JPS58181417A - 連続圧延機の制御装置 - Google Patents
連続圧延機の制御装置Info
- Publication number
- JPS58181417A JPS58181417A JP57065602A JP6560282A JPS58181417A JP S58181417 A JPS58181417 A JP S58181417A JP 57065602 A JP57065602 A JP 57065602A JP 6560282 A JP6560282 A JP 6560282A JP S58181417 A JPS58181417 A JP S58181417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tension
- angle
- looper
- control device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/50—Tension control; Compression control by looper control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はホットストリップミル、Ｓ材ミル。
棒鋼ミル婢の材料を圧延する連続圧延機の制御装置に関
する。
する。
従来、ホットストリップミル、線材ミル、棒鋼ミル畔の
連続圧延機においては、圧延スタンド間に伸張された圧
延材料の材料張力は、ルーパ電動機の電流制御により行
っていた。
連続圧延機においては、圧延スタンド間に伸張された圧
延材料の材料張力は、ルーパ電動機の電流制御により行
っていた。
また、圧延スタン叶°間のループ高さは、ロール駆動電
動機の速度制御により行っていた。
動機の速度制御により行っていた。
第７図は、従来の連続圧延機の制御装置の系統図を示し
たものである。連続圧延機の任意の圧延スタンドｌ、コ
の間に伸張された圧延材はルーツく一ロール７によっテ
支、ｔうｆ’Ｌ、 コｄ’）ルーツＺ−ａ −ルアに直
結されたルー・く軸ｔの回転角度を角度検出器りにより
測定していた０ 材料張力は、電流基準ＣｕＦ’７に基づいて与えられ、
ルーパ軸駆動電動機ＩＯを電流制御装置ｌコにより制御
していた。
たものである。連続圧延機の任意の圧延スタンドｌ、コ
の間に伸張された圧延材はルーツく一ロール７によっテ
支、ｔうｆ’Ｌ、 コｄ’）ルーツＺ−ａ −ルアに直
結されたルー・く軸ｔの回転角度を角度検出器りにより
測定していた０ 材料張力は、電流基準ＣｕＦ’７に基づいて与えられ、
ルーパ軸駆動電動機ＩＯを電流制御装置ｌコにより制御
していた。
なお、ルーパ電動機電流検出器１／の出力を加算器１３
にフィードバックすることにより電流基準／ｌを補正し
ていた。
にフィードバックすることにより電流基準／ｌを補正し
ていた。
またルーパ軸ｔの角度によシ材料に与える張力が異るの
で、角度検出器りの出力を電流制御装置ｌユに印加して
角度補償を行っていた〇一方、ルーパーロール７の高さ
はルー・ζ高す基準’ＲＩＦ ｌ’ｌで与えられ、ルー
ー々角度検出器りのフィードバック信号により加算器／
４Ａによって補正され、ルーバ角度制御装置／３に人力
され、このルーパ角度制御装置ｔＳの出力をロール駆動
電動機の速度基準加算器／９に印加して制御が行われて
いた。
で、角度検出器りの出力を電流制御装置ｌユに印加して
角度補償を行っていた〇一方、ルーパーロール７の高さ
はルー・ζ高す基準’ＲＩＦ ｌ’ｌで与えられ、ルー
ー々角度検出器りのフィードバック信号により加算器／
４Ａによって補正され、ルーバ角度制御装置／３に人力
され、このルーパ角度制御装置ｔＳの出力をロール駆動
電動機の速度基準加算器／９に印加して制御が行われて
いた。
すなわち、ロール速度基準Ｓ肚Ｆ ／Ａとルーバ角度制
御装置／ｊの出力を加算器７９で演算し、この出力を圧
延機スタンドｌのロール駆動電動機３の速度制御装置ｊ
に与えてルーパ高さ制御をおこなっていた。
御装置／ｊの出力を加算器７９で演算し、この出力を圧
延機スタンドｌのロール駆動電動機３の速度制御装置ｊ
に与えてルーパ高さ制御をおこなっていた。
Ω−ル駆動電動機３の速度は、速度検出器参によって検
出され、フィードパ１りされて加算Ｉ４に印加され、速
度制御装置！に与えられるようになっていた。
出され、フィードパ１りされて加算Ｉ４に印加され、速
度制御装置！に与えられるようになっていた。
しかしこのような従来の制御装置では、ループ高さの制
御と、圧力の制御とを独立におこなうことができなかっ
たため、ループ高さと張力との間に相互干渉があってそ
れに原因する材料の厚み幅等の変動が生ずるという欠点
があった。
御と、圧力の制御とを独立におこなうことができなかっ
