JPS58220607A - 倣いセンサ−付刈取収穫機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は倣いセンサー付刈収収穫機、詳しくは、定行に
伴って刈取…鳴へ導入される穀稈列の機体に対する位［
ｔ−検出する倣いセンサーを設け、仁のセンサの穀稈列
位置検出結果に基いて走行力向を制御する制御装置を備
えである倣いセンサー付刈収収穫機に関する。

従来のこの種の倣いセンサー付刈収収種機においては、
刈取収穫作業を行なう際に刈り残しが生じない様にする
ため、圃場の穀稈列を検出しながら、この穀稈列に沿っ
て倣い走′行すべく、刈収都に導入される穀稈列に対す
る機体９片寄りを検出可能な倣いセンサーを設けてあっ
た。

そして、この様なセンサーとしては７殻稈列が接触する
位置によって後方への回動角度が変化する接触バーを設
け、所定以上の回動角度によってＯＮ・ＯＦＦするスイ
ッチにより穀稈列を検出して、もって、機体の穀稈列に
片する片寄りを検出すべく＊成してあった。　ところで
、圃場に植え付けられた輸桿は、通常７の植付け作業お
よびその後の管理の容易性等５ｅ考慮して、いわゆる条
方向に密に、かつ、横力向に粗に、所定間隔で配列すべ
く植え付けである。　　　　□そのため、刈取作業にお
いては、Ｌ紀条力回に沿って順次刈取る条刈り、この条
方向に対して横から刈る横刈り、そして、−１記圃場の
刈取作業範囲を予め分割するために行なう中割りの８種
類の基本的な作業形態が有り、刈収部への導入穀稈列の
パターンが夫々異なっている。

よって、刈収部に導入される穀稈列に倣い走行するため
の最適譚稈列の位置は、前記刈収部の刈幅が一定である
ことから、前記８種類の作業形態で夫々異なるのである
。

しかしながら、前記従来構成のセンサーでは、検出可能
な穀稈列の検出ゾーンが、通常、一般的な刈取作業であ
る条刈りに最適に対応すべく固定されていたため、その
他の横刈り、中割りの作業では、作業者の目視により手
動操作を行なって走行するか、別に専用のセンサー１に
設けて対応していたので、手動の場合に＃’ｉ操作が煩
雑となって作業者の負担が増したり、ま之、専用のセン
サーを設けた場合にＣ１、全体のセンサー構造も複雑に
なるという欠点が有つ之。

本発明は、ｋ、ＩＱ実情に鑑みてなされたものであって
、その目的に、同一センサ゛−で、ｌ１ｆ１記条刈り、
慣刈り、中割りの各刈収作業夫々に対応し１穀稈列に最
適に沿って自動的に倣い走行可能な刈取収穫機を提供す
ることにある。“ｋ、ｆｉ！、目的を達成すべく、本発
明による倣いセンサー付刈収収穫機は、−〇記センサー
の穀稈列位置検出ゾーンの感知範囲を変丈口■能な手段
を設けである、という特徴を備えている。

Ｌ記特敞構成故に、Ｆ記の如き浚１また効卦４力；発揮
されるに至った。

即ち、刈収部［導入される穀稈列の機体に対する位置を
連続的に検出する１組のセンサーを赦け、このセンサー
の倣い走行すべき穀稈列の最適検出ゾーンｔ−前記各作
業１し鞄Ｖこ対応して自動的にシフトさせるので、同一
センサーを使用するにも関わらず、全ての刈取作業にお
ける自１倣い走行がり能になったのである。

