JPS58206384A - ロボツト用マニユピレ−タ - Google Patents
ロボツト用マニユピレ−タInfo
- Publication number
- JPS58206384A JPS58206384A JP8732082A JP8732082A JPS58206384A JP S58206384 A JPS58206384 A JP S58206384A JP 8732082 A JP8732082 A JP 8732082A JP 8732082 A JP8732082 A JP 8732082A JP S58206384 A JPS58206384 A JP S58206384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- manipulator
- semiconductor
- robot
- rack
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は物品を自動的にはさんで保持した物を回転移動
できるようにした人間の義手機構等のロボット用マニュ
ピユレータに関する。
できるようにした人間の義手機構等のロボット用マニュ
ピユレータに関する。
所謂マイコンを始めとするコンピュータを使用した所７
ｉ１＃Ｉ：Ｊボットと称されるＮＣ旋盤等の工作機器は
、各国において、しのき゛をけする思いで開発あるいは
導入に取り組んでいるものであることは周知である。こ
のロボットの生かし方によっては、単に自己の企業のみ
ならず、その産業分野、更には国の産業発展全作用する
からである。しかし、未だ、入ｊｊＩ！Ｊの１箔乍用ロ
ボツトや塗装用ロボット等か目立つばかりで、もつと我
々の身近なものに役立つ小型のロボットがあっても良い
し、これからはこのようなロボットに目を注ぐことが望
ましいと思われる。このようなロボットは、例えば、寝
たきり老人、半身不自由者その他身障者にとっても役立
つものである。このよう外観点から、この観点に沿う機
械的なロボットが開発され出現されだし、そして更によ
り良いものを開発して欲しいと願う人々も多く、それに
答えるべく、また開発考も必死になって開発しているの
が現状である。
ｉ１＃Ｉ：Ｊボットと称されるＮＣ旋盤等の工作機器は
、各国において、しのき゛をけする思いで開発あるいは
導入に取り組んでいるものであることは周知である。こ
のロボットの生かし方によっては、単に自己の企業のみ
ならず、その産業分野、更には国の産業発展全作用する
からである。しかし、未だ、入ｊｊＩ！Ｊの１箔乍用ロ
ボツトや塗装用ロボット等か目立つばかりで、もつと我
々の身近なものに役立つ小型のロボットがあっても良い
し、これからはこのようなロボットに目を注ぐことが望
ましいと思われる。このようなロボットは、例えば、寝
たきり老人、半身不自由者その他身障者にとっても役立
つものである。このよう外観点から、この観点に沿う機
械的なロボットが開発され出現されだし、そして更によ
り良いものを開発して欲しいと願う人々も多く、それに
答えるべく、また開発考も必死になって開発しているの
が現状である。
しかるに、未だ十分と言える装置は開発されていない。
これは機械設計者だけでは無理で、また同じく電気設計
者だけでも無理なことによる。υ［ｊも、従来の電気設
計者と異なるマイクロコンピュータ設計者（この中には
史に）・−ド部門とソフト部門があり、この両者を含む
）や、更には駆動源となるモータ設計者の協力が必要と
なる。その他、種捜のセンサ一部門の設計者の協力も必
要とされる。
者だけでも無理なことによる。υ［ｊも、従来の電気設
計者と異なるマイクロコンピュータ設計者（この中には
史に）・−ド部門とソフト部門があり、この両者を含む
）や、更には駆動源となるモータ設計者の協力が必要と
なる。その他、種捜のセンサ一部門の設計者の協力も必
要とされる。
しかるに、従来においては、ある一部門の設計者（・て
よるものが多かったため完全なものが完成されていない
という実情である。
よるものが多かったため完全なものが完成されていない
という実情である。
この未完成部門をより効果的にしていくための一技術と
して、本発明はここにロボット用マニュピレータを提供
するものである。
して、本発明はここにロボット用マニュピレータを提供
するものである。
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施例を説明して
