JP6036612B2 - ケーブル取り外し機構 - Google Patents
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Description
ノードと観測装置との距離は概ね10kmとされる。この区間へのケーブルの展張は、作業船から吊されたROV(Remotely operated vehicle)に装着されたケーブル展張装置により行われるが、移動速度の制限もあり、その時間は10時間に及んでいる。早朝から日没までの作業時間を考えると作業の効率化が望まれている。具体的なケーブル展張方法について特許文献1に記載されている。
このケーブル取り外し作業は従来はマニピュレータを遠隔操作することにより行われていた。マニピュレータによる取り外し作業は、マニピュレータ自身が本来の目的とは違う目的で使用されることから、動作範囲が制約され、自由度がなく、さらに操作が複雑で難しいために相当な時間がかかる大変な作業となっていた。上記のケーブル展張作業の効率化も重要であるが、このケーブル取り外し作業の効率化も重要であり、その効率化が望まれている。
このように、シーブを傾けることができるのでケーブルの嵌っていた溝からケーブルを外すことができる。
このように、シーブを傾けることができるのでケーブルの嵌っていた溝からケーブルを外すことができる。
第2に、上記した本発明に係るケーブル取り外し機構においては、回転部は、回転動作をしないときには回転が固定されるロック機構を有することが望ましい。
このように、ロック機構を有することにより、ケーブル展張動作のとき連結部材のずれ、がたつき等が発生せず安定した展張動作を実現できる。
このように、機械式であることから油圧、電気等の駆動源を持つ必要がなく構造が簡単となる。
第4に、本発明に係るケーブル取り外し機構においては、回転部はシーブからケーブルが外れるまで回転可能であることが望ましい。
このように、回転部がシーブからケーブルが外れるまで回転可能なので確実にケーブルの嵌っていた溝からケーブルを外すことができる。
このように、表面形状が滑らかになっているので、ケーブルが突起物に引っかかることがない。
第6に、本発明に係るケーブル取り外し機構においては、前記シーブの溝の内側の壁面のうち、前記連結部材の反対側の壁面が斜面となっていることが望ましい。
このように、壁面が斜面になっているので、ケーブルが溝から容易に外れる。
以下、ケーブル展張動作の概略を図1により説明する。
図1に示すように、ケーブル展張動作は海面8を航行する作業船1につり下げられた水中移動機(以下ROV(Remotely operated vehicle))7を移動させながら行われる。
作業船1はROV7の曳航を制御する役割を担うものであり、表示装置を含むデータ処理装置1aを備えている。作業船1とROV7とはケーブル40で接続され、このケーブル40を経由して電力が作業船1からROV7に供給され、さらに作業船1とROV7との間で制御信号のやりとりが行われる。
ROV7は浮力装置や推進装置を備えている遠隔制御で動く水中移動機である。ここでは、ROV7にケーブルボビン3、シーブ4及び移動情報取得部5を含むケーブル展張装置2を装着し、これを装着してケーブル展張を行うために使用される。作業船1に設けられている表示装置にはケーブル展張装置2の動作状態等が表示され、データ処理装置1aにより、ケーブル展張装置2を制御できる。また各種のパラメータを設定できる。
シーブ4はケーブルボビン3から繰り出される敷設ケーブル6をシーブ4の軸を回転させながら敷設ケーブル6が弛まないように一定速度で敷設ケーブル6を海底面9に向けて繰り出すものである。シーブ4には敷設ケーブル6の径に応じた溝が設けられており、この溝に敷設ケーブル6を沿わせ敷設ケーブル6が外れたり、変形することがないようにされている。
移動情報取得部5は移動センサであり、例えば海底面9に音波を出し反射波のドップラーシフトから対地移動速度を求めるドップラ式対地速度計(Doppler Velocity Log, DVL)が使用される。この移動情報取得部5で取得されたデータからROV7の移動速度等を算出できる。
敷設ケーブル6の展張は、ケーブルボビン3が回転することによりケーブルボビン3に巻かれた敷設ケーブル6が繰り出され、繰り出された敷設ケーブル6はシーブ4により海底面9に向かって繰り出される。同時に移動情報取得部5から取得したデータからROV7の移動速度が算出されその速度に応じてケーブルボビン3の回転とシーブ4の回転が制御され最適な速度で敷設ケーブルが繰り出され、ケーブルの展張作業の自動化が実現される。
展張作業終了後は、シーブ4から敷設ケーブル6が取り外され、さらにケーブル展張装置2からケーブルボビン3が取り外され、巻回された敷設ケーブル6とともに海底に着底させられる。
以下、ケーブル展張装置2の動作について図2により説明する。
図2に示すように、ケーブル展張装置2はケーブルボビン3、シーブ4、移動情報情報取得部5、制御部11、シーブモータ20、シーブモータ駆動部23、ボビンモータ21、ボビンモータ駆動部22、通信部27で構成される。
