JPS58211891A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58211891A JPS58211891A JP9361382A JP9361382A JPS58211891A JP S58211891 A JPS58211891 A JP S58211891A JP 9361382 A JP9361382 A JP 9361382A JP 9361382 A JP9361382 A JP 9361382A JP S58211891 A JPS58211891 A JP S58211891A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- bearing
- driving force
- industrial robot
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は主として工業用に用いられる多関節ロボットに
関するものである。従来の工業用多関節ロボットでは、
ワーク重量・アーム自身の自重およびアームを駆動する
ことによって発生する３次元方向慣性力を歪等なく保持
するとともに、回転方向に対しては振動等がなく円滑に
回転し、先端の位置決め精度および経路精度を向上させ
るためには、アーム自身の剛性を高めるとともに関節部
を強固な構造にしなければならなかった。しかし関節部
を強固な構造にするために、関節部自身が大きくなり、
またアームの自重も増加してしまい、ひいては関節部を
より強靭なものにする必要が生じていた。
関するものである。従来の工業用多関節ロボットでは、
ワーク重量・アーム自身の自重およびアームを駆動する
ことによって発生する３次元方向慣性力を歪等なく保持
するとともに、回転方向に対しては振動等がなく円滑に
回転し、先端の位置決め精度および経路精度を向上させ
るためには、アーム自身の剛性を高めるとともに関節部
を強固な構造にしなければならなかった。しかし関節部
を強固な構造にするために、関節部自身が大きくなり、
またアームの自重も増加してしまい、ひいては関節部を
より強靭なものにする必要が生じていた。
そこで本発明の目的は、アーム自身の自重・ワークの重
量および３次元方向慣性力等を効率よく保持でき、先端
の位置決め精度゛および駆動経路精度が良好で、かつ組
立しやすく調整のしやすい、小型軽量で信頼性の高い関
節部を備えた高精度な工業用ロボットを提供するにある
。
量および３次元方向慣性力等を効率よく保持でき、先端
の位置決め精度゛および駆動経路精度が良好で、かつ組
立しやすく調整のしやすい、小型軽量で信頼性の高い関
節部を備えた高精度な工業用ロボットを提供するにある
。
上記目的を達成するために、本発明は、それぞれ略コ字
状をした２つの関節部材を回転可能に結合して関節部を
構成するとともに、この結合した２つの連結部にそれぞ
れ１つの軸受および１つの減速機を介在させ、一方の関
節部材の２つの連結部にはそれぞれ軸方向の隙間調整を
可能とした調整部材を介在させた関節部をもった工業用
ロボットを特徴とするものである。まだ本発明は、関節
部内にあって、それぞれの関節部材に軸受とこの軸受の
軸方向の隙間調整を可能とした調整部材によって回転可
能に保持された関節軸をもち、この関節軸に軸支された
駆動力伝達部材と、駆動部からの駆動力を円滑に伝達す
るだめの駆動部の駆動力伝達部材と、関節部の駆動力伝
達部材の位置調整を行なう位置調整部材を具備した工業
用ロボットを特徴とするものである。また本発明は、駆
動力伝達部材を出力軸に配設したモータとエンコー特開
昭５８−２１１８９１（２＞ ダとブレーキとを一体的に取りつけるフランジおよびラ
ランジ内に具備されモータ出力軸を回転可能に保持する
軸受部で構成される駆動ユニットを持った工業用ロボッ
トを特徴とするものである。
状をした２つの関節部材を回転可能に結合して関節部を
構成するとともに、この結合した２つの連結部にそれぞ
れ１つの軸受および１つの減速機を介在させ、一方の関
節部材の２つの連結部にはそれぞれ軸方向の隙間調整を
可能とした調整部材を介在させた関節部をもった工業用
ロボットを特徴とするものである。まだ本発明は、関節
部内にあって、それぞれの関節部材に軸受とこの軸受の
軸方向の隙間調整を可能とした調整部材によって回転可
能に保持された関節軸をもち、この関節軸に軸支された
駆動力伝達部材と、駆動部からの駆動力を円滑に伝達す
るだめの駆動部の駆動力伝達部材と、関節部の駆動力伝
達部材の位置調整を行なう位置調整部材を具備した工業
用ロボットを特徴とするものである。また本発明は、駆
動力伝達部材を出力軸に配設したモータとエンコー特開
昭５８−２１１８９１（２＞ ダとブレーキとを一体的に取りつけるフランジおよびラ
ランジ内に具備されモータ出力軸を回転可能に保持する
軸受部で構成される駆動ユニットを持った工業用ロボッ
トを特徴とするものである。
以下本発明の一実施例を図にもとづいて、具体的に説明
する。第１図・第２図は本発明に係る工業用多関節ロボ
ットの実施例を示す図である。即ち、本実施例の工業用
ロボットは、アームユニッ）１．２．３を直列に複数個
連結して構成されており、このアームユニットはそれぞ
れアーム部Ａ。
する。第１図・第２図は本発明に係る工業用多関節ロボ
ットの実施例を示す図である。即ち、本実施例の工業用
ロボットは、アームユニッ）１．２．３を直列に複数個
連結して構成されており、このアームユニットはそれぞ