いくこととする、 第１図は木尾明の斜視図で、第２図は第１図の縦断面図
である。１は円筒状のロボット用マニュピレータ本体で
２個の半導体直流サーボモータ３２゜３３、！＝２個の
エンコーダ１３ 、２ｏを内蔵している。２は取付金艮
で、螺子によって挟持相手部取付板３を本体１の先端部
に垂直に取付けてあり、該取付板３に平行に２本の円柱
状のガイドレール５，８全設け、該レール５，８に取付
金、に１２を遊嵌している。＋部域１・ｊ根：３ｖζは
曲設ガーイド３ａ 、 ３ｂが形成されているっ該曲設
ガイドレール３ａ 、 ３ｂに嵌合して摺動できる凹設
ガイドレール６ａ 、 ６ｂ’（ｉ７有する挟持用平部
移動板６−１．６−２が、取付板３に垂直に取付けられ
ていて、移動板６−１と６−２が相対向している。４は
取付板３に平行に設けられたラックで、ラック４の一端
部は平部移動板６−１に固設［７ているが、他端部は移
動板６−２に嵌通しており、２つの平部移動板６−１．
６−２が相対向して閉じるときは移動板６−１１則にラ
ック４の一端部が貫通する、上記２本のガイドレール５
，８の両端部は、移動板６−１．６−２に挿入自在にベ
アリングやメタル等′！１１″移動板６１ ｔ ｔｒ−
２（て内蔵している。７はラックで、該ラック７の一端
部は平部移動板６−１に嵌通しており、ラック７の他端
部は移動板６−１側に固設している１１手部移動板６−
１．６−２が閉じるときは、移動板６−１側にラック７
が突出することになる。９−１．９−２は、それぞれ平
部移動板６−１゜６−２の先端部に固設した物体挟持用
フィンガー板である。１０は物体保持圧検知センサーで
、フィンガー板９−１．９−２それぞれの対向面部に設
けた凹部９ａに内設している。該検知センサー１０の一
例を第４図を用いて説明する。該検知センサー１０は、
物体挟持面部１０ｃを当該物体を保持しやすくするよう
に適度の摩祭を表面にもたすことのできる材質で形成［
７、その内向部に鉄板等の導体１０ｄ ′ｆｆ：貼着し
て、凹部９ａの底部短固設した近接スイッチ１０ａと対
向させると共に、該スイッチ１０ａと導体１０ｄとが適
宜間隔を保つように、導体１０ｄと凹部９ａの底部間に
スプリング１．Ｏｂを介設して構成している。導体１０
ｄが、所定距離だけスプリング１０ｂの弾発力に抗して
スイッチ１０ａに近づくと、当該スイッチ１０ａが動作
して、移動板６−１．６−２の閉じ動作を停止させるべ
き信号が得られるっこのようにすることで、物体の握り
しめによって、物体を破壊することを防止することもで
き、ガラスのコツプ等の硬くないものも握持することが
出来る５、１１はピニオンで、ラック４と７に歯合して
おり、第３図で図示されたように、ピニオン１１が反時
計回りＶこ回転した場合にラック４は左方向に、ラック
７は右Ｊｊ向に移動する７、このようにピニオ／４のｄ
１反回転によって自在にラック４と７の作動方向を変え
られる。１３ 、２０はエンコーダで、ディスク型の半
導体直流サーボモータ３２ 、３３に近接して配設しで
ある。３２ 、３３の半導体直流サーボモータは、本体
１内に内蔵されている。１５ａ 、 １５ｂ 、 ２４
ａ、２４ｂは、鉄板等からなる円板状の磁性体ヨークで
、本体１、固定具２１に固定している。、１４．２２は
、それぞれヨーク１５ａ 、 １５ｂ 、 ２４ａ 、
２４ｂの略略中心部に軸受１９ａ 、 １９ｂ 、
２３ａ 、 ２３ｂによって回動自在に軸支されている
。回転軸１４の一端部をエンコーダ１３に、他端部をカ
ップ型の固定具２１に連結している。回転軸乙の一端部
をエンコーダ２０に、他端部をピニオン１１に連結して
いる。１８．２７・は、それぞれ回転軸１４．２２に垂
設された円板状の磁性体ヨーク、１７Ａ 、 １７Ｂ
、 ２６Ａ 、 ２６Ｂは、それぞれ磁性体ヨーク１８
．２７の両面に固設されたＮ極。
いくこととする、 第１図は木尾明の斜視図で、第２図は第１図の縦断面図
である。１は円筒状のロボット用マニュピレータ本体で
２個の半導体直流サーボモータ３２゜３３、！＝２個の
エンコーダ１３ 、２ｏを内蔵している。２は取付金艮
で、螺子によって挟持相手部取付板３を本体１の先端部
に垂直に取付けてあり、該取付板３に平行に２本の円柱
状のガイドレール５，８全設け、該レール５，８に取付
金、に１２を遊嵌している。＋部域１・ｊ根：３ｖζは
曲設ガーイド３ａ 、 ３ｂが形成されているっ該曲設
ガイドレール３ａ 、 ３ｂに嵌合して摺動できる凹設
ガイドレール６ａ 、 ６ｂ’（ｉ７有する挟持用平部
移動板６−１．６−２が、取付板３に垂直に取付けられ
