JPS58166102A - 油圧回路装置の制御システム - Google Patents
油圧回路装置の制御システムInfo
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- JPS58166102A JPS58166102A JP57048336A JP4833682A JPS58166102A JP S58166102 A JPS58166102 A JP S58166102A JP 57048336 A JP57048336 A JP 57048336A JP 4833682 A JP4833682 A JP 4833682A JP S58166102 A JPS58166102 A JP S58166102A
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- Japan
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- signal
- operating
- operation signal
- actuator
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
- G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
- F04B49/06—Control using electricity
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
- F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/04—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type controlled by varying the output of a pump with variable capacity
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- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は可変容量油圧ポンプと、このボンデによって駆
動されるアクチュエータ手段とが接続されて成り、アク
チュエータ手段の動作速度はポンプの押しのけ容積可変
部材の位置によって制御される油圧回路の制御装置に係
）、特にそのボンデの押しのけ容積可変部材の動作速度
を所定の最大速度以下に制限することによシアクチュエ
ータ手段の加速度制御を行なうようになった油圧回路の
制御装置に関する。
動されるアクチュエータ手段とが接続されて成り、アク
チュエータ手段の動作速度はポンプの押しのけ容積可変
部材の位置によって制御される油圧回路の制御装置に係
）、特にそのボンデの押しのけ容積可変部材の動作速度
を所定の最大速度以下に制限することによシアクチュエ
ータ手段の加速度制御を行なうようになった油圧回路の
制御装置に関する。
可変容量油圧ボンデとこのポンプによって駆動されるア
クチュエータとが接続されて成る上記油圧回路は、例え
ば油圧ショベルや油圧クレーンなどの土木・建設機械、
及び石炭採掘用の油圧掘削機などに使用することが提案
されている。この場合例えは油圧ショベルにおいては、
ブーム、アーム、パケット、走行体、旋回体などの作業
部材が上記油圧回路装置のアクチュエータを構成する油
圧シリンダや油圧モータなどによって駆動される。
クチュエータとが接続されて成る上記油圧回路は、例え
ば油圧ショベルや油圧クレーンなどの土木・建設機械、
及び石炭採掘用の油圧掘削機などに使用することが提案
されている。この場合例えは油圧ショベルにおいては、
ブーム、アーム、パケット、走行体、旋回体などの作業
部材が上記油圧回路装置のアクチュエータを構成する油
圧シリンダや油圧モータなどによって駆動される。
このような油圧回路において、アクチュエータの動作速
度はポンプの押しのけ容積で決定されるので、例えばゲ
ームの動作開始時にブームシリンダに接続されたボンデ
の押しのけ容積可変部材又は斜板を急速に動作させ押し
のけ容積を急激に増加すると、ブームシリンダが急に動
かされ、大きなショックを生じる。減速時も同様で、急
激に油圧〆ンノの押しのけ容積を減すると、大きなショ
ックを生じると共に、制御不能の状態に陥ることがある
。また、走行において、スタート時のショックで運転者
が揺れ、操作レバーが動いてしまい、その結果運転者を
介してノ・ンチング現象を起こしてしまう。
度はポンプの押しのけ容積で決定されるので、例えばゲ
ームの動作開始時にブームシリンダに接続されたボンデ
の押しのけ容積可変部材又は斜板を急速に動作させ押し
のけ容積を急激に増加すると、ブームシリンダが急に動
かされ、大きなショックを生じる。減速時も同様で、急
激に油圧〆ンノの押しのけ容積を減すると、大きなショ
ックを生じると共に、制御不能の状態に陥ることがある
。また、走行において、スタート時のショックで運転者
が揺れ、操作レバーが動いてしまい、その結果運転者を
介してノ・ンチング現象を起こしてしまう。
上述した問題を解決するため、可変容量〆ンデの押しの
け容積可変部材又は斜板をその動作速度を予じめ設定さ
れた最大速度部下に制限しながら制御する制御方法が、
例えば日本特開昭５６−５９００６号公報に提案されて
いる。
け容積可変部材又は斜板をその動作速度を予じめ設定さ
れた最大速度部下に制限しながら制御する制御方法が、
例えば日本特開昭５６−５９００６号公報に提案されて
いる。
前述したように油圧回路において、アクチュエータの動
作速度鉱可変容量油圧ポンプの押しのけ容積によって決
まってくるが、−（のけ容積は押しのけ容積可変部材の
位置によって決定される。
作速度鉱可変容量油圧ポンプの押しのけ容積によって決
まってくるが、−（のけ容積は押しのけ容積可変部材の
位置によって決定される。
押しのけ容積可変部材は斜板ポンプにおいては斜板であ
る。従って斜板ポンプを用いた油圧回路においてはアク
チュエータの動作速度は斜板の位置によって決ま）、ア
クチュエータの加速度は斜板の動作速度を変えることに
よって制御される。
る。従って斜板ポンプを用いた油圧回路においてはアク
チュエータの動作速度は斜板の位置によって決ま）、ア
クチュエータの加速度は斜板の動作速度を変えることに
よって制御される。
上記従来の制御方法において、操作レバーによって斜板
の位置指令値を示す操作信号が出力されると、位置指令
値の増加速度あるいは減少速度が予め設定された最大速
度と比較される。その結果、位置指令値の変化速度が設
定量−大速度よシ大である場合には設定最大速度で、小
である場合には位置指令値の変化速度そのｉまで、位置
指令値を増減し、斜板位置検出用の変位針の出力と比較
しつつ、斜板駆動装置へ出力する。かくして、可変容量
油圧ボンデの斜板は動作速度を設定最大速度以下に制限
されながらその位置を操作レバーによシ指令された位置
に移すように制御される。このように構成されると、設
定最大速度を各アクチュエータの駆動する作業部材に適
した値とすることによシ、ショックの無い円滑な動作を
