JPS5818846B2 - ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 - Google Patents
ケ−ブルエンジンスラツク制御方法Info
- Publication number
- JPS5818846B2 JPS5818846B2 JP51087831A JP8783176A JPS5818846B2 JP S5818846 B2 JPS5818846 B2 JP S5818846B2 JP 51087831 A JP51087831 A JP 51087831A JP 8783176 A JP8783176 A JP 8783176A JP S5818846 B2 JPS5818846 B2 JP S5818846B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- speed
- length
- engine
- slack
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Electric Cable Installation (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ケーブルを海底に敷設するに当り、平均船
速でスラツク制御を行ない、船のピッチング、ローリン
グなどによる瞬時的な船速変動め影響を受けないように
できるケーブルエンジンスラツク制御方法に関する。
速でスラツク制御を行ない、船のピッチング、ローリン
グなどによる瞬時的な船速変動め影響を受けないように
できるケーブルエンジンスラツク制御方法に関する。
海底にケーブルを敷設する場合に、船に搭載されている
ケーブルエンジンからケーブルが船外に繰り出されるが
、精度よくケーブルを敷設するためには、繰り出される
ケーブルに所定のスラツクを与えることが必要である。
ケーブルエンジンからケーブルが船外に繰り出されるが
、精度よくケーブルを敷設するためには、繰り出される
ケーブルに所定のスラツクを与えることが必要である。
このスラックは、Ｓ−−Ｘ １００で定
Ｓ
義されるものであり、ここにおけるＶＣはケーブル速度
で、ＶＳは船速である。
で、ＶＳは船速である。
第１図は従来のスラツク制御方法に適用される装置の構
成を示すブロック図であり、この第１図を参照して従来
のスラツク制御方法について概述する。
成を示すブロック図であり、この第１図を参照して従来
のスラツク制御方法について概述する。
この第１図における１はタコゼネレータであって、トー
トワイヤギヤの測定装置に設けられ、対地船速■Ｓを検
出するものであり、タコゼネレータ１で検出された対地
船速ｖＳはスラツク設定器２に送出する。
トワイヤギヤの測定装置に設けられ、対地船速■Ｓを検
出するものであり、タコゼネレータ１で検出された対地
船速ｖＳはスラツク設定器２に送出する。
このスラツク設定器２では、あらかじめ目標のスラツク
（Ｓ） ｓ ｅ ｔが設定されており、対地船速ｖＳと
この目標のスラ゛ンク（Ｓ）ｓｅｔからケーブル速度（
ＶＣ）ｓｅｔが、（ＶＣ） ５ｅｔ＝ ＶＳ（１＋（Ｓ
）ｓｅｔ）としてスラツク設定器２で演算される。
（Ｓ） ｓ ｅ ｔが設定されており、対地船速ｖＳと
この目標のスラ゛ンク（Ｓ）ｓｅｔからケーブル速度（
ＶＣ）ｓｅｔが、（ＶＣ） ５ｅｔ＝ ＶＳ（１＋（Ｓ
）ｓｅｔ）としてスラツク設定器２で演算される。
スラツク設定器２で演算されたケーブル速度（ＶＣ）ｓ
ｅｔは目標ケーブル速度としてサーボアンプ３に送出す
る。
ｅｔは目標ケーブル速度としてサーボアンプ３に送出す
る。
このサーボアンプ３以降は通常の速度制御系を構成して
いる。
いる。
一方、４は船に搭載され、海中にケーブルを繰り出すた
めのケーブルエンジンであって、このケーブルエンジン
４にはケーブル速度タコゼネレータ５が設けられており
、ケーブル速度タコゼネレータ５は、ケーブルエンジン
４のドラム（図示せず）の回転速度を検出し、その回転
速度に応じた電圧を発生するものである。
めのケーブルエンジンであって、このケーブルエンジン
４にはケーブル速度タコゼネレータ５が設けられており
、ケーブル速度タコゼネレータ５は、ケーブルエンジン
