JPS58222793A - 速度制御ユニツトに供給する電圧の切換装置 - Google Patents
速度制御ユニツトに供給する電圧の切換装置Info
- Publication number
- JPS58222793A JPS58222793A JP57101984A JP10198482A JPS58222793A JP S58222793 A JPS58222793 A JP S58222793A JP 57101984 A JP57101984 A JP 57101984A JP 10198482 A JP10198482 A JP 10198482A JP S58222793 A JPS58222793 A JP S58222793A
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- JP
- Japan
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- voltage
- control unit
- speed control
- speed
- phase
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02H—EMERGENCY PROTECTIVE CIRCUIT ARRANGEMENTS
- H02H1/00—Details of emergency protective circuit arrangements
- H02H1/06—Arrangements for supplying operative power
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は口がット装置を制御する電動機の駆動に用いら
れる速度制御ユニットに供給する電圧の切換装置に関す
る。
れる速度制御ユニットに供給する電圧の切換装置に関す
る。
従来形式の口がブト制御用電動機を駆動する速度制御装
置の概略の構成を表わす回路図が第１図に示される。こ
の装置は、速度指令Ｖｃｍｄを第１の入力端子に受け、
３相変流電源を受電する速度制御ユニット１、速度制御
ユニット１の出力にょシ駆動される電動機２、電動機２
に連結され電動機２の回転に応じてパルス信号を発生す
るパルスコーダ２１、パルスコー／２１からのパルス信
号を受ける位相弁別回路３、および位相弁別回路３の出
力を受け、出力すなわち速度帰還信号Ｔｓａを速度制御
ユニット１へ帰還する周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器を
具備し、速度制御ユニット１は速度指令Ｖｃｍｄおよび
速度帰還Ｔｓａの両信号を受け、３相交流電圧よシミ力
の供給を受けて、電動機２を駆動する。
置の概略の構成を表わす回路図が第１図に示される。こ
の装置は、速度指令Ｖｃｍｄを第１の入力端子に受け、
３相変流電源を受電する速度制御ユニット１、速度制御
ユニット１の出力にょシ駆動される電動機２、電動機２
に連結され電動機２の回転に応じてパルス信号を発生す
るパルスコーダ２１、パルスコー／２１からのパルス信
号を受ける位相弁別回路３、および位相弁別回路３の出
力を受け、出力すなわち速度帰還信号Ｔｓａを速度制御
ユニット１へ帰還する周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器を
具備し、速度制御ユニット１は速度指令Ｖｃｍｄおよび
速度帰還Ｔｓａの両信号を受け、３相交流電圧よシミ力
の供給を受けて、電動機２を駆動する。
前述の装置においては、ロボット制御におけるモードの
如何にかかわらず３相又流電源の供給電圧が一定であり
、特に電動機の回転数が低いこ、 とを必要とするロボ
ット教示モードにおいても３相交流の供給電圧が教示モ
ード以外のモードにおける場合と変らず、電動機が暴走
した場合、その回転の最高速度が大きくなるという問題
点がある。
如何にかかわらず３相又流電源の供給電圧が一定であり
、特に電動機の回転数が低いこ、 とを必要とするロボ
ット教示モードにおいても３相交流の供給電圧が教示モ
ード以外のモードにおける場合と変らず、電動機が暴走
した場合、その回転の最高速度が大きくなるという問題
点がある。
本発明の目的は、前述の従来形式の装置の問題点にかん
がみ、外部信号によシ速度制御ユニットへの電源供給電
圧を切換えるという着想に基づき、ロボット装置が教示
モードの場合において電源供給電圧を低下させ、それに
よシ障害等による電動機の暴走時に、暴走の最高速度を
