JPS58193758A - 液状塗布剤用塗布ノズル - Google Patents
液状塗布剤用塗布ノズルInfo
- Publication number
- JPS58193758A JPS58193758A JP7578082A JP7578082A JPS58193758A JP S58193758 A JPS58193758 A JP S58193758A JP 7578082 A JP7578082 A JP 7578082A JP 7578082 A JP7578082 A JP 7578082A JP S58193758 A JPS58193758 A JP S58193758A
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- Japan
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- ultrasonic
- bubble
- discharge passage
- nozzle
- circuit
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明Ｆｉ、液状塗布剤を自動塗布する液状塗布剤用塗
布ノズルに関するものである。
布ノズルに関するものである。
従来から、液状塗布剤用塗布ノズルは、自動車の車体等
の塗布にあたって使用されている。
の塗布にあたって使用されている。
ところで、近年は、この自動車等の塗布にあたりては、
工業用ロボットを使用して、自動塗布が図られつつある
。ところが自動塗布にあっては、圧送中に液状塗布剤に
気泡が混入することがあり、気泡が混入した液状塗布剤
が、被塗布物に達して、それに付着する際、液状塗布剤
に混入して、その液状塗布剤の圧送圧力によって圧縮さ
れた気泡が、大気圧に相当するまで膨張して、液状塗布
剤がはじけ、ｍ布むらが生じるという欠点がある。
工業用ロボットを使用して、自動塗布が図られつつある
。ところが自動塗布にあっては、圧送中に液状塗布剤に
気泡が混入することがあり、気泡が混入した液状塗布剤
が、被塗布物に達して、それに付着する際、液状塗布剤
に混入して、その液状塗布剤の圧送圧力によって圧縮さ
れた気泡が、大気圧に相当するまで膨張して、液状塗布
剤がはじけ、ｍ布むらが生じるという欠点がある。
本発明は、上記欠点に鑑みてなされたもので。
本発明の目的は、圧送中の液状塗布剤に気泡が混入して
いるか否かを検出できる液状塗布剤用塗布ノズルを提供
することにあり１本発明の特徴は、吐出通路に向って超
音ｔＩＬｔ−発生し、吐出通路を気泡が通過しているか
否かを検出するようＫし九ととＫある。
いるか否かを検出できる液状塗布剤用塗布ノズルを提供
することにあり１本発明の特徴は、吐出通路に向って超
音ｔＩＬｔ−発生し、吐出通路を気泡が通過しているか
否かを検出するようＫし九ととＫある。
以下１本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明に係る液状塗布剤用塗布ノズルを工業
用ロボットに接続して、自動車の車体の木本れ防止用シ
ール剤を自動車の車体に自動塗布するようにした第一実
施例を示すものである。１ｉｊロボット本体、２Ｖｉ液
状塗布剤塗布ノズルの先趨部を示すもので、円筒形状と
され、その中央に吐出通路５を有［−ている。ここでは
、液状塗布剤としてシール剤４が使用されている。
用ロボットに接続して、自動車の車体の木本れ防止用シ
ール剤を自動車の車体に自動塗布するようにした第一実
施例を示すものである。１ｉｊロボット本体、２Ｖｉ液
状塗布剤塗布ノズルの先趨部を示すもので、円筒形状と
され、その中央に吐出通路５を有［−ている。ここでは
、液状塗布剤としてシール剤４が使用されている。
このシール剤４＃ｉ、吐出通路３を通って、第１図、第
２図に示す吐出口５から吐出されるもので、ノズル先端
部２の吐出口近傍部６はテーノ（形状とされている。こ
の吐出口近傍部４Ｋｔｊ、超音波センサー７が取り付け
られており、この超音波センサー７Ｆｉ、彼達する気泡
検出回路８に接続され、吐出通路５を通過中のシール剤
４に気泡が混入しているか否かを検出する轡能を有して
いる。ここでは、この超音波センサー７は、吐出通路５
が延びる方向と直交する方向に向りて超音波を発振する
ようにして、ノズル先端部２に取り付けられている。超
音波センサー７ｉｊ、発振超音波パルスがノズル壁それ
自体によって減衰されないように１躍が々されており。
２図に示す吐出口５から吐出されるもので、ノズル先端
部２の吐出口近傍部６はテーノ（形状とされている。こ
の吐出口近傍部４Ｋｔｊ、超音波センサー７が取り付け
られており、この超音波センサー７Ｆｉ、彼達する気泡