たため、ループ高さと張力との間に相互干渉があってそ
れに原因する材料の厚み幅等の変動が生ずるという欠点
があった。
この発明の目的は、材料張力とルーパ高さとを ′
おのおの独立に制御することにより材料張力とルーパ高
さとを安定にしかも高精度・高応答で制御することので
きる連続圧延機の制御装置を提供するにある。
おのおの独立に制御することにより材料張力とルーパ高
さとを安定にしかも高精度・高応答で制御することので
きる連続圧延機の制御装置を提供するにある。
この発明ではロール駆動電動機の速度制御装置は従来の
ままとして、ルーパ電動機を位置制御装置とし、ルーバ
ーロールに取り付けられた材料張力検出器を用いて、材
料張力とルーパ高さとをお。
ままとして、ルーパ電動機を位置制御装置とし、ルーバ
ーロールに取り付けられた材料張力検出器を用いて、材
料張力とルーパ高さとをお。
のおの独立に制御するようにして上記目的を達成した。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて膵細に説明す
る。
る。
第２図は、この発明の一実施例に係る連続圧延機の制御
装置の系統図である。なお説明の都合上圧延機スタンド
は任意のｌスタンドについて制御装置を示したが、他の
圧延機スタンドについても同様の制御装置が設置されて
いる０ なお、第１図に示したと同一の部分は、同一符号を付し
てその説明を省略する。圧延機スタンドｌ、コの間には
ルーパがあす、ルーツく一ロール７とルーパーロール７
に取り付けられた材料張力検出″ａ４ＡＯとから成り立
っている。
装置の系統図である。なお説明の都合上圧延機スタンド
は任意のｌスタンドについて制御装置を示したが、他の
圧延機スタンドについても同様の制御装置が設置されて
いる０ なお、第１図に示したと同一の部分は、同一符号を付し
てその説明を省略する。圧延機スタンドｌ、コの間には
ルーパがあす、ルーツく一ロール７とルーパーロール７
に取り付けられた材料張力検出″ａ４ＡＯとから成り立
っている。
材料張力検出器りは通常荷重計と加速度計とから構成さ
れており、加減速時でも材料張力が測定されるようにな
９ている。
れており、加減速時でも材料張力が測定されるようにな
９ている。
ルーバーロール７は一ルーパ軸ｔの回転により上下する
。ルーパ軸ｌは、ルーパ駆動電動機ＩＯにより駆動され
ており、その回転角度は角度検出器りにより検出される
。ルーパ駆動電動機１０は、後述するクロスコントロー
ラシの出力を第コ次角度補正信号としてこの信号に角度
検出器りの出力を加算Ｉ２ｌによりて演算した信号を用
いてルーパ角度制御装＠：ｗを介して制御されている。
。ルーパ軸ｌは、ルーパ駆動電動機ＩＯにより駆動され
ており、その回転角度は角度検出器りにより検出される
。ルーパ駆動電動機１０は、後述するクロスコントロー
ラシの出力を第コ次角度補正信号としてこの信号に角度
検出器りの出力を加算Ｉ２ｌによりて演算した信号を用
いてルーパ角度制御装＠：ｗを介して制御されている。
従来の制御装置ではルーパ軸ｔはルーパ駆動電動機１０
の電流制御であったためルーパ角度変化に伴うルーパ変
動が生じたが１本実施例のような制御系を用いるとこの
ような負荷変動は無くなり極めて安定な制御系を実現す
ることができる。
の電流制御であったためルーパ角度変化に伴うルーパ変
動が生じたが１本実施例のような制御系を用いるとこの
ような負荷変動は無くなり極めて安定な制御系を実現す
ることができる。
なお、本実施例ではルーパ軸ｌの駆動系をルーパ電動機
ＩＯを用いた位置制御系として構成しているが、これに
限定されるものではなく１例えば空気圧や油圧篩を用い
た位置制御系であってもよい。
ＩＯを用いた位置制御系として構成しているが、これに
限定されるものではなく１例えば空気圧や油圧篩を用い
た位置制御系であってもよい。
また、ルーパ角度制御装置νには速度制御器。
電流制御器および電圧制御器などが付加されていても良
い。
い。
さて、この発明ではルーパを角度制御とし、材料張力は
圧延ロール駆動電動機３の速度により制御するようにし
ている。
圧延ロール駆動電動機３の速度により制御するようにし
ている。
またルーパ角度と材料張力との相互干渉がなくなるよう
、ルーパ角度と材料張力とはおのおの独立に制御できる
ように構成されている。
、ルーパ角度と材料張力とはおのおの独立に制御できる
ように構成されている。
この点についてさらに詳細に説明する。
ルーパ角度基準θＲＫＦ／７とルー−（角度検出器りの
出力とが加算器Ｊで加減算され、角度偏差が算出され、
これがメインコントローラ力に人力される。
出力とが加算器Ｊで加減算され、角度偏差が算出され、
これがメインコントローラ力に人力される。
また張力基準ｔＲＥｙｐと材料張力検出器りの出力とが