４のドラム（図示せず）の回転速度を検出し、その回転
速度に応じた電圧を発生するものである。
ケーブル速度タコゼネレータ５で検出されたケーブルエ
ンジン４の速度ＶＣをサーボアンプ３に送出し、サーボ
アンプ３では、上記目標ケーブル速度（Ｖｃ） Ｓｅ
ｔとケーブルエンジン４の速度ＶＣとを比較してその偏
差を増幅した後、マグアンプ６を通してエキサイタ７を
励磁し、直流発電機８を駆動し、その出力で直流モータ
９を駆動する。
ンジン４の速度ＶＣをサーボアンプ３に送出し、サーボ
アンプ３では、上記目標ケーブル速度（Ｖｃ） Ｓｅ
ｔとケーブルエンジン４の速度ＶＣとを比較してその偏
差を増幅した後、マグアンプ６を通してエキサイタ７を
励磁し、直流発電機８を駆動し、その出力で直流モータ
９を駆動する。
この直流モータ９によりケーブルエンジン４を駆動して
、上述のように、ケーブルを海中に繰り出し、かくして
、サーボアンプ３の出力が零となるように、すなわち、
目憚ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔとケーブルエンジン４
の速度ＶＣとが等しくなるように、ケーブルエンジン４
の速度を制御するようにしているものである。
、上述のように、ケーブルを海中に繰り出し、かくして
、サーボアンプ３の出力が零となるように、すなわち、
目憚ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔとケーブルエンジン４
の速度ＶＣとが等しくなるように、ケーブルエンジン４
の速度を制御するようにしているものである。
ケーブルエンジン４の速度がサーボアンプ３へ入力され
る目標ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔ通りに制御される敷
目標ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔでケーブルが海中に繰
り出されたことになる。
る目標ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔ通りに制御される敷
目標ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔでケーブルが海中に繰
り出されたことになる。
つまり、この目標ケーブル速度（ＶＣ）ｓｅｔに見合う
スラッジ（Ｓ） ｓ ｅ ｔでケーブルが海中に繰り出
されたことになるとみなしたものである。
スラッジ（Ｓ） ｓ ｅ ｔでケーブルが海中に繰り出
されたことになるとみなしたものである。
しかし、実際には、上述のような従来のスラッジ制御方
法では、次に列挙するごとき理由により、目標通りのス
ラッジをもってケーブルを海中に繰り出すことが困難で
あった。
法では、次に列挙するごとき理由により、目標通りのス
ラッジをもってケーブルを海中に繰り出すことが困難で
あった。
（１）船のピッチング、ローリングなどにより、たとえ
、対地船速か零であっても、あたかも対地船速が変化し
たかのごとくに、ケーブルがケーブルエンジン４から繰
り出される。
、対地船速か零であっても、あたかも対地船速が変化し
たかのごとくに、ケーブルがケーブルエンジン４から繰
り出される。
（２）第１図に示す装置では、ケーブルエンジン４のド
ラムの速度を制御しているもので、ケーブルの繰り出さ
れる速度自体を制御しているものではないから、ケーブ
ルエンジンのドラムとケーブルとの間のスリップに゛よ
り誤差が出る。
ラムの速度を制御しているもので、ケーブルの繰り出さ
れる速度自体を制御しているものではないから、ケーブ
ルエンジンのドラムとケーブルとの間のスリップに゛よ
り誤差が出る。
（３）ケーブルの張力に基づくケーブルの伸びにより誤
差が生ずる。
差が生ずる。
（４）ケーブルの直径の変化により誤差が出る。
（５）瞬時の対地船速でスラッジ制御をするようにして
いるので、サーボ系の動作遅れにより誤差が生ずる。
いるので、サーボ系の動作遅れにより誤差が生ずる。
この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、所定時間の平均船速を計算し、上記所定時間に
おける対地船速から算出される航行距離とあらかじめ設
