JPS5820563B2 - 移動農機の制御装置 - Google Patents
移動農機の制御装置Info
- Publication number
- JPS5820563B2 JPS5820563B2 JP51065409A JP6540976A JPS5820563B2 JP S5820563 B2 JPS5820563 B2 JP S5820563B2 JP 51065409 A JP51065409 A JP 51065409A JP 6540976 A JP6540976 A JP 6540976A JP S5820563 B2 JPS5820563 B2 JP S5820563B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- reaping
- sensor
- agricultural machine
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動農機の制御装置に係り、特に機械の走行
の指標となる箇所より機体の走行距離に応じた数のパル
ス信号を取り出して、センサが働いて一定距離後に操作
部が働らくようにした移動農機の制御装置に関するもの
である。
の指標となる箇所より機体の走行距離に応じた数のパル
ス信号を取り出して、センサが働いて一定距離後に操作
部が働らくようにした移動農機の制御装置に関するもの
である。
殻稈等を自動的に刈取るような収穫機においては、圃場
面の凹凸を考慮して、殻稈の刈高さを常に一定にするた
めに自動的に刈取装置を上下動させるようになっている
。
面の凹凸を考慮して、殻稈の刈高さを常に一定にするた
めに自動的に刈取装置を上下動させるようになっている
。
第１図および第２図はそれぞれコンバインの概略側面図
および平面図である。
および平面図である。
機体１の前方下部には、植えられている殻稈を誘導路に
導くための複数個の分草体２ａ、２ｂ、２ｃが分草杆３
ａ。
導くための複数個の分草体２ａ、２ｂ、２ｃが分草杆３
ａ。
３ｂ 、３ｃによって支持され、機体１の進行面にほぼ
等間隔に並行に配設されている。
等間隔に並行に配設されている。
そして、分草杆３ａ 、３ｂ 、３ｃの間には殻稈引起
装置４が設けられ、その下端は分草体２ａ 、２ｃの近
傍に取付けられ傾斜した状態に立てて設置さりている。
装置４が設けられ、その下端は分草体２ａ 、２ｃの近
傍に取付けられ傾斜した状態に立てて設置さりている。
誘導路に入った殻稈は、殻稈引起装置４の無端状に連続
して上昇する引起ラグ５により正しい位置に引起され、
次の刈取操作に導かれ、７＜リカ、状の刈取装置６によ
って殻稈の根元部を切断する。
して上昇する引起ラグ５により正しい位置に引起され、
次の刈取操作に導かれ、７＜リカ、状の刈取装置６によ
って殻稈の根元部を切断する。
刈取られた殻稈は殻稈搬送装置１により機体１の上方に
送られ、殻稈送入装置８により脱穀装置９に送込まれも
脱穀装置９内で殻稈は脱穀され籾だけが分離舎ご送Ｕ＼
籾袋詰装置１０によって袋に詰込まれる。
送られ、殻稈送入装置８により脱穀装置９に送込まれも
脱穀装置９内で殻稈は脱穀され籾だけが分離舎ご送Ｕ＼
籾袋詰装置１０によって袋に詰込まれる。
そして、例えば分草杆３ａには刈高さセンサ１１が取付
けられている。
けられている。
これは地面ｌこ接触するよう１こ延長された駆動用のア
クチュエータ１１ａがもうけられており、このアクチュ
エータｌｌａは地面の凹凸に伴って回動するようになっ
ている。
クチュエータ１１ａがもうけられており、このアクチュ
エータｌｌａは地面の凹凸に伴って回動するようになっ
ている。
すなわち、アクチュエータ１１ａの回動で地面の高さ変
化を刈高さセンサ１１内の切換ヌイツチカ用」別し、こ
れに基づき刈取装置６を地表から所定の高さになるよう
図示せぬ機構を駆動させるのである。
化を刈高さセンサ１１内の切換ヌイツチカ用」別し、こ
れに基づき刈取装置６を地表から所定の高さになるよう
図示せぬ機構を駆動させるのである。
しかしながら、従来の刈高さセンサ１１で検出した電気
信号はタイマーを用いて一定時間持続したときに刈取装
置６に送られ、これを上下動させていたため（小幅な凹
部あるいは凸部を刈高さセンサ１１が検出した場合には
そのまま刈取装置６を上下動させる必要はないからであ
る。
信号はタイマーを用いて一定時間持続したときに刈取装
置６に送られ、これを上下動させていたため（小幅な凹