加算容易で加減算され、その偏差信号が同様にメインコ
ントローラ力に入力されている。メインコントローラ力
の出力は、第１次角度補正信号と第１次張力補正信号と
からなり、それぞれクロスコンドローラメに入力される
。
加算容易で加減算され、その偏差信号が同様にメインコ
ントローラ力に入力されている。メインコントローラ力
の出力は、第１次角度補正信号と第１次張力補正信号と
からなり、それぞれクロスコンドローラメに入力される
。
クロスコンドローラメの出力は、第一次角度補正信号と
第一次張力補正信号とから成り、それぞれ加算器二ｌと
加算器／９とに入力される。
第一次張力補正信号とから成り、それぞれ加算器二ｌと
加算器／９とに入力される。
ツキに、メインコントローラーとクロスコンドローラメ
について詳細を説明する。
について詳細を説明する。
１７図は、メインコントローラ力とクロスコンドローラ
メの詳細を示した回路図である。材料張力をｔ、ルーパ
角を０Ｄとし、クロスコンドローランの出力であるルー
パ角制御量（以下これを第一次角度補正信号という）を
Δ０．同じくクロスコントローラＪの出力信号である圧
延ロール駆動電動機速度制御量（以下これを第一次張力
補正信号という）をΔ■とすれば、 の関係が成り立つ。ここでＲｕ（ｍ） −ＲＬ？（＠）
、 Ｒ２１（１）、Ｒｚｚ（ｓ）は伝達関数行列でル
ーパ系により決まるものである。
メの詳細を示した回路図である。材料張力をｔ、ルーパ
角を０Ｄとし、クロスコンドローランの出力であるルー
パ角制御量（以下これを第一次角度補正信号という）を
Δ０．同じくクロスコントローラＪの出力信号である圧
延ロール駆動電動機速度制御量（以下これを第一次張力
補正信号という）をΔ■とすれば、 の関係が成り立つ。ここでＲｕ（ｍ） −ＲＬ？（＠）
、 Ｒ２１（１）、Ｒｚｚ（ｓ）は伝達関数行列でル
ーパ系により決まるものである。
クロスコントローラＪでは
となるように−ｇｕ（ｓ） 、 ｇｚｔ（ｓ） １１
ｇ１２（ａ） 、 ｇ２２（ｓ）を決める。メインコン
トローラーはルーツく角度メインコントローラコアと張
力メインコントローラ力とから構成されており、その出
力をそれぞれΔ０１（以下これを第１次角度補正信号と
いう）、Δ■“（以下これをＩｇ／次張力補正信号とい
う）とすれば。
ｇ１２（ａ） 、 ｇ２２（ｓ）を決める。メインコン
トローラーはルーツく角度メインコントローラコアと張
力メインコントローラ力とから構成されており、その出
力をそれぞれΔ０１（以下これを第１次角度補正信号と
いう）、Δ■“（以下これをＩｇ／次張力補正信号とい
う）とすれば。
次の第（４）式が成立する。
したがって（１１式〜（４１式を用いて。
１１１１１
＼へ−２７
（５）式が成立する。第（５）式から明らかなように材
料張力ｔとルーパ角θｔはそれぞれΔｙ ＋−Δθ“の
みによって算出されており、したがって相互の間の不干
渉が実現される。
料張力ｔとルーパ角θｔはそれぞれΔｙ ＋−Δθ“の
みによって算出されており、したがって相互の間の不干
渉が実現される。
以上のことがらルーバ角度はメインコントローラ力内の
ルーバ角度メインコントローラコアで、材料張力は張力
メインコントローラコでそれぞれ独立に制御できる。
ルーバ角度メインコントローラコアで、材料張力は張力
メインコントローラコでそれぞれ独立に制御できる。
なお、ルーバ角度メインコン）ｅｒ−ラコ７と張カメイ
ンコントローラＪ＃：ｔＰＩＤｉｌＪ御器が用いられ。
ンコントローラＪ＃：ｔＰＩＤｉｌＪ御器が用いられ。
これには従来用いられているＰＩＤ制御器が使用できる
。
。
以上実施例に基づいて詳細に説明したように。
この発明ではルーパ角度と材料張力とをおのおの独立に
制御するようにしたので、相互干渉のない高精度で高応
答な連続圧延機の制御装置が実現できるという効果があ
る。
制御するようにしたので、相互干渉のない高精度で高応
答な連続圧延機の制御装置が実現できるという効果があ
る。
縞１図は従来の制御装置の系統図、第２図はこの発明の
一実施例を示す系統図、第３図はこの発明に用いられる
メインコントローラとクロスコントａ−ラの詳細を示し
た回路図である。 ／、コ・・・圧延機スタンド、！・・・速度制御装置、
７・・・ルーバロール、り・・・ルーパ角度検出器、１
０・・・ルーバ電動機、 ｉｓ・・・ルーバ角度制御装
置−／Ａ・・・圧延ロール速度基準、／７・・・ルーバ
角度基準、９・・・ルーパ角度制御装置、ｎ・・・張力
基準、ｎ・・・メインコントローラ、Ｊ−クロスコント
ローラ、２７・・・ルーバ角度メインコントローラ、Ｕ
・・・張力メインコントローラ、す・・・材料張力検出
器、ｔ・・・材料張力。 θＤ・・・ルーバ角、ΔＶ“・・・ｗｃ１次張力補正信
号、Δθ１・・・ｗＣｌ次角度補正・信号、ΔＶ・・・