検出回路８に接続され、吐出通路５を通過中のシール剤
４に気泡が混入しているか否かを検出する轡能を有して
いる。ここでは、この超音波センサー７は、吐出通路５
が延びる方向と直交する方向に向りて超音波を発振する
ようにして、ノズル先端部２に取り付けられている。超
音波センサー７ｉｊ、発振超音波パルスがノズル壁それ
自体によって減衰されないように１躍が々されており。
ここでは、発振・受信の両機能を有する構成とされ１反
射超音波パルスは、この超音波センサー７それ自体によ
って受信さ、れるようになっている。
射超音波パルスは、この超音波センサー７それ自体によ
って受信さ、れるようになっている。
気泡検出回路８は、同期信号発生回路９と、高電圧パル
ス発振回路１０と、増幅器１１と、位置検出回路１２と
、判定回路１５と、から構成されている。高電圧パルス
発振回路１０と。
ス発振回路１０と、増幅器１１と、位置検出回路１２と
、判定回路１５と、から構成されている。高電圧パルス
発振回路１０と。
位置検出回路１２とＫＦＪ、同期信号発生回路９からの
同期信号が入力されており、超音波センサー７＃′ｉ、
高電圧パルス発生回路１０の高電圧パルス信号を受けて
超音波を発するようになっている。超音波は、吐出通路
５の超音波センサー７職り付は側の壁面と、超音波セン
サー７の取り付は側壁面から遠い側に存在する吐出通路
５の壁面と、超音波センサー７の取り付は側壁面から最
も遠い側に存在するノズル外壁面と、において反射され
るものである。反射超音波の大きさは気体との界面にお
いて最も大きくなる。
同期信号が入力されており、超音波センサー７＃′ｉ、
高電圧パルス発生回路１０の高電圧パルス信号を受けて
超音波を発するようになっている。超音波は、吐出通路
５の超音波センサー７職り付は側の壁面と、超音波セン
サー７の取り付は側壁面から遠い側に存在する吐出通路
５の壁面と、超音波センサー７の取り付は側壁面から最
も遠い側に存在するノズル外壁面と、において反射され
るものである。反射超音波の大きさは気体との界面にお
いて最も大きくなる。
増幅器１１Ｆｉ、超音波センサー７によって受信された
超音波を超音波パルス信号として増幅し、これを位置検
出回路１２に向って出力するものである。位置検出回路
１２＃ま、シール剤４に気泡がない場合とある場合とで
は１反射超音波パルスの受信時間が異なるので、この送
信、受信時間の間隔と、受信超音波パルスの大きさを計
測し１判定回路１′５に出力するものである。判定回路
１３＃ｉ、位置検出回路１２かちの検出信号のレベルを
基準レベルと比較して、この基準レベルより４．検出信
号のレベルが大きい場合であって、かつ、受信時間０＠
泡が発生に対応する時間であるときにロボット制御信号
を工業用ロボット本体１に向って出力するようになって
いる。
超音波を超音波パルス信号として増幅し、これを位置検
出回路１２に向って出力するものである。位置検出回路
１２＃ま、シール剤４に気泡がない場合とある場合とで
は１反射超音波パルスの受信時間が異なるので、この送
信、受信時間の間隔と、受信超音波パルスの大きさを計
測し１判定回路１′５に出力するものである。判定回路
１３＃ｉ、位置検出回路１２かちの検出信号のレベルを
基準レベルと比較して、この基準レベルより４．検出信
号のレベルが大きい場合であって、かつ、受信時間０＠
泡が発生に対応する時間であるときにロボット制御信号
を工業用ロボット本体１に向って出力するようになって
いる。
次に、第３図、第４図、第７図、第ｓｇを参照しつつ説
明する。第５図は吐出通路５内に気泡が通過していない
状態を示すもので、この場合の受信超音波信号が第７図
に示されている。
明する。第５図は吐出通路５内に気泡が通過していない
状態を示すもので、この場合の受信超音波信号が第７図
に示されている。
第７図において、符号ＡＦｉ発振超音波の出力を示すも
ので、符号Ｂはノズル外壁面において反射された反射超
音波の受信出力を示すものであり、かつ符号ｔ、Ｆｉ超
音波センサー７から発振された超音波がノズル外壁面に
おいて反射され反射超音波となって超音波センサー７に
よって受信されるまでの間の基準時間を示すものである
。
ので、符号Ｂはノズル外壁面において反射された反射超
音波の受信出力を示すものであり、かつ符号ｔ、Ｆｉ超
音波センサー７から発振された超音波がノズル外壁面に
おいて反射され反射超音波となって超音波センサー７に
よって受信されるまでの間の基準時間を示すものである
。
第４１！ｔｒｉ、吐出通路５内に気泡１４が通過してい
る状ｍを示すもので、この場合受信超音波信号が第８図
に示されている。第８図において。
る状ｍを示すもので、この場合受信超音波信号が第８図
に示されている。第８図において。
符号ＣＦｉ発振超音波の出力を示すもので符号りは、気
