機構によシ固定するとともに後方の走行機構２
の走行駆動機構１１４をブレーキ解除する。そして後方
の走行機構２も階段から外れたのちは通常の平坦面走行
とする。

次に第１５図（（転）〜（ト）は、第２の形態と第３の
形態とを組合せて階段よ）上り動作する状態を示すもの
である。図では便宜上、１つの走行機構２について示し
であるが、４つの走行機構２とも同様の動作を行なうも
のとする。

まず（Ａ）の如く、走行機構２が階段を上シ始める位置
までくると、履帯駆動機構１０６のブレーキ機構を作動
してスゲロケット２６の回転を止めておき、モータ１１
２によシ走行駆動機構１１４を駆動する。そこで、走行
機構２は最前端のスゲロケット２６を支点として回転し
、（ωの如く次のスズロケット２６が階段の１段目に乗
るようになる。そしてさらに走行駆動機構１１４を駆動
し続けると、１段目に乗ったスゲロケット２６を支点と
して回転し、（Ｏの如く走行機構２全体が上昇する。そ
こで今度は、走行駆動機構１１４のブレーキ機構を作動
して回転軸１００回転を止め、あるいは走行駆動機構１
１４によシ適度のトルクを与えながら、２段目に移行し
易くするために履帯駆動機構１０６のブレーキを解除し
て履帯４２を巡回駆動し、（Ｉｊの如く走行機構２全体
を前進させて支点とガるスプロケット２６ｆｃ次の２段
目に近づける。

そして履帯駆動機構１０６のブレーキ機構を作動し、ス
ゲロケット２６の回転を止めた状態で走行駆動機構１１
４ｔ−駆動して２段目に昇シ、以下、同様の動作を繰シ
返す。そして（２）の如く階段を上シ切ったのちはその
まま、又は走行機構２を夕日−ラ形に変形して履帯駆動
機構１０６を駆動することによシ、通常の平坦面走行と
なる。

次に、同じく階段の上多動作を行なう場合でも、特に階
段の各ステツブの奥行寸法が小さい場合には、第１６図
（に、（ωのようになる。すなわち最前端のスゲロケッ
ト２６が１段目に近づいたとき走行駆動機構１１４を駆
動すると、（Ｎの如く次のスゲロケット２６が１段目を
越え、２段目の縁部に当接することがあるが、この場合
でもスゲロケット２６に与えられているトルクは比較的
小さいため、走行駆動機構１１４によるトルク及び走行
装置本体１の重量がこのスプロケット２６のトルクに打
勝ち、スゲロケット２６は逆回転しながら後退する。ま
た２段目の縁部に当接していたスプロケット２６は（ｌ
の如く垂直面に沿って下降し、１段目上に乗るようにな
る。

第１７図（に、（模は比較的段差の大きな障害物を乗越
える状態を示すものであるが、段差の小さな障害物の乗
越えはクロー２形によっても行なうことができる。

なお、走行機構２を放射腕機構として乗越えられる段差
の最大値Ｈは、第１８図に示す如く、腕１２Ａ、１：ｌ
Ｂ、１ｊｌｃの半径Ｒと、スゲロケット２６の半径ｒと
、Ｘとの和すなわちＨ＝　Ｒ十ｒ　＋　ｘただし、ｘ　＝　Ｒｓｉｎ　３０°−ｒよって・Ｈ＝２
　Ｒで求められる。

また、走行装置が階段昇降中に転落しないための条件に
ついて考察する。第１９図において、前後の走行機構２
の回転中心０１　　ｅ　Ｏ露を結ぶ直線をＸ方向、これ
に直交する方向をＸ方向とし、下方の走行機構２の回転
中心０３から走行装置の重心Ｇまでの水平距離をり、０
！からＧまでのＸ方向の距離をＬｘ　％　ＯｊからＧま
でのＸ方向の距離をＬｙ、走行装置の傾きをθとすると
き、Ｌ＝Ｌｘｃｏｓθ−Ｌｙｓｉｎθ〉Ｒが成立すればよい・。したがって、上記の式を満足する
範囲でＲを大きく設定することにより、　　　　　・１
乗越え可能な段差の高さが大となシ、階段の上シや障害
物乗越えの能力が犬となる。

以上のように構成された走行装置は次のような効果を有
する。

走行機構２を可動腕駆動機構４０によシ変形することに
よシ３つの走行形態を適宜選択できるので、移動可能な
範囲が大幅に拡大され、放射線レベルの高い区域に作業
員を立入らせる必要もなくなシ、作業員の被曝線量低減
を図ることができる。