ケーブルボビン3はボビンモータ21の回転により回転される。ボビンモータ21の回転数はボビンモータ駆動部22の制御により調整される。ボビンモータ駆動部22は制御部11の制御の下、動作される。
シーブ4はシーブモータ20の回転により回転される。シーブモータ20の回転数はシーブモータ駆動部23の制御により調整される。シーブモータ駆動部23は制御部11の制御の下、動作される。
ケーブルボビン3の繰り出し速度(ωB×rB)とシーブ4の繰り出し速度(ωS×rS)は、ケーブルボビン3の繰り出し速度がシーブ4の繰り出し速度より大きくなるように制御される。これは敷設ケーブル6がケーブルボビン3とシーブ4の間で弛んだ状態となり、ケーブルの展張に支障をきたすからである。
図2に示すようにその処理機能は、繰り出し目標速度計算部13、スラック量計算部14、ケーブル繰り出し速度計算部15、進行方向速度算出18で構成される。これらの処理機能はソフトウェアにより実現される。スラック量目標値12は制御部11内の所定の記憶エリアに記憶されている。
スラック量計算部14は繰り出される敷設ケーブル6のスラック量(余裕度)を計算する処理部である。
ここでいうスラック量とは、シーブ4により海底面に向かって敷設ケーブル6が繰り出されるときのケーブルの繰り出し量(L)とROV7の移動距離(D)との比(D/L)である。
この比が1より大きくなるとケーブルに大きな負荷が掛かり、場合によってはケーブルが切断することもあり不都合なので、一定の余裕度を持たせて展張作業が行われる。
ケーブルボビン3とシーブ4との間では敷設ケーブル6は弛まないように制御されるので、スラック量を1より小さい値としておくことにより、敷設ケーブル6がシーブ4により海底面に向かって繰り出されるとき、シーブ4と海底面9との間に余裕度として一定の弛みが生じることになる。スラック量を調整することにより一定の弛みにすることができる。
目標とするスラック量は予め操作者により設定される。この値はスラック量目標値12として記憶エリアに保存される。数値の設定は遠隔の場所にある作業船1のデータ処理装置1aのキーボードから入力される。
運転動作開始時は、入力される実際のスラック量はゼロなので、スラック量目標値12となるようにボビンモータ駆動部22とシーブモータ駆動部23の制御が行われ、ボビンモータ21とシーブモータ23が回転される。動作開始後は、動作状態における現実のスラック量が求められ、この現実のスラック量とスラック量目標値12とを比較し、スラック量目標値12を補正し、ボビンモータ駆動部22とシーブモータ駆動部23を制御する。
これにより、設定されたスラック量目標値12を正確に維持する展張作業が実現できる。
制御部41はCPU等で構成され、ソフトウェアの制御により通信部42、表示部43、入力部44を制御する。
データ処理装置1aは制御部41の制御の下、通信部32を経由してケーブル展張装置2の通信部27とデータの送受を行う。これにより、データ処理装置1aの表示部43にはケーブル展張装置2の動作状態等が表示される。また、データ処理装置1aからケーブル展張装置2の動作に必要となるパラメータ及び制御信号を送信する。
具体的には、データ処理装置1aの表示部43にはケーブル展張装置2から受信したケーブル繰り出し速度、ケーブル繰り出し長、スラック量等を表示することができる。
また、データ処理装置1aは入力部44からの入力指示により、遠隔で後述の取り外し機構を制御し、シーブ4から敷設ケーブル6を自動で取り外すことができる。これにより、取り外し作業の効率化が図れる。
以下、実施の形態に係るケーブル取り外し機構について図3により説明する。
図3Aはケーブル取り外し機構がケーブル展張装置2に装着された通常時の状態を示すものである。この状態でケーブルボビン3から繰り出された敷設ケーブル6はシーブ4により海底面9に向かって繰り出される。
図3Aに示すようにケーブル取り外し機構は、回転部30を有する連結部材34で構成される。回転部30は電動又は油圧により駆動される。連結部材34の一端にシーブ4の回転軸が軸支されている。連結部材34の他端はケーブル展張装置2に固定されている。連結部材34の固定方向は鉛直方向である。回転部30は図3A〜図3Cのように、連結部材34においてシーブ4が軸支されている側がシーブ4の回転軸の方向に平行に移動するように回転する。このため、連結部材34は、回転部30によりシーブが軸支されている側が前記軸方向に平行に且つ前記繰り出しシーブの反対側に向かって回動可能となる
また、シーブ4には押さえロール32,33が備えられている。押さえロール32,33は敷設ケーブル6をシーブ4の溝に押さえ込むもので、押さえ込み/解除の駆動制御は電動又は油圧により行われる。ロール32、33は同時に制御してもよいし、それぞれ独立に制御してもよい。
ロック機構31は機械式の機構となっている。例えば、ロックバーが回転部30を固定されるように付勢される構成となっている。そして回転部30が電動又は油圧により駆動されるのに合わせて解除用の部品(カム等)が動作しロックが解除されるものである。機械式となっているので、専用の配管、配線等が必要なく簡単な構成とすることができる。