部あるいは凸部を刈高さセンサ１１が検出した場合には
そのまま刈取装置６を上下動させる必要はないからであ
る。
）、機体１の走行速度の変化で地面の高さ変化が生じた
個所から刈取装置が所定の高さに設定されるまでの距離
が異なるというアンマンチング現象ｆｚ％じていた。
個所から刈取装置が所定の高さに設定されるまでの距離
が異なるというアンマンチング現象ｆｚ％じていた。
すなわち、機体１の走行速度が小であるときは小幅なる
四部においても刈取装置が駆動し、また、機体１の走行
速度で犬であるときには大幅な四部においても刈取装置
が駆動するのは高さ変化があってから大分走行したとき
であるという等の欠点が生ずる。
四部においても刈取装置が駆動し、また、機体１の走行
速度で犬であるときには大幅な四部においても刈取装置
が駆動するのは高さ変化があってから大分走行したとき
であるという等の欠点が生ずる。
本発明は以上の点に鑑み、このような問題を解決すると
共にかかる欠点を除去すべくなされたもので、その目的
は機体の走行距離に応じた数のパルスニヨって、刈取装
置の地面からの高さに基いて信号を発生する感知センサ
とこれによって駆動する駆動装置とのマツチングのずれ
を防止すると共に、地表の凸凹に対するマツチングずれ
を防止することができる移動農機の制御装置を提供する
ことにある。
共にかかる欠点を除去すべくなされたもので、その目的
は機体の走行距離に応じた数のパルスニヨって、刈取装
置の地面からの高さに基いて信号を発生する感知センサ
とこれによって駆動する駆動装置とのマツチングのずれ
を防止すると共に、地表の凸凹に対するマツチングずれ
を防止することができる移動農機の制御装置を提供する
ことにある。
このような目的を達成するため、本発明は機体の走行距
離に応じた数のパルスを発生するパルス発生器と、殻稈
を刈取るための刈取装置の地面からの高さに基いて信号
を発生する感知センサにより信号を得た時点から上記パ
ルスを所定数カウントした後に、上記感知センサの信号
発生が持続している場合にのみこの信号を上記センサか
らの信号によって動作する操作部に供給する制御部とを
備えるようにしたものである〇 以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明する。
離に応じた数のパルスを発生するパルス発生器と、殻稈
を刈取るための刈取装置の地面からの高さに基いて信号
を発生する感知センサにより信号を得た時点から上記パ
ルスを所定数カウントした後に、上記感知センサの信号
発生が持続している場合にのみこの信号を上記センサか
らの信号によって動作する操作部に供給する制御部とを
備えるようにしたものである〇 以下、図面に基づき本発明の実施例を詳細に説明する。
第３図ないし第１図は本発明による移動農機の制御装置
の実施例を示す説明図である。
の実施例を示す説明図である。
まず、この第３図において、センサは第１図および第２
図に示す殻稈を刈取るための刈取装置６の地面からの高
さに基いて信号を発生する感知センサ（第１図および第
２図に示す刈高さセンサ１１に対応する）で、このセン
サは上記刈取装置と共に刈取部を構成し、この刈取部は
第１図に示す機体１の前方に備えられている。
図に示す殻稈を刈取るための刈取装置６の地面からの高
さに基いて信号を発生する感知センサ（第１図および第
２図に示す刈高さセンサ１１に対応する）で、このセン
サは上記刈取装置と共に刈取部を構成し、この刈取部は
第１図に示す機体１の前方に備えられている。
そして、第３図に示す上記センサからの信号によって操
作部を動作させ、この動作により上記刈取部を上下に移
動させて上記刈取装置を地面から所要の高さに制御する
ように構成されるが、制御部の作用により操作部はセン
サが働いて一定距離後に働くように構成されている。
作部を動作させ、この動作により上記刈取部を上下に移
動させて上記刈取装置を地面から所要の高さに制御する
ように構成されるが、制御部の作用により操作部はセン
サが働いて一定距離後に働くように構成されている。
この制御部は走行装置からの出力も入力し、上記センサ
により信号を得た時点から機体の走行距離に応じた数の
パルスを所定数カウンタした後に、上記センサの信号発
生が持続している場合のみこの信号を上記操作部に供給
するように構成されている。
により信号を得た時点から機体の走行距離に応じた数の
パルスを所定数カウンタした後に、上記センサの信号発
生が持続している場合のみこの信号を上記操作部に供給
するように構成されている。