以ト、本発明の実施例を図１ＩＩＩに基いて説明する。

第１図は、刈取収穫機の一例としての、コンバインの歓
略平面図であって、機体１方に設けられた刈ｌｘ部＋１
１のｌＩＱ都に分草具（２）・・が設けられ、この分草
具（２）・・を支持する両喘のフレーム（２ｇ）　、　
（２ａ）に、機体の穀稈列に対する左右力量への片寄り
を検出するためのセンサーであル倣いセンサー（Ｓ、）
　、　（Ｓりが設けられている。　これらセンサー（８
１）　’、　（５２）は、夫々、列ｔ−なす設稈の株間
に配された伏ｖＢモ、横方１司に突出したロンドｔ３１
　、１４）が穀稈に接触することでそのロンドが後方へ
回１１１シ、このロンドの根元に設けたポテンショメー
タ（Ｐｚ）　、　（Ｐりがその回動角度に比例し之電圧
を発生して、もって、機体の穀稈列に対する片″４＃）
を検出すべく構成しである。

１ｉ０妃センサー（Ｓｔ）　、　（ＳＩ）は、栴２図に
示すように、−担機体の片をりを検出すると、機体が穀
稈の列間を走行するより長く設゛ボされ九所定時間に亘
って七の検出信号を発し続け、穀稈が存在しない列間セ
の誤動作を起こさない様に積分回路（ＡＯ）、（ＡＯ）
Ｋよって発生電圧を平均化しである。

ところで、条刈りと横刈りでは、第８図に示讐ように、
同じ位置にある穀稈列がｇ記ロンド（３）、（４）へ接
触するパターンが異なるので、前記積分回路（ＡＯ）の
積分時間は条刈り時は短かい時間（（１）に、横刈り時
はそれより長一時間（Ｔ′）となるようにＱノ換Ｆｉｌ
　ｆＩｊ！、ＶＣ構成しであるＯそのため、同じ位置に
ある穀稈列であっても、その検出電圧（ｖｌ）は、横割
時には条刈６時より全体的に低い電圧（ｖ’Ｉ）として
検出されるのである。　このことと、前記刈収力向によ
って沿わせるべき最適鹸桿列の位置が異なることとに基
いて、１１Ｑ記センサー（Ｓｔ）　、　（Ｓｔ）の穀稈
列の検出ゾーンを第４図に示すように、条刈りと横刈り
で前記センサー（Ｓｌ）ｖｃおいてはゾーン（Ｉ）　、
　（１１）　、（２）からゾーン＜　１’　）、　（６
＞　、　＜　ｕ市にセンサー（Ｓ、〕においてはゾーン
切、（マ）がらゾーン（ｆｆ’　）　、　（Ｖ’　）に
、夫々切換川船な機構を設けである。

このゾーン切換機構としては、＠紀センサー（８１）　
、　（Ｓりの各積分回路の出力（ｖ＋）　。

（Ｖり　’に夫々コンパレータ（ＡＩ）　、　（Ａり　
オｘびコンパレータ（Ａ８）に入力して夫々の基準電圧
（ｒｅｆｌ）　、　（ｒｅｆ２）　、、　（ｒｅｆ８）
と比較して前記各ゾーンに対応する論理信号（Ｄｓ）　
＝　（Ｄｇ）　。

（Ｄ、）に変換する際に、この基準電圧（ｒｅｆｌ）。

（ｒｅｆ２）　、　（ｒｅｆ８）　’に夫々所定散シフ
トすることによって行なうべく＊＋ｉしである。

そして、条刈り、積別り、中割りの夫々の刈取作業で最
適な穀稈列ゾーンに沿って機体が倣い走行すべく、ｌＩ
ｒ１記８種類の各作業における前記信号（Ｄ＋）　、（
Ｄｔ）　、（Ｉ％）の組み合せに基いて、制御装置（５
）が走行うローフｉ６＋　、　（’６’　）の電磁クク
ツｊｔ７１．（７’）’ｉ駆動して、もって、所定穀稈
列に機体を自動的に沿わせるのである〇曲記制鉤装置（
５）は、＠２図に示すように、Ｉ／Ｑホード、ＣＰＵ、
メモリ等（図示せず）によって構成され、いわゆるマイ
クロコンピュータおして機能すべくｉ成しである。