低い値に抑えることにある。
がみ、外部信号によシ速度制御ユニットへの電源供給電
圧を切換えるという着想に基づき、ロボット装置が教示
モードの場合において電源供給電圧を低下させ、それに
よシ障害等による電動機の暴走時に、暴走の最高速度を
低い値に抑えることにある。
本発明においては、速度指令電圧を受け、かつ変流電源
から電力を供給される速度制御ユニット、該速度制御ユ
ニットにより駆動されるロボットの可動機構を駆動する
電動機、該電動機からの帰還パルス信号を受ける位相弁
別回路、該位相弁別回路の出力を受け、出力を該速度制
御ユニットへ帰還する周波数−電圧変換器を備えた速度
制御ユニットに供給する電圧の切換装置において、１次
側が変流電源に接続され、巻線のタッグの切換によって
出力電圧の昇降が可能でかつ該出力電圧が該速度制御ユ
ニットへ供給される変圧器、該変圧器に接続され、ロボ
ット装置におけるモード指令によシ切換えられ該変圧器
の出力電圧を昇降する切換器を具備することを特徴とす
る速度制御ユニットに供給する電圧の切換装置が提供さ
れる。
から電力を供給される速度制御ユニット、該速度制御ユ
ニットにより駆動されるロボットの可動機構を駆動する
電動機、該電動機からの帰還パルス信号を受ける位相弁
別回路、該位相弁別回路の出力を受け、出力を該速度制
御ユニットへ帰還する周波数−電圧変換器を備えた速度
制御ユニットに供給する電圧の切換装置において、１次
側が変流電源に接続され、巻線のタッグの切換によって
出力電圧の昇降が可能でかつ該出力電圧が該速度制御ユ
ニットへ供給される変圧器、該変圧器に接続され、ロボ
ット装置におけるモード指令によシ切換えられ該変圧器
の出力電圧を昇降する切換器を具備することを特徴とす
る速度制御ユニットに供給する電圧の切換装置が提供さ
れる。
本発明の第１の実施例としての速度制御ユニットに供給
する電圧の切換装置の構成を示す回路図が第２図に示さ
れる。図中第１図の装置と同一の構成要素には同一の参
照数字が付されでいる。本装置は速度指令Ｖｃｍｄを受
ける速度制御ユニット１、速度制御ユニット１の出力に
より駆動される電動機２、電動機２に連結されたパルス
コーダ２１、パースー−ダ２１からの信号を受ける位相
１′：弁別回路３、位相弁別回路３の出力を
受け、速度帰還信号Ｔｓａを速度制御ユニット１へ帰還
するＦ／Ｖ変換器４．３相交流を１次巻線に受電する変
圧器５、および変圧器５の出力電圧を高電圧または低電
圧に切換えて速度制御ユニット１に供給する切換器６を
具備する。
する電圧の切換装置の構成を示す回路図が第２図に示さ
れる。図中第１図の装置と同一の構成要素には同一の参
照数字が付されでいる。本装置は速度指令Ｖｃｍｄを受
ける速度制御ユニット１、速度制御ユニット１の出力に
より駆動される電動機２、電動機２に連結されたパルス
コーダ２１、パースー−ダ２１からの信号を受ける位相
１′：弁別回路３、位相弁別回路３の出力を
受け、速度帰還信号Ｔｓａを速度制御ユニット１へ帰還
するＦ／Ｖ変換器４．３相交流を１次巻線に受電する変
圧器５、および変圧器５の出力電圧を高電圧または低電
圧に切換えて速度制御ユニット１に供給する切換器６を
具備する。
次に本装置の動作について説明する。速度制御ユニット
１は、３相交流を受電し、２つの制御入力によって制御
されて電動機２を駆動する。２つの制御入力の１つは速
度指令信号Ｖｃｍｄであって位置制御回路（図示せず）
から供給される。他の１つの制御入力は速度帰還信号Ｔ
ｓａであって電動機２の回転に対心して発生され位相弁
別回路３を経てＦ／Ｖ変換器４で電圧に変換されて速度
制御ユニット１に加えられる。速度制御ユニット１の３
相又流受電端子には、切換器６によって変圧器５の２次
側のタップが切換えられて高電圧または低電圧の３相交
流電圧が選択的に印加できる。切換器６は外部信号Ｓに
よって切換えることができ、例えば本装置が用いられる
ロボット装置における教示モード、装置に対して人が近
接した場合等の検知信号、等に従って動作する。ここに
教示モードとはあらかじめ人間による教示操作でもって
ロボットの行うべき動作の情報を記憶させ、自動動作時
自らそれを再生させ、一連の作業動作を繰シ返す場合に
おける、教示操作を行う動作モードをいう。ロポッ）１
１作における教示モード時および、ロボット装置に人が
近接したような場合には、電動機の回転数が低いことが
暴走時等における危険防止の上から望ましい。この電動
機の回転Ｖを低くすることは、速度制御ユニットに対す
る３相父流電圧の低減によル達成できるから、前述の装