行わせることができる。これをアクチュエータの加速度
制御又は斜板の速度制御と呼んでいる。
の位置指令値を示す操作信号が出力されると、位置指令
値の増加速度あるいは減少速度が予め設定された最大速
度と比較される。その結果、位置指令値の変化速度が設
定量−大速度よシ大である場合には設定最大速度で、小
である場合には位置指令値の変化速度そのｉまで、位置
指令値を増減し、斜板位置検出用の変位針の出力と比較
しつつ、斜板駆動装置へ出力する。かくして、可変容量
油圧ボンデの斜板は動作速度を設定最大速度以下に制限
されながらその位置を操作レバーによシ指令された位置
に移すように制御される。このように構成されると、設
定最大速度を各アクチュエータの駆動する作業部材に適
した値とすることによシ、ショックの無い円滑な動作を
行わせることができる。これをアクチュエータの加速度
制御又は斜板の速度制御と呼んでいる。
ところで、設定最大速度は各作業部材毎に一定の値であ
シ、作業部材のうちでもブームや走行体のように慣性の
大きいものに対しては最大速度を小さく設定しなければ
ならない。そのため、設定最大速度の小さい作業部材に
ついては作業部材を停止させようとしても急には止まら
ないことになる。例えば走行などで急停止しなくてはな
らない時には、非常に危険である。また、目標位置に正
確に作業部材を停、止させ九シ、作業部材の運動方向を
急に逆転させたシすること４困難になる。
シ、作業部材のうちでもブームや走行体のように慣性の
大きいものに対しては最大速度を小さく設定しなければ
ならない。そのため、設定最大速度の小さい作業部材に
ついては作業部材を停止させようとしても急には止まら
ないことになる。例えば走行などで急停止しなくてはな
らない時には、非常に危険である。また、目標位置に正
確に作業部材を停、止させ九シ、作業部材の運動方向を
急に逆転させたシすること４困難になる。
また、その設定最大速度は通常急に操作レバーを中立位
置から一杯に操作した時、アクチュエータの動きが緩慢
にならず、しかも、ショックが少ない適当な一定値に設
定される。従ってその設定最大速度は、操作レバーの操
作量か少ない時、つまり油圧アクチュエータの動作速度
が小さくわずかなショックも問題となるような微妙な操
作をしたい時には太きすぎる値である。そのためそのよ
うな微操作時にも操作レバーを急速に動かすと設定され
九最大速度でアクチュエータが動き、ショックを生じて
しまう。さらに、通常の操作時においてもアクチュエー
タの動き始めの圧力の立ち方は斜板速度に影響されるの
で従来の制御方法ではアクチュエータの動き始めにピー
ク圧が発生し、ショックが起きる。
置から一杯に操作した時、アクチュエータの動きが緩慢
にならず、しかも、ショックが少ない適当な一定値に設
定される。従ってその設定最大速度は、操作レバーの操
作量か少ない時、つまり油圧アクチュエータの動作速度
が小さくわずかなショックも問題となるような微妙な操
作をしたい時には太きすぎる値である。そのためそのよ
うな微操作時にも操作レバーを急速に動かすと設定され
九最大速度でアクチュエータが動き、ショックを生じて
しまう。さらに、通常の操作時においてもアクチュエー
タの動き始めの圧力の立ち方は斜板速度に影響されるの
で従来の制御方法ではアクチュエータの動き始めにピー
ク圧が発生し、ショックが起きる。
従って本発明の目的は、上述した問題点を解決し、通常
の操作時には緩慢でなくかつショックの少ない滑らかな
動作をアクチュエータに行わせることができ、しかもア
クチュエータ緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置
決め時、アクチュエータの動作方向を急に逆転させる時
には、アクチュエータの動作を敏速にすることができ、
さらにアクチュエータの起動時及び微操作時にもショッ
クのほとんど発生しないアクチュエータ動作を行なうこ
とのできる油圧回路の制御装置管提供することである。
の操作時には緩慢でなくかつショックの少ない滑らかな
動作をアクチュエータに行わせることができ、しかもア
クチュエータ緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置
決め時、アクチュエータの動作方向を急に逆転させる時
には、アクチュエータの動作を敏速にすることができ、
さらにアクチュエータの起動時及び微操作時にもショッ
クのほとんど発生しないアクチュエータ動作を行なうこ
とのできる油圧回路の制御装置管提供することである。
本発明の他の目的は、アクチュエータの緊急停止時、ア
クチュエータの負荷位置決め時、アクチュエータの逆転
操作時に、敏速でかつショックの少ないアクチュエータ
動作を得ることができ、さらにアクチュエータの高速動
作時にはアクチュエータの微妙な速度調整を容易に行な
える油圧回路の制御装置を提供すると・とである。
クチュエータの負荷位置決め時、アクチュエータの逆転
操作時に、敏速でかつショックの少ないアクチュエータ
動作を得ることができ、さらにアクチュエータの高速動
作時にはアクチュエータの微妙な速度調整を容易に行な
える油圧回路の制御装置を提供すると・とである。
上記目的を達成するた込本発明によれば、可変容量油圧
ポンプと、＃〆ボンデよって駆動されるアクチュエータ
手段とが接続されて成り、前記アクチュエータ手段の動
作速度が前記ボンデの押しのけ容積可変部材の位置によ
って制御される油圧回路の制御装置であって、前記ポン
プの押しのけ容積可変部材の位置を指令し従って前記ア
クチュエータ手段の動作速度を指令する操作信号を発生
する操作装置と、前記押しのけ容積可変部材の実際の位
置を示す検出信号を発生する検出装置と、前記操作信号
及び検出信号に基づいて、前記押しのけ容積可変部材を
その動作速度を設定最大速度以下に制限しながら制御す
るポンプ制御装置とを有する油圧回路の制御装置におい
て、 前記押しのけ容積可変部材の動作速度について第１の設
定最大速度及び第１の設定最大速度よりも大きい第２の
設定最大速度が予じめ設定されておシ、前記操作信号に
より指令された前記アクチュエータ手段の動作方向とそ
の実際の動作方向とが等しい時には前記第１の設定最大
速度を選択し、前記操作信号によシ指令された前記押し
のけ容積可変部材の位置が中立位置にある時、又は該操
作信号により指令された前記アクチュエータの動作方向
がその実際の動作方向と反対である時は前記第２の設定
最大速度を選択する最大速度設定装置を有し、 前記ポンプ制御装置は前記最大速度設定装置で選択され
た第１又は第２の設定最大速度に基づいて前記押しのけ
容積可変部材の速度制御を行なうように構成されておシ
、 前記最大速度設定装置は、前記第１の設定最大速度を発
生する第１の手段と、前記第２の設定最大速度を発生す
る第２の手段とを有し、前記第１の設定最大速度は、前
記操作信号が前記押しのけ容積可変部材をその中立位置
から離すように変化するに従ってその絶対値が大きくな
るように骸操作信号と関数関係にあシ、前記第２の設定
最大速度は、前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材
をその通常及び逆の最大位置の山男から中立位置に向か
わせるように変化するに従って、絶対値が大きくなシ、