そして、モード選択スイッチ（ＳＷ）によ、って条刈り
、積別り、中割りの各刈取作業形態全夫々モード１．モ
ード２．モード８としていずれのモードであるかを選択
され、このモードｌｃ対応して、前記積分時間ＩＴＪ　
、　（Ｔ　）の選択、および検出ゾーンの設定を行なっ
た後、前記センサー（８１）　、　（ｓ、）のゾーン検
出信号としての論理信号（Ｄｌ）、（Ｄｇ）　、（Ｄｇ
）の組み合せ結果に基いて、左右いずれの方向に操向す
るかまたは直進するか判断するのである。

即ち、前記各モードに対応する前記センサー（Ｓｔ）　
、　（Ｓ、）の検出ゾーンと対応する信号（Ｄｌ）　、
　（Ｄり　、　（Ｄｇ）の状態およびその組み合せに基
く走行方向の制副方回は、第５図に示すテーブル１，２
．８に基いて、行なうべく購成しである。

つまり、モード１ではセンサー（Ｓ、）の検出ゾーンを
（■）、町、ＱＩＤに、センサー（Ｓ２）の検出シー＞
　ｋ　ｆｆ）　、　（Ｖ）に設定し、前記積分時間を短
時間（１′ｌとし、各コンパレータ（Ａ１）、（Ａ２）
。

（Ａ、）の基準電圧が条刈りに対応した全体に高い基準
電圧となるべ（Ｄ／Ａフンバータ（８）によって変更し
て初期設定する。　そして、信号（Ｄｌ）。

（Ｄｇ）がＬｏｗであって、かつ、信号ＣＤ、）がＨｌ
ｇｈの場合は左方向へ操向すべく所定期間左側電磁クラ
ッチ（７）をＯＦＦする。　信％（Ｄｌ）がＨｌｇｈで
あＶ、かつ、信９（Ｄｓ）がＬ６ｗである場合は右方向
へ操向すべく右側電磁クラッチ（’７’）（ｉ−ＯＦＦ
する。　その他の場合は直進すべく前記両クラッチ１７
＋　、　（７）がＯＮされる０次に、モード２でけ前記
セン１゛−（Ｓ２）の穀稈検出を不作１ｉ１Ｊにすべく
、信号（Ｄ、）の状態を無視するとともに、前記積分時
間を長時間（Ｔ）トシ、コンパレータ（Ａ１）　、　（
Ａ２　）の基準電圧（ｒｅｆｌ）　、　（ｒｅｆ２）　
ｆ全体に低く設定して、セン”’　−（Ｓ＋　）　ノ４
’ｌｌ　出’／−ンｉｔ　’ｌ　−ン（Ｉ）　、ＱＪ）
　、　（Ｉｌｌ）　カらゾーン（Ｉ’）　、（ｕ’）　
、（１’）に切換える。

そして、信号（Ｄ、）　、　（Ｄｇ）が両刀Ｌｏｗであ
れば、左方向に、両刃Ｈｉｇｈであれば右方向に操向す
べく　１ｌｔｌ記クラツチｉ７）　、　（７）の−力を
夫々所定期間ＯＦＦする。　　−刀、信号（Ｄｌ）がＨ
ｌｇｈで１ｄ号（騒）がｉ、ｏｗであれば直進−ｒべく
両クラッチｔｅｌ　、　（７）はＯＮされる。

更に、モード８では、ｆｉＱ　犯（！　ンサ−（Ｓｌ　
）　ｔ、を条刈りに対応′ｒる検出ゾーン（Ｉ）　、　
（１１）　、　Ｑ［時設定され、センサー（Ｓ２）け積
別りに対応する検出ゾーン（ｆｆ’　）　、　（Ｖ’　
）を設定され、前記積分時間及びコンパレータ（Ａ＋　
）　、　（Ａ２）　−（Ａ３）の基準電圧もこれに対応
して変更されて、第１図に示した実施例としての２条刈
りコンバインで８条分刈収る中割り作業に対応させる。