定された目標スラッジから設計ケーブル長を計算し、上
記所定時間におけるケーブルエンジンから繰り出される
ケーブルの速度とこのケーブルに一定の長さごとに設け
られているリピータが上記ケーブルエンジンの通過ごと
に正確な実際のケーブル長とを比較判断したデータによ
り修正された実際のケーブル長を算出し、上記設計ケー
ブル長と上記実際のケーブル長とを比較しその偏差が零
となるように制御することを要旨とすることにより、船
のピッチングやローリングなどによる瞬時的な船速変度
の影響を受けることがなく、敷設精度、信頼性が向上で
きるケーブルエンジンスラッジ制御方法を提供するもの
である。
もので、所定時間の平均船速を計算し、上記所定時間に
おける対地船速から算出される航行距離とあらかじめ設
定された目標スラッジから設計ケーブル長を計算し、上
記所定時間におけるケーブルエンジンから繰り出される
ケーブルの速度とこのケーブルに一定の長さごとに設け
られているリピータが上記ケーブルエンジンの通過ごと
に正確な実際のケーブル長とを比較判断したデータによ
り修正された実際のケーブル長を算出し、上記設計ケー
ブル長と上記実際のケーブル長とを比較しその偏差が零
となるように制御することを要旨とすることにより、船
のピッチングやローリングなどによる瞬時的な船速変度
の影響を受けることがなく、敷設精度、信頼性が向上で
きるケーブルエンジンスラッジ制御方法を提供するもの
である。
次ニ、この発明のケーブルエンジンスラッジ制御方法の
実症例について図面を参照して説明すれば、第２図はそ
の一実症例に適用される制御装置の構成を示すブロック
図であり、また、第３図は中央処理装置（以下、ＣＰＵ
と言う）の動作状態を表わした第２図のＣＰＵの詳細図
でありまず、この第２図、第３図に示す制御装置の構成
について概述し、次いでこの発明の方法を詳述する。
実症例について図面を参照して説明すれば、第２図はそ
の一実症例に適用される制御装置の構成を示すブロック
図であり、また、第３図は中央処理装置（以下、ＣＰＵ
と言う）の動作状態を表わした第２図のＣＰＵの詳細図
でありまず、この第２図、第３図に示す制御装置の構成
について概述し、次いでこの発明の方法を詳述する。
この第２図、第３図において、１１はトートワイヤパル
ス発信器であって、トートワイヤパルス発信器１１は対
地船速を検出してパルス信号をＣＰＵ１２に送出するよ
うになっており、ＣＰＵ１２にはディジタルスイッチ１
３、磁気ディスク１４、光電スイッチ１５、パルス発信
器１６も導入されるようになっている。
ス発信器であって、トートワイヤパルス発信器１１は対
地船速を検出してパルス信号をＣＰＵ１２に送出するよ
うになっており、ＣＰＵ１２にはディジタルスイッチ１
３、磁気ディスク１４、光電スイッチ１５、パルス発信
器１６も導入されるようになっている。
ディジタルスイッチ１３および磁気ディスク１４はそれ
ぞれケーブルの目標スラッジ（Ｓ）ｓｅｔを設定するた
めのものであり、光電スイッチ１５はケーブルに一定の
長さごとに設けられているリピータ（中継増幅器）がケ
ーブルエンジン１７を通過するときに光電的に検知して
、出力信号をＣＰＵ１２に送出するものである。
ぞれケーブルの目標スラッジ（Ｓ）ｓｅｔを設定するた
めのものであり、光電スイッチ１５はケーブルに一定の
長さごとに設けられているリピータ（中継増幅器）がケ
ーブルエンジン１７を通過するときに光電的に検知して
、出力信号をＣＰＵ１２に送出するものである。
また、パルス発振器１６はケーブルエンジン１７から海
中に繰り出されるケーブルの実際のケーブル速度を検出
して、そのケーブル速度に応じたパルス信号を発生して
、ＣＰＵ１２にパルス信号を送出するようになっている
。
中に繰り出されるケーブルの実際のケーブル速度を検出
して、そのケーブル速度に応じたパルス信号を発生して
、ＣＰＵ１２にパルス信号を送出するようになっている
。
ＣＰＵ１２は上記各信号から所定の演算を行なってディ
ジタルの制御信号をディジタル−アナログ変換器（以下
、Ｄ／Ａ変換器と言う）１８に送出して、このＤ／Ａ変
換器１８にてアナログの制御信号に変換するようになっ
ており、この制御信号は速度コントローラ１９に送出さ
れるようになっている。
