JPS58202147A - 台車用の荷位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、台車用の荷位置決め装置に関する本発明Ｖこ
先行する技術に、第１図、第２図に示すようなものかわ
る。　（社）が台車本体、色がフロー１イング０Ｔ能な
載荷テーブルであるっチーグル（Ｏｒこは遊転ローラ［
有］群がるり、それらが載荷面（至）を形成しているっ
　霞が荷（至）をステーションとの間で移載するトラバ
ーブ、位はトラバーサ［有］の駆＃］機である。　（至
）はテーブル（（支）の７０−テイング川ローラ、■は
テーブル■の横反位機構、（軸はテーブル図に付設され
た定位置検出センテである。

台ｊＩがステーションに近ついたとき停止マークを検出
して、走行モータを停止しブレーキをかけて停止するっ
　次・ハでテーブル圏２本体（３１１に１定しているロ
ックを解除し、チーグル田金７０−ディング状台とする
っ　センブーかステーションがわに定めらｎた定位ｉｔ
をとらえる。

定位置からのずれ（偏位）が０になるように、つｆυセ
ンサ１４０ｉの出力が０となるように横変位機構■が作
動し、０となったときに停止するっこｎでテーブル■す
なわちニ＃命のセンタリングが行われる１　次いでトラ
バーサ国がｆ′ＰｖＪシて、積み荷をステーションへ移
す、あるいはステーションから荷をとり込むっ この先行技術にμ次のような問題がある。。

、イ」　荷をつんた１　プル改のセンタリングｑり際、
債菱位模構四にか力為る負荷が太さい。　荷缶はもとよ
り、テーブル■自体、トラバーブ（至）、トラバーブ１
動機・ｊ７）　、遊転ローラｌ３３Ｉ群その他Ｖ）もの
を動かさねばならず、それらの総喧飯は極めて大である
。　したがって、センタリングｌ／）之めに多（のエネ
ルギーを必要とする。

無人台車はエネルキー源としてパンｒりを使いるのが通
例であり、これによって走行も操（ロ）もでンクリング
も電気的制御も司っているのであるから、所要エネルキ
ーは極力低く抑えたいのであるが　これの妨げとなって
いる。

（口］　テーブル＠のセンタリングはフィートバンク制
御で行われるが、動〃・すもののｍＭ鰍が大きく慣性力
も大であるたり、勢い４°−バーシュートぎみになりか
らで、センタリングの精度かよいとほいえない。

本発明の目的は、上記ノ〕ような問題の解決を図ること
であゐ。

そのために本発明が講じた技術的手段に、次項〔工」な
いしくＩＩＶＪのとンりである、　それ勿、理解を助け
るため後述すゐ実施例１こ保る％８図ないし化６図で用
いた番号を添えて記述するが、これによって本発明の技
術的範囲に制約を与えると解してはならない。

〔ｌ」　　台車の画定７レームｉｌ＋に対して相互平行
姿勢で架設された回転ローラｔ２１群〆こより載＃面ｔ
３＋か形成されでいる。　　　　　　　　　　　　　　
　）（ｎＪ　　この載荷面ｔ：ｌ＋　ｈの荷・４ｊへの
作用によりこの荷１４１　ｆ　％前記１訟ローフ＋２１
　／）４ｒ！ａ芯方向に沿つて、前記回転ローラ（２１
群上で往復スライド反位さぜる横変位機構１５）が備え
られている。

〔■〕　　この横変位機構１５ｉ　ＶＣは横変位におＶ
プる定位置検出センブ（６）が付設されている。

Ｃ［ＶＪ　　このセンブ（６）と前記横変位機構＋５１
の駆動機（７＋とが、自ｉＪ者センセンｅｌの検出動作
に基づいて後者駆動機＋７１を停止さＣるように連係さ
れてい００ Ｌ記ＣＤないし１■」の構成の作用は次のと２りっ囚　
荷１４）のセンタリングの騰に動かすべさものは、荷、
４１自体と横変位機構１５１における０ｆｄＪＪ部分と
である。　：）覆り、横変位機構１５）Ｖこおける駆１
１１Ｊ慣（７）に力・かる負荷に、それらのも重量・士
らびに荷ｉ４１がｌ！２１転ロークローラ群（こ〕）と
さけ非回転状態であることはいうまでもない）から受け
る動摩擦抵抗などである。　荷４１と個々のローラＬ２
１との接触は線接触であるから、丁へてのローラ＋２１
との線抵抗も比較的小さい。

すなわち駆動機（７１にかかる総負荷は、既述の先付技
術のもＪ）と比べて遥かに小さい。

（Ｂｌ　　ｔ）負荷が小さいので、センタリングの前作
につき慣性によるオーバーシュートもごく僅かであり、
非電に高ｎ度なセンタリング制御が行われる。

かくして本発明の効果は、 （イ）　センタリング制御に２いて省エネルギーを図れ
る。

（ロ）　センタリング制御を高精度に行４る、というこ
とである。

次に本発明の詳細な説明１７基りっ　第３図、第４図参
照。

車輪鵡ｒ備えた固定フレーム山Ｖこ、複欽不ノ）ローラ
＋２１が軸架されていｃ、　すへＣのローラ（２）ぼ、
その回転軸芯か同一水平面内Ｖこあつ−Ｃ互いに平行で
ある。　すべてのロー−ｙ（２＋ｎ、Ｈ通のチェーン（
９）を介して駆Ｎ＊（モータ）　＋１０＋に連動連結さ
れている・。　ローラ（２）群か載荷面（３１を構成し
ている。