　そして、信号ＣＤり　、　（Ｉｈ）がＨｉｇｈで信号
（Ｄｇ）がＬｏｗであれば左方向に、信号ＣＤ＋　）　
、　（Ｄｇ　）がＨｉｇｈで信”ｊ　（Ｄｘ　）かＬ６
ｗであｔｌげ右方向に夫々操向すべく、前記クラッチ（
ｙｌ　、（７）の−力をＯＦＦする。　その他の信号（
Ｄ、）。

（Ｄｇ）　、　（Ｄ、）の組み合せ状態では全一′Ｃ直
進する。

このようにして、夫々の刈取作業１”一対応した最適穀
稈列位１１に沿って自動的に倣い走行させることが０Ｔ
能になったのである。

第６図は以と説明した制御Ｖｅ置（６）の動作を示すフ
ローチャートである。

尚、木発す］は以ＦＫ示す種々の変更が可能である。

即ち、前記センサー（Ｓ２）の検出ゾーンは２分割され
た２つのゾーンのみ設定すべく構成しであるが、センサ
ー（Ｓｏ）の場合と同様ｖｃ８つのゾーンを設けてもよ
く、この場合は条刈りの穀稈位置検出はこのセンサー（
Ｓｌ）のみによって行なうべく構成してもよい。

又、前記センサー（Ｓｌ）　、　（Ｓ、）は両側端の７
レーム（２ａ）　、　（２ｍ）に夫々設けるべくｆｌｌ
ｌｆｆｉしたが、２つの隣接した九し−ム（２ａ）　、
　（２ｍ）に、：・ 夫４設けるべく１１！成してもよい□ 更に、ｌＩＱ記条刈り、横刈りを自動的に判別する手段
として、第７図に示すように１ＩＩｆｉ！、センサー　
（Ｓ２　）の穀稈列検出パターンすなわち、蛤２図に示
した発生電圧の時間に対するパターンの差に基いて行な
うべくａ成し、条刈り・横刈りを自動切換すべくｆｌｌ
成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る倣いセンサー付刈収収穫機の実施の
態様を例示し、第１図はコンバインの概略皐面図、第２
図は制御装置のグロック図、第８図はセンサーの発生電
圧パターンの波形図、第４図はセンサーの穀稈列検出ゾ
ーンの低念図、第５図は各モードにおける穀稈列位置検
出のテーブル、第６図は制御装置の動作を示すフローチ
ャート、そして、艷７図は条刈り、横刈り判別手段の概
念図である。 （１）・・・・・・刈収部、（ｆｌ）・・・・・・制御
装置、＋６１　、　（６’　）・・・・・・走行うロー
フ、１７１　、　（７）・・・・・・電磁クラッチ、（
Ｓｌ）、（Ｓ、）・・・・・・倣いセンサー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　走行に伴って刈収部（１）へ導入される穀稈列の機
   体に対する位置を検出する倣いセンサー（Ｓｌ）　、　
   （Ｓ、）ｔ−設け、このセンサー（Ｓｌ）。 （Ｓ、）の穀稈列位置検出結果に基いて走行力向を制御
   する制御装置ｍ　１５）　ｔ−備えである倣いセンサー
   付刈収収穫機であって、前記センサー（Ｓ、）　、　（
   Ｓ、）の穀稈列位置検出ゾーンの感知範囲を変更＃３Ｉ
   能な手段を設けであることを特徴とする倣いセンサー付
   刈収収穫機。 ■　前記センサー（Ｓ、）、（Ｓ、）の設稈列位置検出
   ゾーンの変更は、条刈り、横刈り、および中割りの各刈
   ＪＩＸｒＰ業形＠［対応して所定範囲に切換えるべく構
   成しであることを特徴とする特許ｔＩＲ求の範囲の第９
   項に記載の倣いセンサー付刈収収穫機。