速度制卸量（第λ次張力補正信号）、Δθ・・・ルーバ
角制御量（第コ次角度補正信号）。 出願人代理人 猪 股 清
一実施例を示す系統図、第３図はこの発明に用いられる
メインコントローラとクロスコントａ−ラの詳細を示し
た回路図である。 ／、コ・・・圧延機スタンド、！・・・速度制御装置、
７・・・ルーバロール、り・・・ルーパ角度検出器、１
０・・・ルーバ電動機、 ｉｓ・・・ルーバ角度制御装
置−／Ａ・・・圧延ロール速度基準、／７・・・ルーバ
角度基準、９・・・ルーパ角度制御装置、ｎ・・・張力
基準、ｎ・・・メインコントローラ、Ｊ−クロスコント
ローラ、２７・・・ルーバ角度メインコントローラ、Ｕ
・・・張力メインコントローラ、す・・・材料張力検出
器、ｔ・・・材料張力。 θＤ・・・ルーバ角、ΔＶ“・・・ｗｃ１次張力補正信
号、Δθ１・・・ｗＣｌ次角度補正・信号、ΔＶ・・・
速度制卸量（第λ次張力補正信号）、Δθ・・・ルーバ
角制御量（第コ次角度補正信号）。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 圧延機スタンド間に伸張された圧延材料の圧延速度を制
御する速度制御装置と、前記圧延材料のルーパ角度を制
御するルーパ角度制御装置とを備えた連続圧延機の制御
装置において、ルーパ角度基準信号を前記圧延材料の実
際のルーパ角度を検出するルーパ角度検出器からの出力
信号によって補正し、所望の演算を加えて第１次角度補
正信号として出力するルーパ角度メインコントローラと
。 張力基準信号を前記圧延材料の実際の張力を検出する材
料張力検出器からの出力信号によって補正し、所望の演
算を加えて＠１次張力補正信号として出力する張力メイ
ンコントローラと、前記第１次角度補正信号に所望の演
算を加えて第コ次角度補正信号を、前記第１次張力補正
信号に所望の演算を加えて第コ次張力補正信号をそれぞ
れ出力するクロスコントローラとを設け、前記第２次角
度補正信号を前記ルーパ角度制御装置に、前記第２次張
力補正信号を前記速度制御装置にそれぞれ与えて、前記
圧延材料のルーパ角度と材料張力とを独立に制御する事
を％徴とする連続圧延機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57065602A JPS58181417A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 連続圧延機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57065602A JPS58181417A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 連続圧延機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181417A true JPS58181417A (ja) | 1983-10-24 |
| JPH0224603B2 JPH0224603B2 (ja) | 1990-05-30 |
Family
ID=13291726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57065602A Granted JPS58181417A (ja) | 1982-04-20 | 1982-04-20 | 連続圧延機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181417A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564306A (en) * | 1979-06-20 | 1981-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Looper controller for continuous rolling mill |
-
1982
- 1982-04-20 JP JP57065602A patent/JPS58181417A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS564306A (en) * | 1979-06-20 | 1981-01-17 | Mitsubishi Electric Corp | Looper controller for continuous rolling mill |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0224603B2 (ja) | 1990-05-30 |
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