すなわち、センサ（刈高さセンサ１１）が地面の凸凹を
検知すると、第４図ａに示すような信号が出力されるが
、この信号は例えば凸面をセンサが検知している限り持
続するものである。
検知すると、第４図ａに示すような信号が出力されるが
、この信号は例えば凸面をセンサが検知している限り持
続するものである。
一方、第５図に示す軸１２は第１図に示す機体１を走行
させる駆動軸、またはこの駆動軸と伝導回転する軸等で
あり、この軸１２の周囲にはＮ・Ｓ極のマグネット１３
が交互に埋設され、この近傍にはリードスイッチ１４が
配設されている。
させる駆動軸、またはこの駆動軸と伝導回転する軸等で
あり、この軸１２の周囲にはＮ・Ｓ極のマグネット１３
が交互に埋設され、この近傍にはリードスイッチ１４が
配設されている。
そして、この軸１２の回転量と機体１の走行距離は比例
し、また軸１２の単位時間当りの回転数は機体１の走行
速度に比例する。
し、また軸１２の単位時間当りの回転数は機体１の走行
速度に比例する。
したがって、リードスイッチ１４のオン・オフ動作数は
走行距離に応じた値になる。
走行距離に応じた値になる。
そして、このように構成された走行装置のＩＪ ＋ヒフ
インチ１４からは第４図すに示すように、第１図に示す
機体１の単位走行距離毎にパルス信号力発生する。
インチ１４からは第４図すに示すように、第１図に示す
機体１の単位走行距離毎にパルス信号力発生する。
ここで、このパルス信号の数は走行距離に対応し、また
、パルス信号の周波数は走行速度に対応する。
、パルス信号の周波数は走行速度に対応する。
したがって、この部分は機体の走行距離に応じた数のパ
ルスを発生するパルス発生器を構成している。
ルスを発生するパルス発生器を構成している。
そして、このパルス信号と第４図ａで示したセンサ（刈
高さセンサ１１）からの信号とは第３図に示す制御部へ
入力されるが、この制御部はセンサからの信号が得られ
た時点から所定の数だけ（第４図では５個）上記パルス
信号をカウントした後に第４図Ｃに示すような信号を刈
取装置の操作部へ送るように構成されている。
高さセンサ１１）からの信号とは第３図に示す制御部へ
入力されるが、この制御部はセンサからの信号が得られ
た時点から所定の数だけ（第４図では５個）上記パルス
信号をカウントした後に第４図Ｃに示すような信号を刈
取装置の操作部へ送るように構成されている。
第４図Ｃに示すような信号が第３図に示す刈取装置の操
作部へ送られた場合、第６図で示すようにたとえば凸状
の地面を検出したセンサ（刈高さセンサ１１）のスイッ
チ１１′からの信号に対しては第１図および第２図に示
す刈取装置６を上昇させるだめのソレノイド１５に電流
が流れるように構成され、また、凹状の地面を検出した
センサ（刈高さセンサ１１）のスイッチ１１“からの信
号に対しては第１図および第２図に示す刈取装置６を下
降させるためのソレノイド１６に電流が流れるよ−うに
構成されている。
作部へ送られた場合、第６図で示すようにたとえば凸状
の地面を検出したセンサ（刈高さセンサ１１）のスイッ
チ１１′からの信号に対しては第１図および第２図に示
す刈取装置６を上昇させるだめのソレノイド１５に電流
が流れるように構成され、また、凹状の地面を検出した
センサ（刈高さセンサ１１）のスイッチ１１“からの信
号に対しては第１図および第２図に示す刈取装置６を下
降させるためのソレノイド１６に電流が流れるよ−うに
構成されている。
そして、上記ソレノイド１５およびソレノイド１６はそ
の磁気作用で第１図の油圧回路に示す三位買切換弁１γ
を切換えるもので、この第１図においては油圧ポンプ１
８で吸い上げられた油はシリンダ１９に関係なく三位買
切換弁１１を循環するのみであるが、ソレノイド１５に
電流が流れる結果、三位買切換弁１γが１ブロック分右
に移動することによって油圧ポンプ１８で吸い土げられ
た油はシリンダ１９内へ注油される。
の磁気作用で第１図の油圧回路に示す三位買切換弁１γ
を切換えるもので、この第１図においては油圧ポンプ１
８で吸い上げられた油はシリンダ１９に関係なく三位買
切換弁１１を循環するのみであるが、ソレノイド１５に
電流が流れる結果、三位買切換弁１γが１ブロック分右
に移動することによって油圧ポンプ１８で吸い土げられ
た油はシリンダ１９内へ注油される。
そして、このシリンダ１９によって第１図および第２図
に示す刈取装置６を所定の高さ分上昇させるのである。
に示す刈取装置６を所定の高さ分上昇させるのである。