ていて、移動板６−１と６−２が相対向している。４は
取付板３に平行に設けられたラックで、ラック４の一端
部は平部移動板６−１に固設［７ているが、他端部は移
動板６−２に嵌通しており、２つの平部移動板６−１．
６−２が相対向して閉じるときは移動板６−１１則にラ
ック４の一端部が貫通する、上記２本のガイドレール５
，８の両端部は、移動板６−１．６−２に挿入自在にベ
アリングやメタル等′！１１″移動板６１ ｔ ｔｒ−
２（て内蔵している。７はラックで、該ラック７の一端
部は平部移動板６−１に嵌通しており、ラック７の他端
部は移動板６−１側に固設している１１手部移動板６−
１．６−２が閉じるときは、移動板６−１側にラック７
が突出することになる。９−１．９−２は、それぞれ平
部移動板６−１゜６−２の先端部に固設した物体挟持用
フィンガー板である。１０は物体保持圧検知センサーで
、フィンガー板９−１．９−２それぞれの対向面部に設
けた凹部９ａに内設している。該検知センサー１０の一
例を第４図を用いて説明する。該検知センサー１０は、
物体挟持面部１０ｃを当該物体を保持しやすくするよう
に適度の摩祭を表面にもたすことのできる材質で形成［
７、その内向部に鉄板等の導体１０ｄ ′ｆｆ：貼着し
て、凹部９ａの底部短固設した近接スイッチ１０ａと対
向させると共に、該スイッチ１０ａと導体１０ｄとが適
宜間隔を保つように、導体１０ｄと凹部９ａの底部間に
スプリング１．Ｏｂを介設して構成している。導体１０
ｄが、所定距離だけスプリング１０ｂの弾発力に抗して
スイッチ１０ａに近づくと、当該スイッチ１０ａが動作
して、移動板６−１．６−２の閉じ動作を停止させるべ
き信号が得られるっこのようにすることで、物体の握り
しめによって、物体を破壊することを防止することもで
き、ガラスのコツプ等の硬くないものも握持することが
出来る５、１１はピニオンで、ラック４と７に歯合して
おり、第３図で図示されたように、ピニオン１１が反時
計回りＶこ回転した場合にラック４は左方向に、ラック
７は右Ｊｊ向に移動する７、このようにピニオ／４のｄ
１反回転によって自在にラック４と７の作動方向を変え
られる。１３ 、２０はエンコーダで、ディスク型の半
導体直流サーボモータ３２ 、３３に近接して配設しで
ある。３２ 、３３の半導体直流サーボモータは、本体
１内に内蔵されている。１５ａ 、 １５ｂ 、 ２４
ａ、２４ｂは、鉄板等からなる円板状の磁性体ヨークで
、本体１、固定具２１に固定している。、１４．２２は
、それぞれヨーク１５ａ 、 １５ｂ 、 ２４ａ 、
２４ｂの略略中心部に軸受１９ａ 、 １９ｂ 、
２３ａ 、 ２３ｂによって回動自在に軸支されている
。回転軸１４の一端部をエンコーダ１３に、他端部をカ
ップ型の固定具２１に連結している。回転軸乙の一端部
をエンコーダ２０に、他端部をピニオン１１に連結して
いる。１８．２７・は、それぞれ回転軸１４．２２に垂
設された円板状の磁性体ヨーク、１７Ａ 、 １７Ｂ
、 ２６Ａ 、 ２６Ｂは、それぞれ磁性体ヨーク１８
．２７の両面に固設されたＮ極。
Ｓ極の磁極を交互等間隔に有する１０極のフラットな円
環状の界磁マグネット （第５図参照へ １６Ａ。
環状の界磁マグネット （第５図参照へ １６Ａ。
１６Ｂ 、 ２５Ａ 、 ２５Ｂは、そノＬそれ界磁マ
グネット１７Ａ 、 １７Ｂ 、 ２６Ａ 、 ２６Ｂ
に相対向するヨーク１５ａ。
グネット１７Ａ 、 １７Ｂ 、 ２６Ａ 、 ２６Ｂ
に相対向するヨーク１５ａ。
１５ｂ 、 ２４ａ 、 ２４ｂの内面に固設された半
径方向の発生トルクに寄与する導体部１６ａ 、 １６
ｂ 、 ２５ａ 。
径方向の発生トルクに寄与する導体部１６ａ 、 １６
ｂ 、 ２５ａ 。
２５ｂの曲角が界（ムマグネット１７Ａ 、 １７Ｂ
、 ２６Ａ 。
、 ２６Ａ 。
２６Ｂの磁極幅と略等しく扇枠状に巻回形成された電機
子コイル（第６図参照）、２９は電機子コイル１６Ａ
、 １６Ｂ 、 ２５Ａ 、 ２５Ｂの枠内空胴部に配
設されたホール素子、ホールＩＣ等の磁気感知素子であ
に等間隔配置されている（第６図参照）。 第７図は界
磁マグネット１７Ａ 、 １７Ｂ 、 ２６Ａ 、 ２
６Ｂと電機子コイル１６Ａ 、 １６Ｂ 、 ２５Ａ
、 ２５Ｂ群との展開図である１、各電機子コイル１６
Ａ 、 １６Ｂ 、 ２５Ａ 、 ２５Ｂの両端子は公
知の半導体整流装置３ｏに接続され、各素子２９０両出
力端子は半導体整流装置３ｏに接続されている。３１−
１．３１−２は、それぞれ半導体整流装置３０のプラス