置の切換器６を教示モード等のモード切換信号により制
御し、電動機２の最高回転速度を抑えることができる。
１は、３相交流を受電し、２つの制御入力によって制御
されて電動機２を駆動する。２つの制御入力の１つは速
度指令信号Ｖｃｍｄであって位置制御回路（図示せず）
から供給される。他の１つの制御入力は速度帰還信号Ｔ
ｓａであって電動機２の回転に対心して発生され位相弁
別回路３を経てＦ／Ｖ変換器４で電圧に変換されて速度
制御ユニット１に加えられる。速度制御ユニット１の３
相又流受電端子には、切換器６によって変圧器５の２次
側のタップが切換えられて高電圧または低電圧の３相交
流電圧が選択的に印加できる。切換器６は外部信号Ｓに
よって切換えることができ、例えば本装置が用いられる
ロボット装置における教示モード、装置に対して人が近
接した場合等の検知信号、等に従って動作する。ここに
教示モードとはあらかじめ人間による教示操作でもって
ロボットの行うべき動作の情報を記憶させ、自動動作時
自らそれを再生させ、一連の作業動作を繰シ返す場合に
おける、教示操作を行う動作モードをいう。ロポッ）１
１作における教示モード時および、ロボット装置に人が
近接したような場合には、電動機の回転数が低いことが
暴走時等における危険防止の上から望ましい。この電動
機の回転Ｖを低くすることは、速度制御ユニットに対す
る３相父流電圧の低減によル達成できるから、前述の装
置の切換器６を教示モード等のモード切換信号により制
御し、電動機２の最高回転速度を抑えることができる。
本発明の第２の実施例が第３図に示される。本装置にお
いては、速度指令Ｖｃｍｄ入力回路に関数発生回路７を
設け、該関数発生回路７に対する関数変更指令Ｆ＆が前
記外部信号Ｓに対応して与えられるようになっている。
いては、速度指令Ｖｃｍｄ入力回路に関数発生回路７を
設け、該関数発生回路７に対する関数変更指令Ｆ＆が前
記外部信号Ｓに対応して与えられるようになっている。
上記以外は第１の実施例と同一である。
関数発生回路７は例えば第４図の回路図で示されるよう
に、演算増幅器７１，７２、アナログスイッチａ、（イ
オードおよび抵抗を具備し、入出力特性が、Ｆａ＝”°
゛１１すなわち速度制御ユニット１へ供給される交流電
圧が高電圧のときには、第５図の破線で示されるように
正比例関係にあり、Ｆａ＝１０２すなわち速度制御ユニ
ット１へ供給される又流電圧が低電圧のときは第５図の
実線で示されるような関係にある。従って速度制御ユニ
ット１０入力電圧を降圧して電動機２の回転数を低減し
ようとする時には、速度指令入力が或値以上の入力値に
刻して飽和値をとるように設定され、回転数低減の効果
をさらに助長できる。
に、演算増幅器７１，７２、アナログスイッチａ、（イ
オードおよび抵抗を具備し、入出力特性が、Ｆａ＝”°
゛１１すなわち速度制御ユニット１へ供給される交流電
圧が高電圧のときには、第５図の破線で示されるように
正比例関係にあり、Ｆａ＝１０２すなわち速度制御ユニ
ット１へ供給される又流電圧が低電圧のときは第５図の
実線で示されるような関係にある。従って速度制御ユニ
ット１０入力電圧を降圧して電動機２の回転数を低減し
ようとする時には、速度指令入力が或値以上の入力値に
刻して飽和値をとるように設定され、回転数低減の効果
をさらに助長できる。
なお前述の実施例においては、変圧器５の２次側のタッ
プを切換えて変圧器５の出力電圧の昇降を行っているが
、これを１次側にタップを設は切換えても同様な効果を
得ることができる。
プを切換えて変圧器５の出力電圧の昇降を行っているが
、これを１次側にタップを設は切換えても同様な効果を
得ることができる。
本発明によれば、ロボット装置が教示モードの場合電源
電圧を低下させ、それによシ障害等による電、動機の暴
走時に、暴走の最高速度を低い値に抑えることができる
。
電圧を低下させ、それによシ障害等による電、動機の暴
走時に、暴走の最高速度を低い値に抑えることができる
。
第１図は従来形式の口ぎット制御用１！動機を駆動する
速度制御装置の概略の構成を表わす回路図、第２図は本
発明の第１の実施例としての速度制御ユニットに供給す
る電圧の切換装置の構成を示す回路図、第３図は本発明
の第２の実施例の構成を示す回路図、第４図は第３図の
装置における関数発生回路の回路図、および第５図は第
３図の装置における関数発生回路の特性を示す特性図で
ある。 １・・・速度制御ユニット、２・・・電動機、３・・・
位相弁別回路、４・・・Ｆ／’Ｖ変換器、５・・・変圧
器、６・・・切換器、７−・関数発生回路、２１・・・