前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材を前記中立位
置付近から他方の最大位置に向けて動作させるように変
化するに従って、絶対値がよシ大きくなるように骸操作
信号と関数関係にあることを特徴とする制御装置が提供
される。
ポンプと、＃〆ボンデよって駆動されるアクチュエータ
手段とが接続されて成り、前記アクチュエータ手段の動
作速度が前記ボンデの押しのけ容積可変部材の位置によ
って制御される油圧回路の制御装置であって、前記ポン
プの押しのけ容積可変部材の位置を指令し従って前記ア
クチュエータ手段の動作速度を指令する操作信号を発生
する操作装置と、前記押しのけ容積可変部材の実際の位
置を示す検出信号を発生する検出装置と、前記操作信号
及び検出信号に基づいて、前記押しのけ容積可変部材を
その動作速度を設定最大速度以下に制限しながら制御す
るポンプ制御装置とを有する油圧回路の制御装置におい
て、 前記押しのけ容積可変部材の動作速度について第１の設
定最大速度及び第１の設定最大速度よりも大きい第２の
設定最大速度が予じめ設定されておシ、前記操作信号に
より指令された前記アクチュエータ手段の動作方向とそ
の実際の動作方向とが等しい時には前記第１の設定最大
速度を選択し、前記操作信号によシ指令された前記押し
のけ容積可変部材の位置が中立位置にある時、又は該操
作信号により指令された前記アクチュエータの動作方向
がその実際の動作方向と反対である時は前記第２の設定
最大速度を選択する最大速度設定装置を有し、 前記ポンプ制御装置は前記最大速度設定装置で選択され
た第１又は第２の設定最大速度に基づいて前記押しのけ
容積可変部材の速度制御を行なうように構成されておシ
、 前記最大速度設定装置は、前記第１の設定最大速度を発
生する第１の手段と、前記第２の設定最大速度を発生す
る第２の手段とを有し、前記第１の設定最大速度は、前
記操作信号が前記押しのけ容積可変部材をその中立位置
から離すように変化するに従ってその絶対値が大きくな
るように骸操作信号と関数関係にあシ、前記第２の設定
最大速度は、前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材
をその通常及び逆の最大位置の山男から中立位置に向か
わせるように変化するに従って、絶対値が大きくなシ、
前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材を前記中立位
置付近から他方の最大位置に向けて動作させるように変
化するに従って、絶対値がよシ大きくなるように骸操作
信号と関数関係にあることを特徴とする制御装置が提供
される。
以下本発明の好適実施例を図面を参照して説明する。
第１図において、油圧回路が全体的に符号２で示されて
おシ、油圧回路２は、可変容量油圧ボンデ４と、ボンデ
４によって駆動される油圧モータ即ちアクチュエータ６
とが閉回路に接続されて成っている。ボンデ４はこの実
施例では斜板ポンプであシ、斜板８が押しのけ容積可変
部材を構成している。斜板８の角度即ち位置は駆動装置
１０によって変えられる。ポンプ４は斜板８の位置に対
応した押しのけ容積でアクチュエータ６を駆動する。即
ちアクチュエータ６の動作速度は斜板８の位置によって
決まシかつ斜板８の位置を変えることによって増減する
。またアクチュエータ６の加速度又は減速度は斜板８の
動作速度によって決定される。
おシ、油圧回路２は、可変容量油圧ボンデ４と、ボンデ
４によって駆動される油圧モータ即ちアクチュエータ６
とが閉回路に接続されて成っている。ボンデ４はこの実
施例では斜板ポンプであシ、斜板８が押しのけ容積可変
部材を構成している。斜板８の角度即ち位置は駆動装置
１０によって変えられる。ポンプ４は斜板８の位置に対
応した押しのけ容積でアクチュエータ６を駆動する。即
ちアクチュエータ６の動作速度は斜板８の位置によって
決まシかつ斜板８の位置を変えることによって増減する
。またアクチュエータ６の加速度又は減速度は斜板８の
動作速度によって決定される。
斜板駆動装置１０は入力信号に応じた位置に斜板８を駆
動することのできる任意のサー♂弁機構とすることがで
き、また国際公開番号ＷＯ３１１０１０３１号公報の第
３図に示される構造とすることができる。
動することのできる任意のサー♂弁機構とすることがで
き、また国際公開番号ＷＯ３１１０１０３１号公報の第
３図に示される構造とすることができる。
なお第１図において油圧回路の構成を簡略化して示すた
め、ブラシ、シング弁などの付属部材は省略されている
。
め、ブラシ、シング弁などの付属部材は省略されている
。
油圧回路２は、本発明の一実施例である制御装置１６０
によ多制御される。制御装置１６０は、斜板８の位置を
指示しアクチュエータ６の動作方向及び動作速度を指示
する操作装置である操作レバー１４と、斜板８の位置を
検出する変位計１６と、操作レバー１４の出力信号即ち
操作信号ｘＬ及び変位計１６の出力信号即ち斜板位置信
号ＹＬを入力して、斜板８の動作速度の最大値を指示す
る最大速度設定回路１６２と、操作信号ｘＬ及び斜板位
置信号ＹＬと回路１６２の出力信号即ち最大速度信号ａ
とを入力し、駆動装置１０を駆動するための出力信号２
を発生するポンプ制御回路１６４とを有する。
によ多制御される。制御装置１６０は、斜板８の位置を
指示しアクチュエータ６の動作方向及び動作速度を指示
する操作装置である操作レバー１４と、斜板８の位置を
検出する変位計１６と、操作レバー１４の出力信号即ち
操作信号ｘＬ及び変位計１６の出力信号即ち斜板位置信
号ＹＬを入力して、斜板８の動作速度の最大値を指示す
る最大速度設定回路１６２と、操作信号ｘＬ及び斜板位
置信号ＹＬと回路１６２の出力信号即ち最大速度信号ａ
とを入力し、駆動装置１０を駆動するための出力信号２
を発生するポンプ制御回路１６４とを有する。
最大速度設定回路１６２は、操作信号ｘＬに対応した第
１、第２及び第６の設定最大速度αｌ ｍ ”＋１及び
α３の信号をそれぞれ発生する第１、第２及び“１”信
号を出力し、ＹＬ〈０であれは°０”信号を出力するコ
ンパレータ１７２と、斜板位置信号ＹＩ、と操作信号ｘ
Ｌとを比較してｘＬ≧ＹＬであれば＠１”信号を出力し
、ＸＬ ＜ ＴＩ、であれば１０＃信号を出力するコン
パレータ１７４と、コンパレータ１７２，１７４の出力
が同じであれは”０″信号を出力し、異なる時に１１１
信号を出力する排他的論理和（ＮＸＯＲ）回路１７６と
、ＩＣＸＯＲ回路１７６の出力が“１ ′″の時す端子
側に＠０＃の時ａ端子側に切換わるスイッチ１７８と、
コンパレータ１７２の出力が１１１の時す端子側に、＠
０”の時ａ端子側に切換わるスイッチ１８０とを有する
。
１、第２及び第６の設定最大速度αｌ ｍ ”＋１及び
α３の信号をそれぞれ発生する第１、第２及び“１”信
号を出力し、ＹＬ〈０であれは°０”信号を出力するコ
ンパレータ１７２と、斜板位置信号ＹＩ、と操作信号ｘ
Ｌとを比較してｘＬ≧ＹＬであれば＠１”信号を出力し
、ＸＬ ＜ ＴＩ、であれば１０＃信号を出力するコン
パレータ１７４と、コンパレータ１７２，１７４の出力
が同じであれは”０″信号を出力し、異なる時に１１１