横変位機構（５１ぽ、何（４）に対する挾持部間、　ｔ
ｉｌｌ、これら挾狩部（川、（口ｊを付設しているＯｒ
薊７レーム幀ならびに駆動機（７）を備え′Ｃいるっ　
駆動機（７）としては、モータとスクリュージャンキ又
はボールスクリューとの組合せか通例である。

センｆ　＋６１は口」切フレーム１１２＋　ＶＣ取付Ｖ
丁られているっ　センｆｔｆｉ＋は、一対ｌ）電磁波ピ
ンクアングコイルＩｌｌ　、　ｔ＋１からな！、１、Ｉ
’Ｊ＃７レーム燵ｑのセンターラインＱに閃して対称に
配されている。

挟持部１１１１　、　ｔｌｌｌ　ＶＣよ）Ｃ挟持され位
置法りきれた荷鴫）のセンターラインＰとセンターライ
ンーとは一致し′Ｃいる。

ピンクアンフ゛コイルｔｌｓ　、　；＋：１ぼ、アング
、コンノ（レータなどを弁して駆［ｆｉ　＋７１の七−
夕に連係きれてｖするっ　　コイルｕ３１．Ｊ＆ｖゴ、
ステーションがわＶｃ敷設したトツパスンイてからＪ）
蛇信屯磁波を捕捉し電圧を誘起丁々。　七ノ〕とさの電
位差が０でりるとセンターラインーとトワバスワイヤと
が一致し、センタリングが完ｒしＣいる。

電位差がＯでなハとさμ、コンパレークを介し、そＪ）
′電位差がＯとなるようｌこモータを献納する。

第５図のようＶこ挟持部・川１、■１をフレーム（１り
ｖＣ対して侶ｖＪ起伏自在に麻付ける）〕は自効である
０１１４はマグネツト、、　１ｔａ）にりンク式ロンド
、（１句は電磁石、μημスフリングである。　２つの
挟持部間、■は同時に開閉する。

第６図り〕よ″）に挾片部、１１１　、１ｌｌｌ　Ｖこ
ランクｔｌｌ＃　、　を田を設け、これらをビニ４ノキ
ア翰に咬合させるのも月切である。　この場合、一つの
挟持部、＋ｌｌ　。

（１１）は同時Ｖｃ開閉する。その運幼な１０」亀かつ
逆方向である、　そのストロークが人さい、′）で幅を
異７（Ｔ６複ｗ＜Ａｖ＞何に灯船でさる利点かめる。

なお、台車追行中Ｐよびセンタリング中に荷（４）を挾
挿部山１　、　ｔｌｌｌで挟持して荷・〕不不測上を防
止し、計フバース時には挟挿を解除し一〇荷の出し入れ
ｔスムースＶこす／８りがよい。

別の夫施例と１〜で、２つ、）センターラインＰ。

Ｑをずりせることも考えらｎゐ。

【図面の簡単な説明】 第１図、第２凶は先行技術【例示する正面図と也ｉｊ［
ｉ１図でめる。　第８図ないし第６図に本発明り実施例
を示し、第８凶は正面図、第４凶はｔｉｔｌＪ面図、第
５凶および第６図は各々別ｑす１例を示す正面図であ０
゜ ｊｌ＋・・・・・・１定フレーム、１２＋・・・・・・
回転Ｉ）−ラ、（３）・・・・・載荷面、（４＋・・・
−・・荷、（５）・・・・・・慎夏位機構、（６）定位
置検出七ンヅ、（７）・・・・・・駆動機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 、リ　台車の内定フレーム（１＋に対して相互平行姿勢
   で架設された回転ローラ１２１群により載荷面１３１が
   形１２に、きれてＰす、 この載荷面（３１Ｅの荷＋４１への作用によりこの荷＋
   ４＋（７７、前記回転ローラ（２）の帽芯万回に治って
   、前記回１０−ラ＋２１群りで往復スライド反位させる
   慣友位愼得（６）が備えられて？９、この慎λ位懺構・
   ５＋ｆ−は横変位におｒｉる定位１１恢出セン丈（６）
   が付叔纒れており、こｌ）セン丈、６ノと８１〕記横変
   位愼構ｉ５１の駆動機＋７１とが、前者センテｉ６１の
   倹田動作に基一つ、７）Ｃ後者駆ｖＪ機（７）を停止さ
   せる工うに連係さｎ（いる台車用の荷位置決め装置。 ■　前記定位置＠出センサ＋６１は、前記横反位機構＋
   ５＋に対し、この横跋位砿構＋ｔｌｌが前記回転ローラ
   （２）の軸芯方向において位置税制する傅（４）の、前
   記拗芯方向での中心点と自販センテｔ６１の同方向での
   中心点とが一致する状態で付設され′Ｃいる特許請求の
   範囲第０項に記載の台車用の荷位置決め装置。