泡１４において反射された反射超音波の受信出力を示す
ものであり、かつ符号ｔ、は、超音波センサ−７から発
振された超音波が気／＠１１４において反射されて反射
超音波となって超音波センナ−７によって受信されるま
での受信時間を示すものである。この気泡１４が存在す
る場合には、ノズル外壁面よりも近い側において超音波
が反射されることとなることおよび液状塗布剤による減
衰を受けＫ＜くなることから、気泡１４において反射さ
れた反射超音波りの出力レベルＦｉ、ノズル外壁面にお
いて反射された反射超音波Ｂの出力レベルよりも大きく
なり、この気泡１４が吐ボ通路５を通過［７ている際に
は、判定回路１ｓからロボット制御信号が出力され、工
業用ロボット本体１け１例えばノズル先端部２が被塗物
上で停止するように制御され、気泡１４が吐出口５から
排出されるまでの間その状態に時期維持され、塗布の不
連続むらを防止する。
泡１４において反射された反射超音波の受信出力を示す
ものであり、かつ符号ｔ、は、超音波センサ−７から発
振された超音波が気／＠１１４において反射されて反射
超音波となって超音波センナ−７によって受信されるま
での受信時間を示すものである。この気泡１４が存在す
る場合には、ノズル外壁面よりも近い側において超音波
が反射されることとなることおよび液状塗布剤による減
衰を受けＫ＜くなることから、気泡１４において反射さ
れた反射超音波りの出力レベルＦｉ、ノズル外壁面にお
いて反射された反射超音波Ｂの出力レベルよりも大きく
なり、この気泡１４が吐ボ通路５を通過［７ている際に
は、判定回路１ｓからロボット制御信号が出力され、工
業用ロボット本体１け１例えばノズル先端部２が被塗物
上で停止するように制御され、気泡１４が吐出口５から
排出されるまでの間その状態に時期維持され、塗布の不
連続むらを防止する。
第５図は、超音波センサー７の発振・受信機能を別々の
構成とした本ので％図において、符号７Ａ／ｒｉ発振超
音波センサー、符号７Ｂが受信超音波センサーを示す屯
ので、ここでＦｉ、吐出通路５を通過した超音波の受信
レベルに基づいて吐出通路５内を気／ｌ１１４が通過し
ているか否かを検出するように構成したものであり、第
９図において、符号Ｅ＃ｉ吐出通路５を気泡が通過；−
ていない場合の受信された超音波の出力レベルを示し、
第１０図において符号Ｆｉｌｌ、吐出通路５内を気泡が
通過している場合の受信された超音波の出力レベルを示
している。
構成とした本ので％図において、符号７Ａ／ｒｉ発振超
音波センサー、符号７Ｂが受信超音波センサーを示す屯
ので、ここでＦｉ、吐出通路５を通過した超音波の受信
レベルに基づいて吐出通路５内を気／ｌ１１４が通過し
ているか否かを検出するように構成したものであり、第
９図において、符号Ｅ＃ｉ吐出通路５を気泡が通過；−
ていない場合の受信された超音波の出力レベルを示し、
第１０図において符号Ｆｉｌｌ、吐出通路５内を気泡が
通過している場合の受信された超音波の出力レベルを示
している。
第６図は、本発明の第５の実施例を示す本ので、シール
剤４の吐出方向に圧縮偏平化された気泡１４を効率良く
検出するようＫするためのものであり、超音波が気？ｖ
１１４に当たる面積を極力大きくすぺく、二対の超音波
センサー７Ａ。
剤４の吐出方向に圧縮偏平化された気泡１４を効率良く
検出するようＫするためのものであり、超音波が気？ｖ
１１４に当たる面積を極力大きくすぺく、二対の超音波
センサー７Ａ。
７Ｂ杜、超音波が吐出通路５を斜めに横切るようにノズ
ル先端部に取り付けら！７ており、このときの受信され
た超音波の受信レベルを第１１図において符号Ｇで示す
。この場合は、気１１１Ｉ１１４において超音波の反射
量が大きくなるので、超音波の受信レベルＦｉ、第１０
図の符号Ｆで示すレベルよりも小さくなる〇 第１２図にｔよ、第４図及び第５図に示す実施例におい
てよりも、より確実に吐出通路５内に気／１ｉ１４が通
過していることを検出する検出回路が示されており、こ
こでは、一対の超音波センサー７は、超音波発生及び反
射超音波受信の両機能を有する超音波センサー７Ａ′と
透過超音波受信機能を有する超音波センサー７８／とか
ら構成され、気泡検出回路８＃ｉ、同期信号発生回路９
と、高電圧パルス発生回路１０と、増幅器１１Ａ、１１
Ｂと、位置検出回路１２Ａ、１２Ｂと１判定回路１３と
、から構成されており、超音波センサー７ Ａ／からの
気泡１４の存在によって反射された反射超音波信号が基
準レベルより高く、かつ、超音波センサー７Ｂにおいて
受信された透過超音波信号が基準レベルよりも低い場合
Ｋ。
ル先端部に取り付けら！７ており、このときの受信され
た超音波の受信レベルを第１１図において符号Ｇで示す
。この場合は、気１１１Ｉ１１４において超音波の反射