れアーム部Ａ。
駆動部Ｂ、関節部Ｃから構成されている。関節部Ｃは、
それぞれ略コ字状をした関節部材である第１アングル４
と第２アングル５が２つの軸受６゜７を介して回転軸心
Ｅを中心として回転可能に結合されて構成されており、
この結合した２つの連結部４ａと５ａ、４ｂと５ｂにそ
れぞれ１つの減速機８，９を介在させている。第２アン
グル６は軸受６，７部でフランジｓａ、ｓｂと分離可能
とし、この第２アングルとフランジとの間に介在させた
スペーサ１０．１１によって、軸心Ｅの軸方５・−− 向すきまを調整することにより、第１アングルと第２ア
ングルとをガタなく、かつ過負荷なく結合できる。また
、上記のように第１アングル４第２アングル５を略コ字
状とし、可能な限り径の大きな軸受６，７を回転軸心Ｅ
の軸方向に可能なかぎり距離をは々して配設することに
より、アーム自身の重量やワークの重量による負荷や、
駆動時に発生する３次元方向慣性力や遠心力等を効率よ
く保持でき、高精度な関節部を具現している。主軸１２
は上記第１アングルと第２アングルとに対して軸受１３
，１４，１６．１６で支持されており、この主軸の両端
に配設したナラ）１７．１８によりそれぞれの軸受の軸
方向隙間が調整でき、主軸に負荷をかけることなく軸方
向のガタを除去している。駆動部Ｂと関節部Ｃとの動力
伝達部において、モータ出力軸１９にキー２ｏを介して
配設されたかさ歯車２１と、主軸１２にキー２２を介し
て配設されたかさ歯車２３とのかみ合い隙間を、関節外
部から簡単に調整できる様に主軸１２に回転可能に配設
した調整ナツト２４で調整固定する６・ − ことにより、簡単な調整作業でパラクララシーのない円
滑な伝達ができる。まだこのかさ歯車によって生じる主
軸１２の軸方向力を、主軸と第１アングル４との連結部
に配設したスラスト軸２６゜２６で支持しており、モー
タ出力軸の回転方向に関係なく主軸の軸方向変位を除去
している。駆動部Ｂは、フランジ２７にブレーキ２８、
モータ２９、エンコーダ３ｏを一体的に取りつけており
、モータの出力軸１９の先端にはキー２ｏを介してかさ
歯車２１が配設されている。かさ歯車のかみ合い部で生
じるモータ軸方向力およびモータ軸曲げ力を、７ランジ
２７内に配設した軸受３１．３２により支持しており、
モータ内軸受部に負荷がかからない信頼性の高い構造を
している。
それぞれ略コ字状をした関節部材である第１アングル４
と第２アングル５が２つの軸受６゜７を介して回転軸心
Ｅを中心として回転可能に結合されて構成されており、
この結合した２つの連結部４ａと５ａ、４ｂと５ｂにそ
れぞれ１つの減速機８，９を介在させている。第２アン
グル６は軸受６，７部でフランジｓａ、ｓｂと分離可能
とし、この第２アングルとフランジとの間に介在させた
スペーサ１０．１１によって、軸心Ｅの軸方５・−− 向すきまを調整することにより、第１アングルと第２ア
ングルとをガタなく、かつ過負荷なく結合できる。また
、上記のように第１アングル４第２アングル５を略コ字
状とし、可能な限り径の大きな軸受６，７を回転軸心Ｅ
の軸方向に可能なかぎり距離をは々して配設することに
より、アーム自身の重量やワークの重量による負荷や、
駆動時に発生する３次元方向慣性力や遠心力等を効率よ
く保持でき、高精度な関節部を具現している。主軸１２
は上記第１アングルと第２アングルとに対して軸受１３
，１４，１６．１６で支持されており、この主軸の両端
に配設したナラ）１７．１８によりそれぞれの軸受の軸
方向隙間が調整でき、主軸に負荷をかけることなく軸方
向のガタを除去している。駆動部Ｂと関節部Ｃとの動力
伝達部において、モータ出力軸１９にキー２ｏを介して
配設されたかさ歯車２１と、主軸１２にキー２２を介し
て配設されたかさ歯車２３とのかみ合い隙間を、関節外
部から簡単に調整できる様に主軸１２に回転可能に配設
した調整ナツト２４で調整固定する６・ − ことにより、簡単な調整作業でパラクララシーのない円
滑な伝達ができる。まだこのかさ歯車によって生じる主
軸１２の軸方向力を、主軸と第１アングル４との連結部
に配設したスラスト軸２６゜２６で支持しており、モー
タ出力軸の回転方向に関係なく主軸の軸方向変位を除去
している。駆動部Ｂは、フランジ２７にブレーキ２８、
モータ２９、エンコーダ３ｏを一体的に取りつけており
、モータの出力軸１９の先端にはキー２ｏを介してかさ
歯車２１が配設されている。かさ歯車のかみ合い部で生
じるモータ軸方向力およびモータ軸曲げ力を、７ランジ
２７内に配設した軸受３１．３２により支持しており、
モータ内軸受部に負荷がかからない信頼性の高い構造を
している。
以上の構成により、アーム自身の自重・ワーク重量およ
び３次元方向慣性力、遠心力等ロボットアームにかかる
力を、モータ出力軸１９．かさ歯車２１や主軸１２、主
軸を支持している軸受１３゜１４ 、１５ 、１６ 、
２５ 、２６、減速機８，９等で構成されている駆動力
伝達経路にかけることなく、第二アングル５．５ａ、５
ｂ、軸受６，７、第一アングル４．アーム部Ａによって
保持し、アームの姿勢や駆動加速度等の変化にかかわり
なく円部な動力伝達ができる。従って、アーム先端の位
置決め精度、運動経路精度がよくなり、また高速回転軸
に負荷がかからないので、信頼性の高い関節部から構成
された工業用ロボットを具現している。
び３次元方向慣性力、遠心力等ロボットアームにかかる
力を、モータ出力軸１９．かさ歯車２１や主軸１２、主
軸を支持している軸受１３゜１４ 、１５ 、１６ 、
２５ 、２６、減速機８，９等で構成されている駆動力