敷設ケーブル6をシーブ4から取り外すために、まずケーブル押さえロール32、33の押さえ状態を解除する。これにより敷設ケーブル6は開放された状態となる。
回転部30の回転が開始されると回転駆動の動力により、ロック機構31のロックが解除され、回転部30を中心にシーブ4は回転される。図3Bはその途中状態である。この状態では敷設ケーブル6は開放された状態になっているが、まだシーブ4から敷設ケーブル6は外れず、シーブ4に引っ掛かった状態である。
さらに回転させ90度以上回転させると図3Cに示すように敷設ケーブル6はシーブ4から外れ自重で脱落する。シーブ4の外観形状は凹凸、突起物がなく滑らかとなっているので敷設ケーブル6のシーブ4からの脱落が無理なく行われ、脱落が妨げられることはない。すなわち、回転部30は鉛直方向から90度以上回転可能であり、この回転により敷設ケーブル6とシーブ4との接触している位置が水平から垂直に変わり、確実にシーブ4から敷設ケーブル6を取り外すことができる。言い換えると、回転部30は敷設ケーブル6がシーブ4から外れるまで回転可能である。
シーブ4の溝の内側の壁面のうち、連結部材34と反対側の壁面(TP)はテーパ状(斜面)になっていることが望ましい。これにより敷設ケーブル6の脱落がさらに容易となる。
また、以上説明した実施の形態にかかるケーブル取り外し機構は、ROV7に装着され展張動作を行うケーブル展張装置2のシーブ4にセットされた敷設ケーブル6を取り外すために用いられることが好適である。
なお、上記に記した実施の形態にかかるケーブル取り外し機構は海底ケーブル用のケーブル展張装置2への装着に限られず、湖、川等の水底にケーブルを敷設するケーブル展張装置にも装着可能である。
なお、
Claims (6)
- 水中移動機に装着されるケーブル展張装置の展張するケーブルを水底面に向けて繰り出す繰り出しシーブのケーブル取り外し機構であって、
一端に前記繰り出しシーブの回転軸が軸支され、他端に前記回転軸と直交する方向に中心軸を有する回転部を介して前記展張装置に鉛直方向に支持される連結部材を備え、
前記繰り出しシーブは、前記連結部材に対して一方側に位置するとともに、前記連結部材を介して前記中心軸を中心として前記繰り出しシーブから見て前記連結部材側に回動可能とされる
ケーブル取り外し機構。 - 前記回転部は、回転動作をしないときには回転が固定されるロック機構を有する
請求項1に記載のケーブル取り外し機構。 - 前記ロック機構は機械式である
請求項2に記載のケーブル取り外し機構。 - 前記回転部は前記繰り出しシーブから前記展張するケーブルが外れるまで回転可能である
請求項1に記載のケーブル取り外し機構。 - 前記繰り出しシーブの表面形状が滑らかとなっている
請求項1に記載のケーブル取り外し機構。 - 前記繰り出しシーブの溝の内側の壁面のうち、前記連結部材の反対側の壁面が斜面となっている
請求項1に記載のケーブル取り外し機構。
Priority Applications (1)
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JP2013180055A JP6036612B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | ケーブル取り外し機構 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2013180055A JP6036612B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | ケーブル取り外し機構 |
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JP2015050823A JP2015050823A (ja) | 2015-03-16 |
JP6036612B2 true JP6036612B2 (ja) | 2016-11-30 |
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ID=52700419
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013180055A Active JP6036612B2 (ja) | 2013-08-30 | 2013-08-30 | ケーブル取り外し機構 |
Country Status (1)
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Family Cites Families (3)
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-
2013
- 2013-08-30 JP JP2013180055A patent/JP6036612B2/ja active Active
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JP2015050823A (ja) | 2015-03-16 |
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