量が大きくなるので、超音波の受信レベルＦｉ、第１０
図の符号Ｆで示すレベルよりも小さくなる〇 第１２図にｔよ、第４図及び第５図に示す実施例におい
てよりも、より確実に吐出通路５内に気／１ｉ１４が通
過していることを検出する検出回路が示されており、こ
こでは、一対の超音波センサー７は、超音波発生及び反
射超音波受信の両機能を有する超音波センサー７Ａ′と
透過超音波受信機能を有する超音波センサー７８／とか
ら構成され、気泡検出回路８＃ｉ、同期信号発生回路９
と、高電圧パルス発生回路１０と、増幅器１１Ａ、１１
Ｂと、位置検出回路１２Ａ、１２Ｂと１判定回路１３と
、から構成されており、超音波センサー７ Ａ／からの
気泡１４の存在によって反射された反射超音波信号が基
準レベルより高く、かつ、超音波センサー７Ｂにおいて
受信された透過超音波信号が基準レベルよりも低い場合
Ｋ。
吐出通路ｓ内を気／！１１１４が通過中であると判断す
るようにした本のであり、反射超音波と透過超音波との
双方を受信して、気泡が通過中であるかを判断するよう
Ｋしたので、気泡１４が通過中であることが確実に検出
されるのである。
るようにした本のであり、反射超音波と透過超音波との
双方を受信して、気泡が通過中であるかを判断するよう
Ｋしたので、気泡１４が通過中であることが確実に検出
されるのである。
この実施例による場合、超音波センサー７Ａ′による検
出信号が基準レベルよりも低く、センサー７Ｂ′による
検出信号が基準レベルよりも高い場合は、気泡のない塗
布剤の通過中であり、センサー７にによる検出信号、セ
ンサー７Ｂ′による検出信号共に基準レベルよりも低い
場合には、計測系に異状があるということを知ることが
可能となる。
出信号が基準レベルよりも低く、センサー７Ｂ′による
検出信号が基準レベルよりも高い場合は、気泡のない塗
布剤の通過中であり、センサー７にによる検出信号、セ
ンサー７Ｂ′による検出信号共に基準レベルよりも低い
場合には、計測系に異状があるということを知ることが
可能となる。
本発明は以上説明したように、液状塗布剤用塗布ノズル
の先端部に、超音波センサーを設けるととにより、吐出
通路内を気泡が通過しているか否かを検出できるという
効果を奏する。
の先端部に、超音波センサーを設けるととにより、吐出
通路内を気泡が通過しているか否かを検出できるという
効果を奏する。
館１図は、液状塗布剤用塗布ノズルをシール剤塗布ノズ
ルに適用したときの、その断面図およびこれに接続され
た気泡検出回路図。 第２図は、シール剤塗布ノズルの底面図。 第３図は、７−ル剤塗布ノズルの吐出通路内に気泡が通
過していない場合の拡大断面図。 第４図＃′ｉ、シ〜ル剤塗布ノズルの吐出通路内に気泡
が通過している場合の拡大断面図。 第５図Ｆｉ、シール剤塗布ノズルに一対の超音波センサ
ーを取り付けた場合のシール剤塗布ノズルの拡大断面図
。 第６図Ｆｉ、超音披が吐出通路を斜めに横切るように一
対の超音波センサーを取り付けた場合のシール剤塗布ノ
ズルの拡大断面図。 第７図は、第Ｓ図に示す実施例における超音波パルス波
形図とその反射波形図。 第８図は、第４図に示す実施例における超音波パルス波
形図とその反射波形図。 給９図は、第５図に示す実施例において、吐出通路内に
気泡が通過していない場合の透過超音波波形図。 Ｗ、１０図は、第５図に示す実施例において。 吐出通路内に気泡が通過している場合の透過超音波波形
図。 第１１図は、ｗ４６図に示す実施例において。 吐出通路内に気泡が通過している場合の透過超音波波形
図。 第１２図は、第５図及び第６図に示す実施例に対する。 その信頼性向上を図った検出回路図。 １・・・工業川口ボット本体 ２・−・シール剤塗布ノズル ５・・・吐出通路 ７・・・超音波センサー８・
−・気泡検出回路 （外１名） オ９図 牙１０図 牙１２図 Ａ
ルに適用したときの、その断面図およびこれに接続され
た気泡検出回路図。 第２図は、シール剤塗布ノズルの底面図。 第３図は、７−ル剤塗布ノズルの吐出通路内に気泡が通
過していない場合の拡大断面図。 第４図＃′ｉ、シ〜ル剤塗布ノズルの吐出通路内に気泡
が通過している場合の拡大断面図。 第５図Ｆｉ、シール剤塗布ノズルに一対の超音波センサ
ーを取り付けた場合のシール剤塗布ノズルの拡大断面図
。 第６図Ｆｉ、超音披が吐出通路を斜めに横切るように一
対の超音波センサーを取り付けた場合のシール剤塗布ノ
ズルの拡大断面図。 第７図は、第Ｓ図に示す実施例における超音波パルス波
形図とその反射波形図。 第８図は、第４図に示す実施例における超音波パルス波
形図とその反射波形図。 給９図は、第５図に示す実施例において、吐出通路内に
気泡が通過していない場合の透過超音波波形図。 Ｗ、１０図は、第５図に示す実施例において。 吐出通路内に気泡が通過している場合の透過超音波波形