電源端子、マイナス電源端子である１、上記半導体直流
サーボモータ３２は、半導体直流す・−ホ七−夕３３（
ｆ−固定している固定具２１を回転させることによって
、挟持用竿部を自在に正逆回転させることかでさる、崖
導体直流サーボモーＪ り鉤は、ビニオンｌｌヲ回転させることによって、手品
移動板６−１．６−２を自在に開閉させることができる
ようにしている。２８はベアリングで、本体１に設置さ
れており、平部取付板３の回転をスムーズにするもので
ある。
子コイル（第６図参照）、２９は電機子コイル１６Ａ
、 １６Ｂ 、 ２５Ａ 、 ２５Ｂの枠内空胴部に配
設されたホール素子、ホールＩＣ等の磁気感知素子であ
に等間隔配置されている（第６図参照）。 第７図は界
磁マグネット１７Ａ 、 １７Ｂ 、 ２６Ａ 、 ２
６Ｂと電機子コイル１６Ａ 、 １６Ｂ 、 ２５Ａ
、 ２５Ｂ群との展開図である１、各電機子コイル１６
Ａ 、 １６Ｂ 、 ２５Ａ 、 ２５Ｂの両端子は公
知の半導体整流装置３ｏに接続され、各素子２９０両出
力端子は半導体整流装置３ｏに接続されている。３１−
１．３１−２は、それぞれ半導体整流装置３０のプラス
電源端子、マイナス電源端子である１、上記半導体直流
サーボモータ３２は、半導体直流す・−ホ七−夕３３（
ｆ−固定している固定具２１を回転させることによって
、挟持用竿部を自在に正逆回転させることかでさる、崖
導体直流サーボモーＪ り鉤は、ビニオンｌｌヲ回転させることによって、手品
移動板６−１．６−２を自在に開閉させることができる
ようにしている。２８はベアリングで、本体１に設置さ
れており、平部取付板３の回転をスムーズにするもので
ある。
本発明のロボット用マニュピユレータは上記構成からな
るためマ・ｆりロコンピュータその他の電気回路を用い
て半導体モータ３２ 、３３を制御してやることで、平
部取付板３をあらゆる角度、位置に位置決めでき、手品
移動板６−１．６−２も挾持させたい強さを圧力検知信
号によって制御でき、あらゆる開閉位置に位置決めでき
る。
るためマ・ｆりロコンピュータその他の電気回路を用い
て半導体モータ３２ 、３３を制御してやることで、平
部取付板３をあらゆる角度、位置に位置決めでき、手品
移動板６−１．６−２も挾持させたい強さを圧力検知信
号によって制御でき、あらゆる開閉位置に位置決めでき
る。
このように本発明のロ、ポット用マニュピレータは、簡
単な構成からなるため、安価に製造できて、人間の義手
機構等に用い適すものとなる。
単な構成からなるため、安価に製造できて、人間の義手
機構等に用い適すものとなる。
第１（８）は本発明の斜視図、第２図は第１図の縦断面
図、第３図は一例としてのラックピニオンの駆動状態の
説明図、第４図は一例としての物体深持圧検知センサー
の説明図、第５図は一例としての界磁マグネットの乎面
図、第６図は一例としての電機子コイルの配設説明図、
第７図は半導体直流サーボモータにおける一例としての
電機子コイルと界磁マグネットとの展開図である、１・
・・ロボット用マニー１ピレータ本体、２・・・取付金
具、３・・・挟持用平部取付板、３ａ、３ｔ：・・・凸
段ガ・イドレール、４・・・ラック、５・・・ガイドレ
ール、５−ａ・・・ベアリング、６−１．６−２・・・
挟持用平部移動板、７・・・ラック、８・・・ガイドレ
ール、９−１．９−２・・・物体挟持用フィンガー板、
１０・・・物体保持圧検知センサー、１０ａ・・・近接
スイツチ、１０ｂ・・・スプリング、１０ｄ・・・導体
、１１・・・ビニオン、１２・・・取付金具、１３・・
・エンコーダ、１４・・・回転軸、１５ａ、１５ｂ・・
・磁性体ヨーク、１６Ａ 、 １６Ｂ・・・電機子コイ
ノペ １７Ａ、１７Ｂ・・・界磁マグネット、１８・・
・磁性体ヨーク、１９−ａ、１９−ｂ・・・軸受、２０
・・エンコーダ、２１・・・固定具、２２・・・回転軸
、２３ａ 、 ２３ｂ−軸受、２４ａ 、 ２４ｂ −
磁性体ヨーク、２５〜，２５Ｂ・・・電機子コイル、２
６Ａ、２６Ｂ・・・界磁マグネット、２７・・・磁性体
ヨーク、あ・・・ベアリング、２９・・・磁気１＆フ、
口素子、３０・・・半導体整流装置、３１−１・・・プ
ラス電源端Ｔ−，３１−２・・・マイナス電源端ト、３
２・・・半導体モータ、３３・・・半導体モータ。 ＫＡ４ 黒４１Ｉすスー゛＼。 パ９ 、ン 第１図 □□→−鴫６−０ 。 １１ 、′ン・
図、第３図は一例としてのラックピニオンの駆動状態の
説明図、第４図は一例としての物体深持圧検知センサー
の説明図、第５図は一例としての界磁マグネットの乎面