信号を出力する排他的論理和（ＮＸＯＲ）回路１７６と
、ＩＣＸＯＲ回路１７６の出力が“１ ′″の時す端子
側に＠０＃の時ａ端子側に切換わるスイッチ１７８と、
コンパレータ１７２の出力が１１１の時す端子側に、＠
０”の時ａ端子側に切換わるスイッチ１８０とを有する
。
第１の設定最大速度発生回路１６６における操作信号ｘ
Ｌと第１の設定最大速度α１との関係は、で示されるＸ
Ｌ−ｘ以下の時にはα１は最小の値ａｌｌとなり、’Ｘ
ＬがｘＬ□を越えた時にはαＩＦｉα１１にｘＬの増加
に比例して増加する値を加えた値となり、ｘＬが最大操
作量Ｘ に近すいた所定の値になつ友ｍａｘ 時にはα１は最大の”ＩＪとなる。また操作信号ｘＬが
負の範囲では、ａｌが正の範囲のα１を反転させた値と
なる。α１１は微操作又はアクチュエータの起動時アク
チュエータにショックの出ない値であり％”１ｍは操作
レバーを中立位置からいっばいに操作した時アクチュエ
ータの動きが緩慢にならない値である。
Ｌと第１の設定最大速度α１との関係は、で示されるＸ
Ｌ−ｘ以下の時にはα１は最小の値ａｌｌとなり、’Ｘ
ＬがｘＬ□を越えた時にはαＩＦｉα１１にｘＬの増加
に比例して増加する値を加えた値となり、ｘＬが最大操
作量Ｘ に近すいた所定の値になつ友ｍａｘ 時にはα１は最大の”ＩＪとなる。また操作信号ｘＬが
負の範囲では、ａｌが正の範囲のα１を反転させた値と
なる。α１１は微操作又はアクチュエータの起動時アク
チュエータにショックの出ない値であり％”１ｍは操作
レバーを中立位置からいっばいに操作した時アクチュエ
ータの動きが緩慢にならない値である。
第２の設定最大速度発生回路１６８における操作信号ｘ
Ｌと第２の設定最大速度α２との関係は、第３図に示す
ような関数となっている。即ち、α２は常に正の範囲に
あシ、操作信号ｘＬが負の最大操作量−Ｘ 及びその
近くにある時にＦｉａ、は最小ｍａｘ の値α２１とな’）、Ｘｌ、がそとから増加するに従っ
て”ｘＦｉｌｌは直線的に増加して、孔が零に近い所定
の範囲に入るとａ２１ｄ中間の値αｓ２となり、ＸＬが
後述するポンプ制御回路の不感帯の下限”Ｌａ以上にな
ると、ａ寓は最大の値α２ｓとなる。また第３の設定最
大速度発生回路１７０にお叶る操作信号Ｘと第６の設定
最大速度ａ３との関係は、第４図に示すように、第３図
に示すｘＬとα２との関係を反転させたような関数関係
にある。即ちａ３は常に負の範囲に＃）シ、操作信号ｘ
Ｌが正の最大操作量”Ｌｍａ工及びその近くにある時に
はりは、絶対値が最小のα４ｍとなシ、ｘＬがそこから
減少するに従ってａ３はその絶対値ははぼ直線的に増加
して、ｘＬが零に近い所定の範囲に入ると匂は中間の値
α３■を示し、ＫＬが後述するポンプ制御回路の不感帯
の上限Ｘｂｂ以下になると、α３は、絶対値が最大のａ
ｓｓとなる。
Ｌと第２の設定最大速度α２との関係は、第３図に示す
ような関数となっている。即ち、α２は常に正の範囲に
あシ、操作信号ｘＬが負の最大操作量−Ｘ 及びその
近くにある時にＦｉａ、は最小ｍａｘ の値α２１とな’）、Ｘｌ、がそとから増加するに従っ
て”ｘＦｉｌｌは直線的に増加して、孔が零に近い所定
の範囲に入るとａ２１ｄ中間の値αｓ２となり、ＸＬが
後述するポンプ制御回路の不感帯の下限”Ｌａ以上にな
ると、ａ寓は最大の値α２ｓとなる。また第３の設定最
大速度発生回路１７０にお叶る操作信号Ｘと第６の設定
最大速度ａ３との関係は、第４図に示すように、第３図
に示すｘＬとα２との関係を反転させたような関数関係
にある。即ちａ３は常に負の範囲に＃）シ、操作信号ｘ
Ｌが正の最大操作量”Ｌｍａ工及びその近くにある時に
はりは、絶対値が最小のα４ｍとなシ、ｘＬがそこから
減少するに従ってａ３はその絶対値ははぼ直線的に増加
して、ｘＬが零に近い所定の範囲に入ると匂は中間の値
α３■を示し、ＫＬが後述するポンプ制御回路の不感帯
の上限Ｘｂｂ以下になると、α３は、絶対値が最大のａ
ｓｓとなる。
第２の設定最大速度発生回路１６８において、α２１は
、操作レバーが負の最大操作量位置及びその近くにある
状態で、操作レバーを少し戻して微妙な速度調節をした
時、又は操作レバーを大きく戻した減速初期時に、アク
チュエータにショックの発生しない値である。第６の設
定最大速度発生回路１７０におけるα３１は、操作レバ
ーが正の最大操作量位置及びその近くにある時の、α２
１と同様な値である。また第２の設定最大速度発生回路
１６Ｂにおいてα２３は、操作レバーが負の操作量範囲
にある場合の緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置
決め時、又は逆転操作時にアクチュエータを急速に減速
させることのできる値であり、第６の設定最大速度発生
回路１７０におけるα３３は、操作レバーが正の操作量
範囲にある場合の、α２３と同様な値である。従って６
２８及び１α３３１は、第１の設定最大速度発生回路１
６６における最大の値α１２よシ大きい値に設定されて
いる。
、操作レバーが負の最大操作量位置及びその近くにある
状態で、操作レバーを少し戻して微妙な速度調節をした
時、又は操作レバーを大きく戻した減速初期時に、アク
チュエータにショックの発生しない値である。第６の設
定最大速度発生回路１７０におけるα３１は、操作レバ
ーが正の最大操作量位置及びその近くにある時の、α２
１と同様な値である。また第２の設定最大速度発生回路
１６Ｂにおいてα２３は、操作レバーが負の操作量範囲
にある場合の緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置
決め時、又は逆転操作時にアクチュエータを急速に減速
させることのできる値であり、第６の設定最大速度発生
回路１７０におけるα３３は、操作レバーが正の操作量
範囲にある場合の、α２３と同様な値である。従って６
２８及び１α３３１は、第１の設定最大速度発生回路１
６６における最大の値α１２よシ大きい値に設定されて
いる。
ポンプ制御回路１６４は、第５図に示すように、操作信
号ｘＬから斜板位置信号ＹＬｔ−減じる加算器１８０と
、加算器の出力である偏差信号ΔＸを微分しそれを時間
に対する変化量△Ｘに変換する微分器１８２と、６女を
その絶対値１Δｉ：に変換する絶対値回路１８４と、設
定最大速度信号αをその絶対値１ａｌに変換する絶対値
回路１８６と、ｌΔｘｌ及び１α１を入力し、＋Δｉｔ
≧＋ ａ ｒ ｏ時には“０”信号を出力してスイッチ
１８０をｂ端子側に切換え、１Δｉｌ＜Ｉｇｌの時には
“１″信号を出力してスイッチ１９Ｇをａ端子側に切換
えるコンパレータ１９２と、スイッチ１９０の出力信号
を増幅してボンデ制御信号２として出力する増幅器１９
４とを有する。スイッチ１９０のａ端子にはΔｉが送ら
れ、ｂ端子にはαが送られる。
号ｘＬから斜板位置信号ＹＬｔ−減じる加算器１８０と
、加算器の出力である偏差信号ΔＸを微分しそれを時間
に対する変化量△Ｘに変換する微分器１８２と、６女を
その絶対値１Δｉ：に変換する絶対値回路１８４と、設
定最大速度信号αをその絶対値１ａｌに変換する絶対値
回路１８６と、ｌΔｘｌ及び１α１を入力し、＋Δｉｔ
≧＋ ａ ｒ ｏ時には“０”信号を出力してスイッチ
１８０をｂ端子側に切換え、１Δｉｌ＜Ｉｇｌの時には