また走行装置本体１には前後・左右４つの走行機構２が
設けられているので、安定した走行ができ、九とえばク
ローラ形として階段を下る際などの振動を減少すること
ができる。したがって、監視装置４を通して鮮明な映像
が得られ、各種検出器類の損傷を防止することもできる
。

さらに階段を上る際、第２の走行形態と第３の走行形態
とを組合せることによシ、踏み外し事故を確実に防止で
きる効果が得られる。

なお、本発明は上記実施例の構成に限定されるものでは
表い。

たとえば走行中、階段や障害物にさじかかつたとき、走
行形態を自動的に切換える必要がちシ、そのための走行
面検出装置が必要となるが、スフ’Ｈケット２６の衝突
や走行装置本体１の浮上が９を利用して走行面の状態を
検出するよう圧すれば、走行面の検出部が省略でき、検
出装置の構成が簡単になる。

また、走行装置本体ｌには走行機構２に加えて車輪を付
加することも可能である。

〔発明の効果〕

以上、実施例にもとづいて詳述したようＫ。

本発明に係る走行装置は、走行装置本体と、この走行装
置本体に回転自在に装着されその回転中心よシ複数の腕
を放射状に延出させ少なくとも１本の腕を中径方向に進
退自在とした走行機構と、この走行機構の各腕の先端部
に回転自在に装着された複数のスゲロケットと、これら
のスフ’ｅｒケットに掛渡された無端状の履帯と、前記
進退自在な腕を進退駆動して前記走行機構を変形させる
可動腕駆動機構と、前記走行機構を回転駆動する走行駆
動機構と、前記スゾ四ケツトの少なくとも１個を回転さ
せて前記履帯を巡回駆動する履帯駆動機構とを具備した
ことを特徴とする倉廿肩１５ある。

よって、走行面の状態に応じて走行機構をクローラ形、
放射腕形等に変形させることができ、床面が平坦である
場合は勿論のこと、多少の凹凸があっても上下動なく円
滑に走行することができ、障害物の乗越えや階段の昇降
も可能で、放射線レベルの高す区域での機器の監視や点
検作業に好適するものとなる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図ないし第
３図は走行装置の側面図、第４図及び第５図は走行機構
の側面図、第６図は履帯の斜視図、第７図及び第８図は
それぞれ別の履帯保持機構を示す正面図、第９図及び第
１０図はそれぞれ別の履帯押え部材を示す断面図、第１
１図は走行機構に付随する駆動機構部を示す断面図、第
１２図は履帯駆動機構の一部を示す断面図、第１３図は
走行機構の一部を示す断面図。第１４図（Ｎ〜（（Ｊ　ｉｊ：　＃段の下り動作を示す
側面図、第１５図（に〜（鱒及び第１６図（Ａ）　、　
（卸は階段の上シ動作を示す側面図、第１７図（Ａ）　
、　（Ｂ）は障害物の乗越え動作を示す側面図、第１８
図は乗越え可能な段差の高さを考察するための説明図、
第１９図は階段からの落下防止の条件を考察するための
説明図である。ｌ・・・走行装置本体、２・・・走行機構、１２Ａ。ＪＪＢ・・・固定腕、１２Ｃ・・・可動腕、２６・・・
スプロケット、２８・・・リンク、８４・・・シリンダ
拳ピストン機構、４０・・・可動腕駆動機構、４２・・
・履帯、１０６・・・履帯駆動機構、１１４・・・走行
駆動機構・　　　　　、、、：、、。！、１１出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦第１図ム第２図ム第６図第７図（乎・。６０’ 第８図６第９図　　　　第１０図４２’　　　　　　　４２’ 第１１図１０［第１２図　　　　　　　第１４（Ａ）（Ｂ）第１５第１４図（Ｃ）（Ｂ）第１５図（Ｄ）６第１６図（Ａ）（Ｂ）６第１７図（Ａ）（Ｂ）第１９図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行装置本体と、この走行装置本体に回転自在に
装着されその回転中心よシ複数の腕を放射状に延出させ
少なくとも１本の腕を半径方向に進退自在とし九走行機
構と、この走行機構の各腕の先端部処回転自在に装着さ
れた複数のスゲロケットと、これらのスプロケットに掛
渡された無端状の履帯と、前記進退自在な腕を進退駆動
して前記走行機構を変形させる可動腕駆動機構と、前記
走行機構を回転駆動する走行駆動機構と、前記スゲロケ
ットの少なくとも１個を回転させて前記履帯を巡回駆動
する履帯駆動機構とを具備したことを特徴とする走行装
置。
（２）前記可動腕駆動機構は前記進退自在な腕をリンク
を介してシリンダ・ピストン機構によシ進退駆動するも
のであることを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記
載の走行装置。