なお、第３図に示すセンサ（刈高さセンサ１１）が凹状
からなる地面を検出した場合には、スイッチ１１〃によ
りソレノイド１６に電流が流れ、上記三位買切換弁１γ
が第１図に示す状態から１ブロック分左に移動する結果
、第１図および第２図に示す刈取装置６を支えるシリン
ダ１９内の油が除かれることから、第１図および第２図
に示す刈取装置６はその重量でもって所定の高さまで下
降する。
からなる地面を検出した場合には、スイッチ１１〃によ
りソレノイド１６に電流が流れ、上記三位買切換弁１γ
が第１図に示す状態から１ブロック分左に移動する結果
、第１図および第２図に示す刈取装置６を支えるシリン
ダ１９内の油が除かれることから、第１図および第２図
に示す刈取装置６はその重量でもって所定の高さまで下
降する。
２０は油圧ポンプ１８で吸い上げられた油の圧力を一定
に保つためのリリーフ弁である。
に保つためのリリーフ弁である。
このように、第３図に示すセンサ（刈高さセンサ１１）
が地表の凹凸を検知した後、第１図に示す機体１の距離
に応じた数のパルスを所定数カウントし、その後に刈取
装置の上下操作が行なわれるようにすれば、機体１の走
行速度の変化があっても、地面の高さ変化が生じた個所
からメ眸装置が所定の高さに設定されるまでの距離を等
しくすることができる。
が地表の凹凸を検知した後、第１図に示す機体１の距離
に応じた数のパルスを所定数カウントし、その後に刈取
装置の上下操作が行なわれるようにすれば、機体１の走
行速度の変化があっても、地面の高さ変化が生じた個所
からメ眸装置が所定の高さに設定されるまでの距離を等
しくすることができる。
すなわち、第１図Ｉこ示す機体１の走行速度が小で小幅
なる凹（凸）部を検知しても、その走行距離に応じた数
のパルス信号が発生するので、これを所定数カウントす
るうちに、前記臼（凸）部を通過することから、刈取装
置は駆動するようなことはなくなる。
なる凹（凸）部を検知しても、その走行距離に応じた数
のパルス信号が発生するので、これを所定数カウントす
るうちに、前記臼（凸）部を通過することから、刈取装
置は駆動するようなことはなくなる。
また、第１図に示す機体１の走行速度が犬で大幅なる凹
（凸）部を検知する場合、走行距離に応じた数のパルプ
信号は短時間のうちに所定数カウントできることから、
従来のように刈取装置が駆動するのは、地表の凹（凸）
部の検知があってから大分走行した後ということはなく
なる。
（凸）部を検知する場合、走行距離に応じた数のパルプ
信号は短時間のうちに所定数カウントできることから、
従来のように刈取装置が駆動するのは、地表の凹（凸）
部の検知があってから大分走行した後ということはなく
なる。
以上説明したように、本発明によれば刈取装置の地面か
らの高さに基いて信号を発生する感知センサと、機体の
走行距離に応じた数のパルスを発生するパルス発生器さ
、上記感知センサにより信号を得た時点から上記パルス
を所定数カウントした後に、上記感知センサの信号発生
が持続している場合にのみこの信号を上記感知センサか
らの信号によって動作する操作部に供給する制御部とを
備えるようにしたものであるから、感知センサと、これ
によって駆動する駆動装置とのマツチングのずれを防止
すると共に、地表の凸凹に対するマツチングずれを防止
することができるので、実用上の効果は極めて犬である
。
らの高さに基いて信号を発生する感知センサと、機体の
走行距離に応じた数のパルスを発生するパルス発生器さ
、上記感知センサにより信号を得た時点から上記パルス
を所定数カウントした後に、上記感知センサの信号発生
が持続している場合にのみこの信号を上記感知センサか
らの信号によって動作する操作部に供給する制御部とを
備えるようにしたものであるから、感知センサと、これ
によって駆動する駆動装置とのマツチングのずれを防止
すると共に、地表の凸凹に対するマツチングずれを防止
することができるので、実用上の効果は極めて犬である
。
第１図および第２図はそれぞれコンバインの概略側面図
および平面図、第３図ないし第１図は本発明に係る移動
農機の制御装置の一実施例を示す説明図である。 １・・・・・・機体、２ａ〜２ｃ・・・・・・分草体、
３ａ〜３ｃ・・・・・・分草杆、４・・・・・・殻稈引
起装置、５・・・・・・引起ラグ、６・・・・・・刈取
装置、１１・・・・・・刈高さセンサ、１２・・・・・
・軸、１３・・・・・・マグネット、１４・・・・・・
り一ドヌインチ、１５．１６・・・・・・ソレノイド。