“１″信号を出力してスイッチ１９Ｇをａ端子側に切換
えるコンパレータ１９２と、スイッチ１９０の出力信号
を増幅してボンデ制御信号２として出力する増幅器１９
４とを有する。スイッチ１９０のａ端子にはΔｉが送ら
れ、ｂ端子にはαが送られる。
従って、１Δｉｌ＜ｌαｌの時にはスイッチ１９０はａ
端子側に切換えられてΔｉに基づく信号２が発生し、１
Δ支１≧１αＩの時にはスイッチ１９０はｂ端子に切換
えられて、αに基づく信号２が発生する。
端子側に切換えられてΔｉに基づく信号２が発生し、１
Δ支１≧１αＩの時にはスイッチ１９０はｂ端子に切換
えられて、αに基づく信号２が発生する。
ま九ボンデ制御回路１６４ｒｉ、操作レバー１４の中立
位置付近での微動によシアクチュエータが不費な１ｌＥ
ｌ１１！をすることを防止する丸め操作信号ＸＬが第２
図〜第４図の”Ｌａ〜ｘＬｂの関メンプ制御信号２が零
になるような不感帯を有している。
位置付近での微動によシアクチュエータが不費な１ｌＥ
ｌ１１！をすることを防止する丸め操作信号ＸＬが第２
図〜第４図の”Ｌａ〜ｘＬｂの関メンプ制御信号２が零
になるような不感帯を有している。
以上の制御装置１６０の動作を第６図に示すタイミング
チャートを参照して説明する。
チャートを参照して説明する。
第６図において１（、は、操作信号ｘＬ及び斜板位置信
号ＹＬが共に零の状態にある時点を示す。この時点から
ｔｌまでの間に操作レバー１４を”Ｌｍａｘまで急に操
作すると、第１図に示す設定最大速度発生回路１６２に
おいてコンパレータ１７２がヰＹＬ≧０であるので°１
″を出力する。また斜板位置は、ポンプ制御回路１６
４の速度制御のため操作信号の変化よりも遅れて変化す
るので、Ｘ ≧Ｙ となシ、コンパレータ１７４は″１
”を出力すｈ４のためＩＣＸＯＲ回路１７６に入力が共
に″１ ”であるので、“０″を出力し、スイッチ１７
８をａ端子側に切換える。その結果第２図に示す関数を
持つ第１の設定最大速度以下回Ｍ１６６が選択される。
号ＹＬが共に零の状態にある時点を示す。この時点から
ｔｌまでの間に操作レバー１４を”Ｌｍａｘまで急に操
作すると、第１図に示す設定最大速度発生回路１６２に
おいてコンパレータ１７２がヰＹＬ≧０であるので°１
″を出力する。また斜板位置は、ポンプ制御回路１６
４の速度制御のため操作信号の変化よりも遅れて変化す
るので、Ｘ ≧Ｙ となシ、コンパレータ１７４は″１
”を出力すｈ４のためＩＣＸＯＲ回路１７６に入力が共
に″１ ”であるので、“０″を出力し、スイッチ１７
８をａ端子側に切換える。その結果第２図に示す関数を
持つ第１の設定最大速度以下回Ｍ１６６が選択される。
従って最大速度設定回路１６２は瞑足鮫太速度として、
ｔｏからｔｌＯ間にα１１からα１２を出力し、その後
のｔｌからｔｌでα１２を出力し、ポンプ制御回路１６
４は、この設定最大速度以下の速度で斜板が動くように
駆動装置１０へ信号２を出力し、斜板位置を操作１号”
Ｌｍａ工に対応スルＹＬｍａｘまで動かす。従って一″
０からｔｌの間斜板８は、初めはα１２以下の緩やかな
速度で動き、はぼｔｌ以降ａｌｉＩの通常の速度で動く
。従ってショックの出ないアクチュエータの起動と緩慢
でないアクチュエータの動作を得ることができる。
ｔｏからｔｌＯ間にα１１からα１２を出力し、その後
のｔｌからｔｌでα１２を出力し、ポンプ制御回路１６
４は、この設定最大速度以下の速度で斜板が動くように
駆動装置１０へ信号２を出力し、斜板位置を操作１号”
Ｌｍａ工に対応スルＹＬｍａｘまで動かす。従って一″
０からｔｌの間斜板８は、初めはα１２以下の緩やかな
速度で動き、はぼｔｌ以降ａｌｉＩの通常の速度で動く
。従ってショックの出ないアクチュエータの起動と緩慢
でないアクチュエータの動作を得ることができる。
次に第６図のｔ３の時点から１．１での間に急に操作レ
バー１４を中立位置に戻すと、第１図においてコンパレ
ータ１７２の出力はＹＬ≧０であるので＠１”のｔｔで
あるが、ポンプ制御回路１６４による斜板の速度制御の
丸めにｘＬ＜ＹＬとなってコンパレータ１７４の出力は
１０１となる。そのためＩ［ｆＸＯＲ回路１７６０入力
が°１ ”と“０”となり出力は“１”となる。従って
スイッチ１１８はｂ端子メ匈に切換わる。この時、コン
パレータ１７２の出力は＠１ ”であるのでスイッチ１
８０はｂ端子側に切換えられる。その結果、第４図に示
す１答の第６の設定最大速度発生回路１７（ｌが選択さ
れる。従って第６図のｔ３がらｔ３の間において、回路
１６２は設定最大速度として、操作信号が”Ｌａ ’＝
ｘＬｂの不感帯に入る前は第４図のα３１からα３２
、そして不感帯に入るとα３３を出力し、ポンプ制御回
路１６４はその設定最大速度に従って斜板８を中立位置
へ戻す。従ってｔ３直稜の操作初期時には斜板８はα３
１〜す２の緩やかな速度で動き、ショックの少ないアク
チュエータの減速を行なうことができ、はぼｔ４からｔ
５の間は斜板８はα３３の速い速度で動き、緊急停止時
、負荷の位置決め時などにすばやくアクチュエータを停
止させることができる。また例えば操作レバーを中立位
置まで戻さずに第４図の孔。付近まで微少量戻し、アク
チュエータの微妙な速度調節をしたい時には、設定最大
速度としてα３１が出力される。
バー１４を中立位置に戻すと、第１図においてコンパレ
ータ１７２の出力はＹＬ≧０であるので＠１”のｔｔで
あるが、ポンプ制御回路１６４による斜板の速度制御の
丸めにｘＬ＜ＹＬとなってコンパレータ１７４の出力は
１０１となる。そのためＩ［ｆＸＯＲ回路１７６０入力
が°１ ”と“０”となり出力は“１”となる。従って
スイッチ１１８はｂ端子メ匈に切換わる。この時、コン
パレータ１７２の出力は＠１ ”であるのでスイッチ１
８０はｂ端子側に切換えられる。その結果、第４図に示
す１答の第６の設定最大速度発生回路１７（ｌが選択さ
れる。従って第６図のｔ３がらｔ３の間において、回路
１６２は設定最大速度として、操作信号が”Ｌａ ’＝
ｘＬｂの不感帯に入る前は第４図のα３１からα３２
、そして不感帯に入るとα３３を出力し、ポンプ制御回
路１６４はその設定最大速度に従って斜板８を中立位置
へ戻す。従ってｔ３直稜の操作初期時には斜板８はα３
１〜す２の緩やかな速度で動き、ショックの少ないアク
チュエータの減速を行なうことができ、はぼｔ４からｔ
５の間は斜板８はα３３の速い速度で動き、緊急停止時
、負荷の位置決め時などにすばやくアクチュエータを停
止させることができる。また例えば操作レバーを中立位
置まで戻さずに第４図の孔。付近まで微少量戻し、アク
チュエータの微妙な速度調節をしたい時には、設定最大
速度としてα３１が出力される。
従って斜板８はα５１の緩やかな速度で動き、アクチュ
エータ、の微妙な速度調節を容易に行なうことができる
。
エータ、の微妙な速度調節を容易に行なうことができる
。
次に第６図ｔ６からｔ７に示すように操作レバーｔ Ｘ
ＬＩＯ位１１まで操作する。その時はｔｏからｔｇの場
合と同様にＹＬ≧０、ｘＸＪ＆ＹＬであるからコンパレ
ータ１７２ 、１７４の出力が共に″１”となシ、ＮＸ
ＯＲ回路１７６の出力は“０”とな夛、第１の設定最大
速度発生回路１６６が選択される。
ＬＩＯ位１１まで操作する。その時はｔｏからｔｇの場
合と同様にＹＬ≧０、ｘＸＪ＆ＹＬであるからコンパレ