ジタルの制御信号をディジタル−アナログ変換器（以下
、Ｄ／Ａ変換器と言う）１８に送出して、このＤ／Ａ変
換器１８にてアナログの制御信号に変換するようになっ
ており、この制御信号は速度コントローラ１９に送出さ
れるようになっている。
； 速度コントローラ１９では、Ｄ／Ａ変換器１８から
のアナログの制御信号に応じてケーブルエンジン１７の
速度を制御し、それによって、ケーブルエンジン１７か
ら繰り出されるケーブルに所定のスラッジを与えるよう
になっている。
のアナログの制御信号に応じてケーブルエンジン１７の
速度を制御し、それによって、ケーブルエンジン１７か
ら繰り出されるケーブルに所定のスラッジを与えるよう
になっている。
次に、上述のような構成をなす制御装置により、この発
明のケーブルエンジンスラツク制御方法について詳述す
る。
明のケーブルエンジンスラツク制御方法について詳述す
る。
まず、トートワイヤパルス発信器１１で検出した対地船
速信号ｖＳを検出して、ＣＰＵ１２にパルスの対地船速
信号ＶＳを送出すると、ＣＰＵ１２内では、この対地船
速信号ＶＳを所定の時間（を秒間）カウントして、この
ｔ秒間の平均船速−Ｊ”ＶＳ−ｄｔ ＶＳを、ＶＳ＝□とじて計算する。
速信号ｖＳを検出して、ＣＰＵ１２にパルスの対地船速
信号ＶＳを送出すると、ＣＰＵ１２内では、この対地船
速信号ＶＳを所定の時間（を秒間）カウントして、この
ｔ秒間の平均船速−Ｊ”ＶＳ−ｄｔ ＶＳを、ＶＳ＝□とじて計算する。
この際のカウントを行なう時間、すなわち、を秒間は任
意に設定可能である。
意に設定可能である。
また、ディジタルスイッチ１３により、または磁気ディ
スク１４により目標スラツク（Ｓ）ｓｅｔを設定するこ
とにより、この目標スラツク（Ｓ）ｓｅｔもＣＰＵ１２
に導入される。
スク１４により目標スラツク（Ｓ）ｓｅｔを設定するこ
とにより、この目標スラツク（Ｓ）ｓｅｔもＣＰＵ１２
に導入される。
これにより、ＣＰ、Ｕ１２では、上述の平均船速ｖＳと
目標スラツク（Ｓ） ｓ ｅ ｔから、上記を秒間にお
ける平均ケーブル速度ＶＣ＝ＶＳ （１−ｔ−（Ｓ）ｓ
ｅｔ＋ΔＳ）（ただし、ΔＳについては後述する）の演
算を行ない、ＣＰＵ１２からＤ／Ａ変換器１８に平均ケ
ーブル速度を送出する。
目標スラツク（Ｓ） ｓ ｅ ｔから、上記を秒間にお
ける平均ケーブル速度ＶＣ＝ＶＳ （１−ｔ−（Ｓ）ｓ
ｅｔ＋ΔＳ）（ただし、ΔＳについては後述する）の演
算を行ない、ＣＰＵ１２からＤ／Ａ変換器１８に平均ケ
ーブル速度を送出する。
一方、ＣＰＵ１２においては、上部対地、船速信号ＶＳ
を１秒間カウントして、このｔ秒間における船の航行距
離ＤＳを計算し、この航行距離ＤＳと上記目標スラツク
（Ｓ） ｓ ｅ ｔとから、（ＤＣ）ｓｅｔ−ＤＳ （
１＋（Ｓ） ｓ ｅ ｔ ）の演算を行ない、設計ケー
ブル長（ＤＣ） ｓｅｔを計算する。
を１秒間カウントして、このｔ秒間における船の航行距
離ＤＳを計算し、この航行距離ＤＳと上記目標スラツク
（Ｓ） ｓ ｅ ｔとから、（ＤＣ）ｓｅｔ−ＤＳ （
１＋（Ｓ） ｓ ｅ ｔ ）の演算を行ない、設計ケー
ブル長（ＤＣ） ｓｅｔを計算する。
一方、パルス発信器１６では、ケーブルエンジン１７か
ら海中に繰り出されるケーブルのケーブル速度ＶＣを検
出して実際のケーブル速度パルス信号をＣＰＵ１２に送
出しており、こ（７）ＣＰＵ１２でｔ秒間、ケーブル速
度パルス信号をカウント（Ｊ”ＶＣｄｔの演算）して、
第３図に示すごとく、布設ケーブル長Ｄｃａ １を得て
いる。
ら海中に繰り出されるケーブルのケーブル速度ＶＣを検
出して実際のケーブル速度パルス信号をＣＰＵ１２に送
出しており、こ（７）ＣＰＵ１２でｔ秒間、ケーブル速
度パルス信号をカウント（Ｊ”ＶＣｄｔの演算）して、
第３図に示すごとく、布設ケーブル長Ｄｃａ １を得て
いる。
また、ケーブルエンジン１７から繰り出されるケーブル
には、一定の長さごとに設けられているリピータをケー
ブルエンジン１７を通過するとき、光電スイッチ１５に
より検出されてＣＰＵ１２に信号（第３図でＩＴとして
示されている）が導入されると、この信号により、ＣＰ
Ｕ１２にあらかじめ蓄えられていた正確なケーブル長Ｄ
ｃａ２例えば、レピータからつぎのレピータまでのケー
ブル長をＣＰＵに記憶させておき、この記憶値から計算