図、第６図は一例としての電機子コイルの配設説明図、
第７図は半導体直流サーボモータにおける一例としての
電機子コイルと界磁マグネットとの展開図である、１・
・・ロボット用マニー１ピレータ本体、２・・・取付金
具、３・・・挟持用平部取付板、３ａ、３ｔ：・・・凸
段ガ・イドレール、４・・・ラック、５・・・ガイドレ
ール、５−ａ・・・ベアリング、６−１．６−２・・・
挟持用平部移動板、７・・・ラック、８・・・ガイドレ
ール、９−１．９−２・・・物体挟持用フィンガー板、
１０・・・物体保持圧検知センサー、１０ａ・・・近接
スイツチ、１０ｂ・・・スプリング、１０ｄ・・・導体
、１１・・・ビニオン、１２・・・取付金具、１３・・
・エンコーダ、１４・・・回転軸、１５ａ、１５ｂ・・
・磁性体ヨーク、１６Ａ 、 １６Ｂ・・・電機子コイ
ノペ １７Ａ、１７Ｂ・・・界磁マグネット、１８・・
・磁性体ヨーク、１９−ａ、１９−ｂ・・・軸受、２０
・・エンコーダ、２１・・・固定具、２２・・・回転軸
、２３ａ 、 ２３ｂ−軸受、２４ａ 、 ２４ｂ −
磁性体ヨーク、２５〜，２５Ｂ・・・電機子コイル、２
６Ａ、２６Ｂ・・・界磁マグネット、２７・・・磁性体
ヨーク、あ・・・ベアリング、２９・・・磁気１＆フ、
口素子、３０・・・半導体整流装置、３１−１・・・プ
ラス電源端Ｔ−，３１−２・・・マイナス電源端ト、３
２・・・半導体モータ、３３・・・半導体モータ。 ＫＡ４ 黒４１Ｉすスー゛＼。 パ９ 、ン 第１図 □□→−鴫６−０ 。 １１ 、′ン・
Claims (1)
- 筒状のロボット用マニュピユレータ本体の先端部に相対
向する１対の物体挾持用フィンガー板を開閉自在に設け
、該物体挟持用フィンガー板の物体挟持面部に物体保持
圧検知センサーを設け、上記１対の物体挟持用フィンガ
ー板を開閉、駆動するための第１半導体直流サーボモー
タを上記マニュピユレータ本体内に回動自在に設け、該
第１半導体直流サーボモータを回動するための第２半導
体直流サーボモータを上記マニュピユレータ本体内に設
けたことを特徴とするロボット用マニュピユレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8732082A JPS58206384A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | ロボツト用マニユピレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8732082A JPS58206384A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | ロボツト用マニユピレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58206384A true JPS58206384A (ja) | 1983-12-01 |
Family
ID=13911548
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8732082A Pending JPS58206384A (ja) | 1982-05-25 | 1982-05-25 | ロボツト用マニユピレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58206384A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156889U (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | ||
| JPH049290U (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-27 |
-
1982
- 1982-05-25 JP JP8732082A patent/JPS58206384A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156889U (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | ||
| JPH049290U (ja) * | 1990-05-11 | 1992-01-27 |
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