ータ１７２ 、１７４の出力が共に″１”となシ、ＮＸ
ＯＲ回路１７６の出力は“０”とな夛、第１の設定最大
速度発生回路１６６が選択される。
その時回路１６６において、纂２図に示すようにＸＬｓ
＝ ０− ＸＩ、□の間は設定最大速度は、一定のα１
１であるので、ポンプ制御回路１６４は、斜板８を第６
図のｔ６からｔｓに示すようＫＭｌｌの緩やかな速度で
ＸＬｌに対応する位置まで動かす信号２を駆動装置１０
へ出力する。従って、操作量の少ない微操作時などに不
用意に操作レバーを急激に操作してもショックが出す、
細かい操作が行ない易くなる。
＝ ０− ＸＩ、□の間は設定最大速度は、一定のα１
１であるので、ポンプ制御回路１６４は、斜板８を第６
図のｔ６からｔｓに示すようＫＭｌｌの緩やかな速度で
ＸＬｌに対応する位置まで動かす信号２を駆動装置１０
へ出力する。従って、操作量の少ない微操作時などに不
用意に操作レバーを急激に操作してもショックが出す、
細かい操作が行ない易くなる。
次に第６図ｔ、からｔｌ２に示すように操作レバーを”
Ｌｍａ工から−Ｘ へ急に操作した時についてＬｍａ
ｘ 説明する。まずｔ、からｔｘｏ及びｔｌｏからｔｌｌ
（Ｄ”０″を出力し、第６図のｔ３からｔｓの場合と同
様に第４図の内容の＃Ｉ３の設定最大速度発生回路１７
０が選択される。そのためｔ、からｔ工。の関はａｓｌ
からαｓ３％ ｔｌｏからｔｌｌの間はα３３が設定最
大速度としてポンプ制御回路１６４へ出力され、ｔ３か
らｔ５の間と同じように斜板は制御される。
Ｌｍａ工から−Ｘ へ急に操作した時についてＬｍａ
ｘ 説明する。まずｔ、からｔｘｏ及びｔｌｏからｔｌｌ
（Ｄ”０″を出力し、第６図のｔ３からｔｓの場合と同
様に第４図の内容の＃Ｉ３の設定最大速度発生回路１７
０が選択される。そのためｔ、からｔ工。の関はａｓｌ
からαｓ３％ ｔｌｏからｔｌｌの間はα３３が設定最
大速度としてポンプ制御回路１６４へ出力され、ｔ３か
らｔ５の間と同じように斜板は制御される。
ｔｌ１時を過ぎＹＬ〈０になった瞬間にニア７パい−。
１７２の出力が″０１になる。コンパレータ１７４の出
力は″０′″のままであるのでＮＸＯＲ回路１７６の出
力は＠０１となりスイッチ１７８はａ端子側に切換わる
。その九め第２図の内容の第１の設定最大速度発生回路
１６６が選択される。そこでｔｌｌの時点の操作信号ｘ
Ｌ２からｔｌｌｌの時点の”Ｌｍａｘまでの間、設定最
大速度は第２図のα１３からα１４へ変化し、それ以降
α１４となる。そのため斜板は第６図ｔｌｌからｔｌ３
に示す様に速い速度で制御される。このことによシアク
チュエータの逆転操作時にショックの発生しない敏速な
動作を得ることができる。
力は″０′″のままであるのでＮＸＯＲ回路１７６の出
力は＠０１となりスイッチ１７８はａ端子側に切換わる
。その九め第２図の内容の第１の設定最大速度発生回路
１６６が選択される。そこでｔｌｌの時点の操作信号ｘ
Ｌ２からｔｌｌｌの時点の”Ｌｍａｘまでの間、設定最
大速度は第２図のα１３からα１４へ変化し、それ以降
α１４となる。そのため斜板は第６図ｔｌｌからｔｌ３
に示す様に速い速度で制御される。このことによシアク
チュエータの逆転操作時にショックの発生しない敏速な
動作を得ることができる。
次に第６図のｔｌ、からｔｌ８の様に−ｘＬｍａ工から
中立位置へ操作レバーを操作した時はＹＬ〈０であり、
またポンプ制御回路１６４による斜板の速度制御のため
ｘＬ≧ＹＬとなる。そのためコンパレータ１７２の出力
は＠０”、コンパレータ１７４の出力Ｆｉ＠１ ’、そ
してＮＸＯＲ回路１７６の出力は＠１ ｍとなる。そこ
でスイッチ１８０は１端子側に、スイッチ１７８はｂ端
子側となシ、第３図の内容の第２の設定最大速度発生回
路１６８が選択される。そこでｔｌ、からｔｌ８の間は
第５図のα８１からα２３が、ｔ１５以降はりＳが設定
最大速度としてポンプ制御回路１６４へ出力される。従
って斜板は第６図のｔｌ、からｔｘｇに示すように、最
初はα２３以下の緩やかな速度で、次いでｔｌ２３ （
Ｄ速い速度で動ｔｋ、ｔ３からｔ３の場合と同様の利点
を得ることができる。
中立位置へ操作レバーを操作した時はＹＬ〈０であり、
またポンプ制御回路１６４による斜板の速度制御のため
ｘＬ≧ＹＬとなる。そのためコンパレータ１７２の出力
は＠０”、コンパレータ１７４の出力Ｆｉ＠１ ’、そ
してＮＸＯＲ回路１７６の出力は＠１ ｍとなる。そこ
でスイッチ１８０は１端子側に、スイッチ１７８はｂ端
子側となシ、第３図の内容の第２の設定最大速度発生回
路１６８が選択される。そこでｔｌ、からｔｌ８の間は
第５図のα８１からα２３が、ｔ１５以降はりＳが設定
最大速度としてポンプ制御回路１６４へ出力される。従
って斜板は第６図のｔｌ、からｔｘｇに示すように、最
初はα２３以下の緩やかな速度で、次いでｔｌ２３ （
Ｄ速い速度で動ｔｋ、ｔ３からｔ３の場合と同様の利点
を得ることができる。
なおｇｉ図に示す実施例において、斜板最大速度設定回
路１６２は６つめ設定最大速度発生回路１６６．１６＠
及び１７Ｇを有するが、回路１６８と回路１７０が、互
いに反転した関係の関数を用いることができることによ
シ、例えば回路１６６及び１７０の２つの回路で同様な
機能ｔ−得ることができる。第７図はこのような変形例
の斜板最大速度設定回路２００を示し、図中第１図の部
材と同じ部材には同じ符号が付されている。１＋回路１
７０は第２の設定最大速度発生回路と称する。
路１６２は６つめ設定最大速度発生回路１６６．１６＠
及び１７Ｇを有するが、回路１６８と回路１７０が、互
いに反転した関係の関数を用いることができることによ
シ、例えば回路１６６及び１７０の２つの回路で同様な
機能ｔ−得ることができる。第７図はこのような変形例
の斜板最大速度設定回路２００を示し、図中第１図の部
材と同じ部材には同じ符号が付されている。１＋回路１
７０は第２の設定最大速度発生回路と称する。
符号２０２及び２０４はスイッチであり、コンパレータ
１７２の出力が″０″の時ａ端子側に１°１１の時す端
子側に切換わる。また２０６及び２０８は反転増幅器で
あり、入力された信号の正負を逆転して出力する。
１７２の出力が″０″の時ａ端子側に１°１１の時す端
子側に切換わる。また２０６及び２０８は反転増幅器で
あり、入力された信号の正負を逆転して出力する。
この回路２００において、Ｙ ≧０、ｘＬ≧ＹＴＪ及び
ｘＬ〈０、ＹＩＪ＜ｘＬの時は第１１図の回路１６２と
同様に、第１の設定最大速度発生回路１６６を選択する
。ＹＬ≧０、ｘＬ＜ＹＬの時にはスイッチ２０２，２０
４はｂ端子側になシ、第１図の回路１６２と同様筒２の
設定最大速度発生回路１７０に−そのまま選択する。Ｙ
Ｌ ＜ ０ 、ＸＩ、 ≧ＹＬの時にはスイッチ２０２
，２０４はａ端子側に切換わる。すると第２設定最大速
度発生回路１７０に入る操作信号ｘＬは反転増幅器２０
６により正負が逆転する。例えは”Ｌ ” ”Ｌｍａ工
であると回路１７０への入力は−ｘＬｍａ工となル第４
図のα３３が読み出される。そしてその”３３は反転増
幅器２０８によシ正負が逆転し、第６図のｔ’ｔｓと同
じ意味の値となる。第１図の回路１６２において、第２
及び第６の設定最大速度発生回路１６８，１７０の正負
を反転したｘＬに対するり及びα器の絶対値が等しいと