されたケーブル長）を呼び出す。
には、一定の長さごとに設けられているリピータをケー
ブルエンジン１７を通過するとき、光電スイッチ１５に
より検出されてＣＰＵ１２に信号（第３図でＩＴとして
示されている）が導入されると、この信号により、ＣＰ
Ｕ１２にあらかじめ蓄えられていた正確なケーブル長Ｄ
ｃａ２例えば、レピータからつぎのレピータまでのケー
ブル長をＣＰＵに記憶させておき、この記憶値から計算
されたケーブル長）を呼び出す。
このケーブル長Ｄｃａ２と上述のカウント値Ｄｃａ１と
を比較判断し、Ｄｃａ１＝Ｄｃａ２の場合は、カウント
値Ｄｃａ１を実際のケーブル長Ｄｃａとし、また、Ｄｃ
ａ１＼Ｄｃａ２の場合には、このケーブル長Ｄｃａ２を
実際のケーブル長Ｄｃａとしてそれぞれ以降の演算処理
のデータとする。
を比較判断し、Ｄｃａ１＝Ｄｃａ２の場合は、カウント
値Ｄｃａ１を実際のケーブル長Ｄｃａとし、また、Ｄｃ
ａ１＼Ｄｃａ２の場合には、このケーブル長Ｄｃａ２を
実際のケーブル長Ｄｃａとしてそれぞれ以降の演算処理
のデータとする。
尚パルス発信器１６によるフィードバック系は、光電ス
イッチ１５によるフィードバック系が故障した場合のバ
ックアップ系を兼ねている。
イッチ１５によるフィードバック系が故障した場合のバ
ックアップ系を兼ねている。
このケーブル長Ｄｃａと上述の設計ケーブル長（ＤＣ）
ｓｅｔとから、ΔＤＣ＝（ＤＣ）ｓｅｔ−Ｄｃａの演算
を行ない、設計ケーブル長（ＤＣ）ｓｅｔと実際のケー
ブル長Ｄｃａとの偏差、すなわち、ケーブル長偏差ΔＤ
Ｃを算出する。
ｓｅｔとから、ΔＤＣ＝（ＤＣ）ｓｅｔ−Ｄｃａの演算
を行ない、設計ケーブル長（ＤＣ）ｓｅｔと実際のケー
ブル長Ｄｃａとの偏差、すなわち、ケーブル長偏差ΔＤ
Ｃを算出する。
さらに、このケーブル長偏差ΔＤＣと上記の航−ΔＤＣ
行距離ＤＳとから、ΔＳ ＤＳ の演算を行なって
、ケーブル長ΔＤＣに相当するスラツク偏差ΔＳを算出
する。
、ケーブル長ΔＤＣに相当するスラツク偏差ΔＳを算出
する。
このスラツク偏差ΔＳと上述の平均ケーブル速度Ｖで＝
ｖ ｓ （１＋（Ｓ）ｓｅｔ ）とから平均ケーブル
速度ＶＣ＝Ｖ Ｓ （１＋（Ｓ）ｓｅｔ＋ΔＳ）の演算
を行ない、この平均ケーブル速度ｖｃ−ｖｓ（１＋（Ｓ
） ｓ ｅ ｔ＋ΔＳ）をＣＰＵ１２からＤ／Ａ変換器
１８に送出する。
ｖ ｓ （１＋（Ｓ）ｓｅｔ ）とから平均ケーブル
速度ＶＣ＝Ｖ Ｓ （１＋（Ｓ）ｓｅｔ＋ΔＳ）の演算
を行ない、この平均ケーブル速度ｖｃ−ｖｓ（１＋（Ｓ
） ｓ ｅ ｔ＋ΔＳ）をＣＰＵ１２からＤ／Ａ変換器
１８に送出する。
Ｄ／Ａ変換器１８はこの平均ケーブル速度ＶＣをアナロ
グ信号に変換して速度コントローラ１９に送出し、この
速度コントローラ１９によりケーブルエンジン１７の速
度をコントロールすることにより、平均ケーブル速度■
で＝■（１十、（Ｓ）ｓｅｔ＋ΔＳ）をケーブル長偏差
ΔＤＣに相当す°る量だけ補償修正し、ケーブルのスラ
ツク制御を行なう。
グ信号に変換して速度コントローラ１９に送出し、この
速度コントローラ１９によりケーブルエンジン１７の速
度をコントロールすることにより、平均ケーブル速度■
で＝■（１十、（Ｓ）ｓｅｔ＋ΔＳ）をケーブル長偏差
ΔＤＣに相当す°る量だけ補償修正し、ケーブルのスラ
ツク制御を行なう。
以上詳述したように、この発明のケーブルエンジンスラ
ツク制御方法によれば、所定時間の平均船速を計算し、
上記所定時間における対地船速から算出される航行距離
とあらかじめ設定された目標スラツクから設計ケーブル
長を計算し、上記所定時間におけるケーブルエンジンか
ら繰り出されるケーブルの速度とこのケーブルに一定の
長さごとに設けられているリピータが上記ケーブルエン
ジンの通過ごとに正確な実際のケーブル長とを比較判断
したデータにより修正された実際のケーブル長を算出し
、上記設計ケーブル長と上記実際のケーブル長とを比較
しその偏差が零となるように制御することを要旨として
いるので、船のピッチング、ローリングなどによる瞬時
的な船速度変動の影響を受けることがなくなり、したが
って、ケーブルの敷設精度ならびに信頼性を向上できる
利点を有するものである。
ツク制御方法によれば、所定時間の平均船速を計算し、
上記所定時間における対地船速から算出される航行距離