図。 第１１図は、ｗ４６図に示す実施例において。 吐出通路内に気泡が通過している場合の透過超音波波形
図。 第１２図は、第５図及び第６図に示す実施例に対する。 その信頼性向上を図った検出回路図。 １・・・工業川口ボット本体 ２・−・シール剤塗布ノズル ５・・・吐出通路 ７・・・超音波センサー８・
−・気泡検出回路 （外１名） オ９図 牙１０図 牙１２図 Ａ
Claims (1)
- （１） 吐出通路に向って超音波を発生し、吐出通路
内を気泡が通過しているか否かを検出する超音波センサ
ーを備えている液状塗布剤用塗布ノズル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7578082A JPS58193758A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 液状塗布剤用塗布ノズル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7578082A JPS58193758A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 液状塗布剤用塗布ノズル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58193758A true JPS58193758A (ja) | 1983-11-11 |
Family
ID=13586068
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7578082A Pending JPS58193758A (ja) | 1982-05-06 | 1982-05-06 | 液状塗布剤用塗布ノズル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58193758A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0457275U (ja) * | 1990-09-21 | 1992-05-15 | ||
| KR100746955B1 (ko) | 2006-04-26 | 2007-08-07 | 현대자동차주식회사 | 실러 기포 제거 시스템 |
| JP2011031176A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Casio Computer Co Ltd | 吐出ノズル、吐出装置、気泡の検出方法及び気泡の除去方法 |
| JP2012196319A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | Seiko Epson Corp | 液体噴射装置 |
| WO2022128092A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Abb Schweiz Ag | Method of determining characteristic of fluid, control system, apparatus and robot system |
-
1982
- 1982-05-06 JP JP7578082A patent/JPS58193758A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0457275U (ja) * | 1990-09-21 | 1992-05-15 | ||
| KR100746955B1 (ko) | 2006-04-26 | 2007-08-07 | 현대자동차주식회사 | 실러 기포 제거 시스템 |
| JP2011031176A (ja) * | 2009-07-31 | 2011-02-17 | Casio Computer Co Ltd | 吐出ノズル、吐出装置、気泡の検出方法及び気泡の除去方法 |
| JP2012196319A (ja) * | 2011-03-22 | 2012-10-18 | Seiko Epson Corp | 液体噴射装置 |
| WO2022128092A1 (en) * | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Abb Schweiz Ag | Method of determining characteristic of fluid, control system, apparatus and robot system |
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