および平面図、第３図ないし第１図は本発明に係る移動
農機の制御装置の一実施例を示す説明図である。 １・・・・・・機体、２ａ〜２ｃ・・・・・・分草体、
３ａ〜３ｃ・・・・・・分草杆、４・・・・・・殻稈引
起装置、５・・・・・・引起ラグ、６・・・・・・刈取
装置、１１・・・・・・刈高さセンサ、１２・・・・・
・軸、１３・・・・・・マグネット、１４・・・・・・
り一ドヌインチ、１５．１６・・・・・・ソレノイド。
Claims (1)
- １ 殻稈を刈取るための刈取装置とこの刈取装置の地面
からの高さに基いて信号を発生する感知センサとを有す
る刈取部を機体の前方に備え、前記感知センサからの信
号によって操作部を動作させ、１この動作により前記刈
取部を上下に移動させて前記刈取装置を地面から所定の
高さに制御するようにした移動農機の制御装置において
、前記機体の走行距離に応じた数のパルスを発生するパ
ルス発生器と、前記感知センサにより信号を得た時点か
ら前記パルスを所定数カウントした後に、前記感知セン
サの信号発生が持続している場合にのみこの信号を前記
操作部に供給する制御部とを具備することを特徴とする
移動農機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51065409A JPS5820563B2 (ja) | 1976-06-04 | 1976-06-04 | 移動農機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51065409A JPS5820563B2 (ja) | 1976-06-04 | 1976-06-04 | 移動農機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52150227A JPS52150227A (en) | 1977-12-13 |
| JPS5820563B2 true JPS5820563B2 (ja) | 1983-04-23 |
Family
ID=13286193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51065409A Expired JPS5820563B2 (ja) | 1976-06-04 | 1976-06-04 | 移動農機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5820563B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5442618U (ja) * | 1977-08-30 | 1979-03-23 | ||
| JPS5485912A (en) * | 1977-12-16 | 1979-07-09 | Iseki Agricult Mach | Automatic sensitivity regulating device of controller for planterrdepth in riding type rice transplanter |
| JPS5499825U (ja) * | 1977-12-24 | 1979-07-14 | ||
| JPH0534502Y2 (ja) * | 1985-06-14 | 1993-09-01 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040315A (ja) * | 1973-08-18 | 1975-04-14 | ||
| JPS5151420A (ja) * | 1974-10-24 | 1976-05-07 | Kubota Ltd |
-
1976
- 1976-06-04 JP JP51065409A patent/JPS5820563B2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5040315A (ja) * | 1973-08-18 | 1975-04-14 | ||
| JPS5151420A (ja) * | 1974-10-24 | 1976-05-07 | Kubota Ltd |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52150227A (en) | 1977-12-13 |
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