パルスコーダ。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人
１゜弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 山 口 昭 之
速度制御装置の概略の構成を表わす回路図、第２図は本
発明の第１の実施例としての速度制御ユニットに供給す
る電圧の切換装置の構成を示す回路図、第３図は本発明
の第２の実施例の構成を示す回路図、第４図は第３図の
装置における関数発生回路の回路図、および第５図は第
３図の装置における関数発生回路の特性を示す特性図で
ある。 １・・・速度制御ユニット、２・・・電動機、３・・・
位相弁別回路、４・・・Ｆ／’Ｖ変換器、５・・・変圧
器、６・・・切換器、７−・関数発生回路、２１・・・
パルスコーダ。 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人
１゜弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 速度指令電圧を受け、かつ又流電源から電力を供給され
る速度制御ユニット、該速度制御ユニットによシ駆動さ
れるロボットの可動機構を駆動する電＠機、該電動機か
らの＃還パルス信号を受ける位相弁別回路、該位相弁別
回路の出力を受け、出力を該速度制御ユニットへ帰還す
る周波数−電圧変換器を備えた速匣制御ユニットに供給
する電圧の切換装置において、１次側が又流電源に接続
され、巻紐のタッグの切換によって出力電圧の昇降が可
能でかつ該出力電圧が該速度制御ユニットへ供給される
変圧器、該変圧器に接続され、ロピット装置におけるモ
ード指令により切換えられ該変圧器の出力電圧を昇降す
る切換器を其備することを特徴とする速度制御ユニット
に供給する電圧の切換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57101984A JPS58222793A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 速度制御ユニツトに供給する電圧の切換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57101984A JPS58222793A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 速度制御ユニツトに供給する電圧の切換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58222793A true JPS58222793A (ja) | 1983-12-24 |
Family
ID=14315105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57101984A Pending JPS58222793A (ja) | 1982-06-16 | 1982-06-16 | 速度制御ユニツトに供給する電圧の切換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58222793A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013065853A1 (ja) | 2011-11-04 | 2013-05-10 | 富士フイルム株式会社 | 製版処理廃液のリサイクル方法 |
| US9914216B2 (en) | 2012-11-09 | 2018-03-13 | Abb Schweiz Ag | Robot control with improved safety |
-
1982
- 1982-06-16 JP JP57101984A patent/JPS58222793A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013065853A1 (ja) | 2011-11-04 | 2013-05-10 | 富士フイルム株式会社 | 製版処理廃液のリサイクル方法 |
| US9914216B2 (en) | 2012-11-09 | 2018-03-13 | Abb Schweiz Ag | Robot control with improved safety |
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