伝達経路にかけることなく、第二アングル５．５ａ、５
ｂ、軸受６，７、第一アングル４．アーム部Ａによって
保持し、アームの姿勢や駆動加速度等の変化にかかわり
なく円部な動力伝達ができる。従って、アーム先端の位
置決め精度、運動経路精度がよくなり、また高速回転軸
に負荷がかからないので、信頼性の高い関節部から構成
された工業用ロボットを具現している。
以」：説明したように本発明によれば、アーム自身の自
重・ワークの重量および３次元方向慣性力。
重・ワークの重量および３次元方向慣性力。
遠心力等を効率よく保持でき、先端の位置決め精度およ
び運動経路精度が良好でかつ組立調整のしやすい、小型
軽量で信頼性の高い関節部からなる高精度な多関節形ロ
ボットを提供することができる。
び運動経路精度が良好でかつ組立調整のしやすい、小型
軽量で信頼性の高い関節部からなる高精度な多関節形ロ
ボットを提供することができる。
第１図は本発明の一実施例における工業用ロボットを示
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。 第２図は第１図のアームユニットの断面図である。。 １．２．３・・・・・・アームユニット、４・・・・・
・第１ア特開昭５８−２１１８９１（３） ングル、５・・・・・・第２アングル、６，７・・・・
・・軸受、８．９・・・・・・減速機、１０．１１・・
・・・調整部材、１２・・・・・・主軸、１７．１８・
・・・・・位置調整部材、２７・・・・・・７ランジ、
２８・・・・−・ブレーキ、２９・・・・・・モータ、
３０・・・・・エンコーダ、Ａ・・・・・・７ Ａ部
、Ｂ・・・・・・駆動部、Ｃ・・・・・・関節部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。 第２図は第１図のアームユニットの断面図である。。 １．２．３・・・・・・アームユニット、４・・・・・
・第１ア特開昭５８−２１１８９１（３） ングル、５・・・・・・第２アングル、６，７・・・・
・・軸受、８．９・・・・・・減速機、１０．１１・・
・・・調整部材、１２・・・・・・主軸、１７．１８・
・・・・・位置調整部材、２７・・・・・・７ランジ、
２８・・・・−・ブレーキ、２９・・・・・・モータ、
３０・・・・・エンコーダ、Ａ・・・・・・７ Ａ部
、Ｂ・・・・・・駆動部、Ｃ・・・・・・関節部。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図
Claims (3)
- （１）それぞれ略コ字状をした二つの関節部材を回転可
能に結−合して関節部を構成するとともに１この結合し
た２つの連結部にそれぞれ１つの軸受および１つの減速
機を介在させ、一方の関節部材の２つの連結部にはそれ
ぞれ軸方向の隙間調整を行う調整部材を介在させた工業
用ロボット。 - （２）上記関節部は、それぞれの上記二つの関節部材に
設けた軸受と、この軸受の軸方向の隙間調整を行う調整
部材によって回転可能に保持された関節軸を有し、この
関節軸に軸支された駆動力伝達部材と駆動部からの駆動
力を伝達するだめの駆動部の駆動力伝達部材との位置調
整を行なう位置調整部材を備えた特許請求の範囲第１項
記載の工業用ロボット。 - （３）駆動部の駆動力伝達部材は、モータの出力軸の先
端に設け、上記出力軸を回転可能に保持する２・；− 軸受部を有するフラン、ジに、上記モータを取り付けだ
ことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の工業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9361382A JPS58211891A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9361382A JPS58211891A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58211891A true JPS58211891A (ja) | 1983-12-09 |
Family
ID=14087175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9361382A Pending JPS58211891A (ja) | 1982-05-31 | 1982-05-31 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58211891A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5347700A (en) * | 1976-10-13 | 1978-04-28 | Spar Aerospace Products Ltd | Powered wrist joint |
-
1982
- 1982-05-31 JP JP9361382A patent/JPS58211891A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5347700A (en) * | 1976-10-13 | 1978-04-28 | Spar Aerospace Products Ltd | Powered wrist joint |
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