すれば、第７図の回路２００でも、第１図の実施例と同
様な作用を得ることができる。
ｘＬ〈０、ＹＩＪ＜ｘＬの時は第１１図の回路１６２と
同様に、第１の設定最大速度発生回路１６６を選択する
。ＹＬ≧０、ｘＬ＜ＹＬの時にはスイッチ２０２，２０
４はｂ端子側になシ、第１図の回路１６２と同様筒２の
設定最大速度発生回路１７０に−そのまま選択する。Ｙ
Ｌ ＜ ０ 、ＸＩ、 ≧ＹＬの時にはスイッチ２０２
，２０４はａ端子側に切換わる。すると第２設定最大速
度発生回路１７０に入る操作信号ｘＬは反転増幅器２０
６により正負が逆転する。例えは”Ｌ ” ”Ｌｍａ工
であると回路１７０への入力は−ｘＬｍａ工となル第４
図のα３３が読み出される。そしてその”３３は反転増
幅器２０８によシ正負が逆転し、第６図のｔ’ｔｓと同
じ意味の値となる。第１図の回路１６２において、第２
及び第６の設定最大速度発生回路１６８，１７０の正負
を反転したｘＬに対するり及びα器の絶対値が等しいと
すれば、第７図の回路２００でも、第１図の実施例と同
様な作用を得ることができる。
第１図に示した実施例は回路１６２．１６４を共に電子
回路で構成した例であるが、これらを１つのマイクロコ
ンピュータで構成することもできる。第８図はその例を
示し、回路１６２．１６４に相当する演算装置が全体的
に符号２１０で示されている。
回路で構成した例であるが、これらを１つのマイクロコ
ンピュータで構成することもできる。第８図はその例を
示し、回路１６２．１６４に相当する演算装置が全体的
に符号２１０で示されている。
演算装置２１０は、操作レバー１４からの斜板位置指令
信号即ち操作信号ｘＬと変位計１６からの斜板位置信号
ＹＬを切換えるｉルチデレクサ２１２と、アナログ信号
である操作信号ｘＬ及び斜板位置信号ＹＬをデジタル信
号に変換する ／Ｄ変換器２１４と、演算装置２１０の
動作手順を記憶したＲＯＭメモリ２１６と、第１２図か
ら第１４α２及びα５の３つのテーブル（１） 、 （
ｉｔ）及び（ｉｌ＋）を記憶したＲＯＭメモリ２１８と
、Ａ／Ｄ変換器よシ取込んだＸＬ、 ＹＬ及び演算途中
の数値等を一時記憶しているＲＡＭメモリ２２Ｇと、Ｒ
ＯＭメモリ２１６の動作手順に従って斜板駆動信号を演
算するＣＰＵ２２２と、０ＰＵ２２２からの信号をデジ
タル信号からアナログ信号に変換して駆動装置１０へ制
御信号２を出方する ／Ａ変換器２２４とを有する。
信号即ち操作信号ｘＬと変位計１６からの斜板位置信号
ＹＬを切換えるｉルチデレクサ２１２と、アナログ信号
である操作信号ｘＬ及び斜板位置信号ＹＬをデジタル信
号に変換する ／Ｄ変換器２１４と、演算装置２１０の
動作手順を記憶したＲＯＭメモリ２１６と、第１２図か
ら第１４α２及びα５の３つのテーブル（１） 、 （
ｉｔ）及び（ｉｌ＋）を記憶したＲＯＭメモリ２１８と
、Ａ／Ｄ変換器よシ取込んだＸＬ、 ＹＬ及び演算途中
の数値等を一時記憶しているＲＡＭメモリ２２Ｇと、Ｒ
ＯＭメモリ２１６の動作手順に従って斜板駆動信号を演
算するＣＰＵ２２２と、０ＰＵ２２２からの信号をデジ
タル信号からアナログ信号に変換して駆動装置１０へ制
御信号２を出方する ／Ａ変換器２２４とを有する。
第９図にＲＯＭメモリ２１６に記憶された演算装［２１
０の動作手順の７０−チャートを示す。以下このフロー
チャートに従って演算装置２１０の動作を説明する。
０の動作手順の７０−チャートを示す。以下このフロー
チャートに従って演算装置２１０の動作を説明する。
演算装置２１０はまず、手Ｎ［ａ−１及びａ−２におい
て、第８図のマルチプレクサ２１２、Ａ／Ｄ変換器２１
４を通して操作信号ｘＬと斜板位置信号ＹＬを読み込み
、哀ルメそり２２０に一時、記憶する。手順ａ−３にお
いてＹＬ≧０であるかを判定する。この時、ＹＬ≧０で
あれば手順ａ−４へ、ＹＬ〈０であれば手１［ａ −５
へ行く。手順ａ−４ではｘＬ≧ＹＬであるかを判定し、
ｘＬ≧ＹＬの時は手Ｊ［ａ −７ヘ、ＸＬ ＜ ＫＬＯ
時は手順ＩＬ−６へ行く。一方、手Ｊｌｌｉａ −５で
はｘＬ＜ＹＬであるかを判定し、ｘＩ、〈ＹＬ）時は手
Ｉ［１Ｌ−７へ、ｘＬ≧ＹＬの時は手順＠−ｆ３へ行く
。手１１１ａ−６ｔｌｕｏＭ２１８に記憶された第４図
と同じ内容のＲＯＭテーブル（１１１）よりｘＬに対応
した設定最大速度ａ３を読み出しαとする。同様に手４
１ ｍ −７では第２図と同じ内容のＲＯＭテーブル（
１）からｅｌｌを、手順ａ−８で扛第６図と同じ内容の
ＲＯＭチーデル（−）からα２を読み出し、それぞれａ
とする。つｔｂ第６図の１（、からｔｌの操作では手１
ｉｉａ−３，ａ−４及びａ−７が行なわれ、ｊｌｌＩ２
図と同じ内容のＲＯＭテーブル（１）が選択され、ｔ３
からｔ５の操作では手順ａ−３，ａ−４及びａ−６が行
なわれ、第４図と同じ内容のＲＯＭテーブル（ｊｉｉ）
が選択され、ｔｌ、からｔｌ６の操作ではａ−３，ａ−
５及び＆−８が行なわれ第６図と同じ内容のＲＯＭテー
ブル（曽）が選択される。即ちここまでの手順が第１図
の斜板最大速度設定（ロ）路１６２の機能を実行する。
て、第８図のマルチプレクサ２１２、Ａ／Ｄ変換器２１
４を通して操作信号ｘＬと斜板位置信号ＹＬを読み込み
、哀ルメそり２２０に一時、記憶する。手順ａ−３にお
いてＹＬ≧０であるかを判定する。この時、ＹＬ≧０で
あれば手順ａ−４へ、ＹＬ〈０であれば手１［ａ −５
へ行く。手順ａ−４ではｘＬ≧ＹＬであるかを判定し、
ｘＬ≧ＹＬの時は手Ｊ［ａ −７ヘ、ＸＬ ＜ ＫＬＯ
時は手順ＩＬ−６へ行く。一方、手Ｊｌｌｉａ −５で
はｘＬ＜ＹＬであるかを判定し、ｘＩ、〈ＹＬ）時は手
Ｉ［１Ｌ−７へ、ｘＬ≧ＹＬの時は手順＠−ｆ３へ行く
。手１１１ａ−６ｔｌｕｏＭ２１８に記憶された第４図
と同じ内容のＲＯＭテーブル（１１１）よりｘＬに対応
した設定最大速度ａ３を読み出しαとする。同様に手４
１ ｍ −７では第２図と同じ内容のＲＯＭテーブル（
１）からｅｌｌを、手順ａ−８で扛第６図と同じ内容の
ＲＯＭチーデル（−）からα２を読み出し、それぞれａ
とする。つｔｂ第６図の１（、からｔｌの操作では手１
ｉｉａ−３，ａ−４及びａ−７が行なわれ、ｊｌｌＩ２
図と同じ内容のＲＯＭテーブル（１）が選択され、ｔ３
からｔ５の操作では手順ａ−３，ａ−４及びａ−６が行
なわれ、第４図と同じ内容のＲＯＭテーブル（ｊｉｉ）
が選択され、ｔｌ、からｔｌ６の操作ではａ−３，ａ−
５及び＆−８が行なわれ第６図と同じ内容のＲＯＭテー
ブル（曽）が選択される。即ちここまでの手順が第１図
の斜板最大速度設定（ロ）路１６２の機能を実行する。
次に手Ｊｉｇ ａ −９において操作信号ｘＬの零位置
付近の値が斜板８への指令値として零位置になるよう補
正し、新しいｘＬとする。手順ａ−１０でｘＬ−ＹＬが
比較される。ｘＬ−ＹＬの場合は手順ａ−１５へ行き、
斜板８を停止する信号２をＤ ／Ａ変換器２２４よシ駆
動装置１０へ出力する。そして手順ａ−１６へ行き始め
へ戻る。手順ａ−１０でＸＬ！ｑＹＬと判定されると手
順ａ−１１へ行く。
付近の値が斜板８への指令値として零位置になるよう補
正し、新しいｘＬとする。手順ａ−１０でｘＬ−ＹＬが
比較される。ｘＬ−ＹＬの場合は手順ａ−１５へ行き、
斜板８を停止する信号２をＤ ／Ａ変換器２２４よシ駆
動装置１０へ出力する。そして手順ａ−１６へ行き始め