とあらかじめ設定された目標スラツクから設計ケーブル
長を計算し、上記所定時間におけるケーブルエンジンか
ら繰り出されるケーブルの速度とこのケーブルに一定の
長さごとに設けられているリピータが上記ケーブルエン
ジンの通過ごとに正確な実際のケーブル長とを比較判断
したデータにより修正された実際のケーブル長を算出し
、上記設計ケーブル長と上記実際のケーブル長とを比較
しその偏差が零となるように制御することを要旨として
いるので、船のピッチング、ローリングなどによる瞬時
的な船速度変動の影響を受けることがなくなり、したが
って、ケーブルの敷設精度ならびに信頼性を向上できる
利点を有するものである。
第１図は従来のケーブルエンジンスラツク制御方法に適
用される制御装置を示すブロック図、第２図はこの発明
のケーブルエンジンスラツク制御方法の一実症例に適用
される制御装置のブロック図、第３図はこの発明のケー
ブルエンジンスラツク制御方法の動作を説明するために
第２図の制御装置のＣ’ＰＵの機能を主体的に示したブ
ロック図である。 １１・・・・・・トートワイヤパルス発信器、１２・・
・・・・ＣＰＵ、１３・・・・・・ディジタルスイッチ
、１４・・・・・・磁気ディスク、１５・・・・・・光
電スイッチ、１６・・・・・・ハルス発信器、１７・・
・・・・ケーブルエンジン、１８・・・・・・・Ｄ／Ａ
変換器、１９・・・・・・速度コントローラ。
用される制御装置を示すブロック図、第２図はこの発明
のケーブルエンジンスラツク制御方法の一実症例に適用
される制御装置のブロック図、第３図はこの発明のケー
ブルエンジンスラツク制御方法の動作を説明するために
第２図の制御装置のＣ’ＰＵの機能を主体的に示したブ
ロック図である。 １１・・・・・・トートワイヤパルス発信器、１２・・
・・・・ＣＰＵ、１３・・・・・・ディジタルスイッチ
、１４・・・・・・磁気ディスク、１５・・・・・・光
電スイッチ、１６・・・・・・ハルス発信器、１７・・
・・・・ケーブルエンジン、１８・・・・・・・Ｄ／Ａ
変換器、１９・・・・・・速度コントローラ。
Claims (1)
- １ 所定時間の平均船速を計算し、上記所定時間におけ
る対地船速から算出される航行距離とあらかじめ設定さ
れた目標スラツクから設計ケーブル長を計算し、上記所
定時間におけるケーブルエンジンから繰り出されるケー
ブルの速度とこのケーブルに一定の長さごとに設けられ
ているリピータが上記ケーブルエンジンの通過ごとに正
確な実際のケーブル長さを比較判断したデータにより修
正された実際のケーブル長を算出し、上記設計ケーブル
長と上記実際のケーブル長とを比較しその偏差が零とな
るように制御することを特徴とするケーブルエンジンス
ラツク制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51087831A JPS5818846B2 (ja) | 1976-07-23 | 1976-07-23 | ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51087831A JPS5818846B2 (ja) | 1976-07-23 | 1976-07-23 | ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5313195A JPS5313195A (en) | 1978-02-06 |
| JPS5818846B2 true JPS5818846B2 (ja) | 1983-04-15 |
Family
ID=13925876
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51087831A Expired JPS5818846B2 (ja) | 1976-07-23 | 1976-07-23 | ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5818846B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01153906U (ja) * | 1988-01-26 | 1989-10-24 | ||
| US8610482B2 (en) * | 2011-05-27 | 2013-12-17 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Trimming circuit and method for driving trimming circuit |
| JP6036611B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2016-11-30 | 国立研究開発法人海洋研究開発機構 | ケーブル展張装置 |
| JP6036612B2 (ja) * | 2013-08-30 | 2016-11-30 | 国立研究開発法人海洋研究開発機構 | ケーブル取り外し機構 |
-
1976
- 1976-07-23 JP JP51087831A patent/JPS5818846B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5313195A (en) | 1978-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4005838A (en) | Station stop and speed regulation system for trains | |
| US3523232A (en) | Jerk,acceleration,and velocity limited position pattern generator for an elevator system | |
| US4982816A (en) | Speed control system for elevators | |
| US4005837A (en) | Circuit arrangement for controlling the propulsion, braking and station stopping function for a rapid transit train | |
| JPS61163096A (ja) | 航空機用降下飛行経路制御装置 | |
| US4366422A (en) | Velocity sensing pulse pair servo apparatus | |
| JPS5818846B2 (ja) | ケ−ブルエンジンスラツク制御方法 | |
| US4150911A (en) | Control device for the laying of pipe in deep water | |
| GB2173321A (en) | A method of and apparatus for generating speed commands for an elevator | |
| JP3027897B2 (ja) | タンデム圧延機の速度制御方法及び装置 | |
| JPS59212313A (ja) | 自動定位置制御装置 | |
| JPH079610B2 (ja) | 長尺材料の張力制御装置 | |
| JP2815155B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JP2791008B2 (ja) | テープ移送装置の制御方法 | |
| JP2935583B2 (ja) | エレベータ用インバータの速度制御装置 | |
| JP2930593B2 (ja) | テープ移送装置の制御装置 | |
| JPH0755006B2 (ja) | 電気車の定速走行装置 | |
| JP3234154B2 (ja) | 速度指令発生方法および装置 | |
| JPS5843964B2 (ja) | ト−トワイヤ速度検出装置 | |
| JPS6340256Y2 (ja) | ||
| JPS6013948B2 (ja) | エレベ−タの着床位置制御装置 | |
| JPS60153370A (ja) | 張力制御方式 | |
| JP3357529B2 (ja) | 位置制御方法および装置 | |
| JPH0767320B2 (ja) | ベクトル制御式誘導電動機駆動装置の制御ゲイン調整方法 | |
| JPS5818773B2 (ja) | スラック制御装置 |