へ戻る。手順ａ−１０でＸＬ！ｑＹＬと判定されると手
順ａ−１１へ行く。
そこでｘＬ及びＹＬと、このプログラム（動作手順）の
１始め”から手順ａ−１６１での所要時間ｔ０とのＫＬ
は操作レバーの信号そのままの指令で斜板を動かした時
の斜板速度となる。手順ａ−１２で＋ ｉＬｌ≦１−１
が判定され、＋ ｉＬｌ≦Ｉａｌの時は手＠ａ−１４へ
行きＤ ／Ａ変換器２２４よシ斜板をＸＬの速度で動か
す信号２を出力する。そして手ＪＴｈ＆−１６で始めに
戻る。−万手順＆−１２でｌ ＡＬ Ｉ ＞ Ｉ ａ
１０時は手順ａ−１３へ行き、斜板８をαの速度で動か
す信号を出力する。
１始め”から手順ａ−１６１での所要時間ｔ０とのＫＬ
は操作レバーの信号そのままの指令で斜板を動かした時
の斜板速度となる。手順ａ−１２で＋ ｉＬｌ≦１−１
が判定され、＋ ｉＬｌ≦Ｉａｌの時は手＠ａ−１４へ
行きＤ ／Ａ変換器２２４よシ斜板をＸＬの速度で動か
す信号２を出力する。そして手ＪＴｈ＆−１６で始めに
戻る。−万手順＆−１２でｌ ＡＬ Ｉ ＞ Ｉ ａ
１０時は手順ａ−１３へ行き、斜板８をαの速度で動か
す信号を出力する。
以上の構成により演算装置２１０は第１図の回路１６２
，１６４と同じ作用を得ることができる。
，１６４と同じ作用を得ることができる。
なお、設定最大速度発生回路１６６．１６８及び１７０
においてαｌ ｅ ”ｌ及びα３とｘＴＪとの関係を第
２図〜第４図に集線で示す特性を有するものとしたが、
α１．α雪及びαＳは破線で示すように曲線的に変化さ
せてもよく、ｔた階段状に変化させてもよい。
においてαｌ ｅ ”ｌ及びα３とｘＴＪとの関係を第
２図〜第４図に集線で示す特性を有するものとしたが、
α１．α雪及びαＳは破線で示すように曲線的に変化さ
せてもよく、ｔた階段状に変化させてもよい。
また、上記実施例は閉回路の油圧回路装置に本発明の制
御システムを適用した例であるが、特願ｍ５５−４５３
８６号に開示されているのと同様、開回路の油圧回路装
置にも適用できる。
御システムを適用した例であるが、特願ｍ５５−４５３
８６号に開示されているのと同様、開回路の油圧回路装
置にも適用できる。
以上明らかな如く、本発明によれば、操作し／４−の操
作量が大きい通常の操作時には、可変容量油圧ボンデの
押しのけ容積可変部材の動作速度を第１の設定最大速度
以下に制限するようにし九ので、アクチュエータの加速
度を所足の値以下に抑えることができ、ショックの無い
滑らかな動作をアクチュエータに行わせることができ、
また緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置決め時、
及び逆転操作時には、押しのけ容積可変部材の動作速度
の制限値を第１の設定最大速度よシ大きい第２又は＃！
３の設定最大速度にするようにしたの℃アクチュエータ
の動作を敏速にすることができる。
作量が大きい通常の操作時には、可変容量油圧ボンデの
押しのけ容積可変部材の動作速度を第１の設定最大速度
以下に制限するようにし九ので、アクチュエータの加速
度を所足の値以下に抑えることができ、ショックの無い
滑らかな動作をアクチュエータに行わせることができ、
また緊急停止時、アクチュエータの負荷の位置決め時、
及び逆転操作時には、押しのけ容積可変部材の動作速度
の制限値を第１の設定最大速度よシ大きい第２又は＃！
３の設定最大速度にするようにしたの℃アクチュエータ
の動作を敏速にすることができる。
また第１の設定最大速度を操作信号の絶対値が大きくな
るに従ってその絶対値が大きくなる値としたので、アク
チュエータの起動時及び微操作時にもショックのほとん
ど発生しないアクチュエータの動作を行なわせることが
できる。
るに従ってその絶対値が大きくなる値としたので、アク
チュエータの起動時及び微操作時にもショックのほとん
ど発生しないアクチュエータの動作を行なわせることが
できる。
さらに、第２及び第６の設定最大速度は、操作信号の変
化方向によって該操作信号が小さくなるに従って又は大
きくなるに従って、その絶対値が大きくなる値としたの
で、操作レバーが最大操作蓋位置又はその近くにある時
に操作レバーを少し戻してもショックが発生せず、アク
チュエータの微妙な速度調整を容易に行なうことができ
、さらニ箪急停止時、アクチュエータの負荷の位置決め
時、及び逆転操作時に、ショックの少ない敏速なアクチ
ュエータ動作を得ることができる。
化方向によって該操作信号が小さくなるに従って又は大
きくなるに従って、その絶対値が大きくなる値としたの
で、操作レバーが最大操作蓋位置又はその近くにある時
に操作レバーを少し戻してもショックが発生せず、アク
チュエータの微妙な速度調整を容易に行なうことができ
、さらニ箪急停止時、アクチュエータの負荷の位置決め
時、及び逆転操作時に、ショックの少ない敏速なアクチ
ュエータ動作を得ることができる。
第１図は本発明の制御装置の一実施例を示す回路図であ
る。 第２図、第３図及び第４図は第１図の実施例の第１、第
２及び第６の設定最大速度発生回路における操作信号Ｘ
Ｌと設定最大速度ｔ１１．α２及びα５との関係をそれ
ぞれ示すグラフである。 第５図は第１図の実施例におけるボンデ匍制御回路の詳
細を示す回路図である。 第６図は第１図の実施例で操作し７々−を操作した時の
操作信号ｘＬと斜板位置信号ＹＬの変イヒを示すタイミ
ングチャートである。 第７図は第１図の実施例において第２及びＷＪ６の設定
最大速度発生回路を１つにした場合の斜板最大速度設定
回路の回路図である。 第８図は第１図の実施例をマイクロコンピュータで実現
した場合の演算装置を示すブロック図でわるＯ Ｉ！９図は第８図の演算装置の動作手順を示すフローチ
ャートである。 図中、符号２・・・油圧＠路、４・・・可変容量油圧ボ
ンデ、６・・・油圧アクチュエータ、８・・・押しのけ
容積可変部材（斜板）、１４・・・操作装置（操作レバ
ー）、１６・・・検出装置（変位計）、１６０・・・制
御装置、１６２・・・最大、速度設定回路、１６４・・
・ポンプ制御回路、１６６・・・第１の設定最大速度発
生回路、１６８・・・第２の設定最大速度発生回路、１
７０・・・第３の設定最大速度発生回路、α、・・・第
１の設定最大速度、α２・・・第２の設定最大速度、α
３・・・第２の設定最大速度（第６の設定最大ｉ１）、
１７２．１７４・・・コンバレータル唱７６・・・ＥＸ
ＯＲ回路、１７８，１８０・・・スイッチ。 代理人 浅 村 皓 外４名
る。 第２図、第３図及び第４図は第１図の実施例の第１、第
２及び第６の設定最大速度発生回路における操作信号Ｘ
Ｌと設定最大速度ｔ１１．α２及びα５との関係をそれ
ぞれ示すグラフである。 第５図は第１図の実施例におけるボンデ匍制御回路の詳
細を示す回路図である。 第６図は第１図の実施例で操作し７々−を操作した時の
操作信号ｘＬと斜板位置信号ＹＬの変イヒを示すタイミ
ングチャートである。 第７図は第１図の実施例において第２及びＷＪ６の設定
最大速度発生回路を１つにした場合の斜板最大速度設定
回路の回路図である。 第８図は第１図の実施例をマイクロコンピュータで実現
した場合の演算装置を示すブロック図でわるＯ Ｉ！９図は第８図の演算装置の動作手順を示すフローチ
ャートである。 図中、符号２・・・油圧＠路、４・・・可変容量油圧ボ
ンデ、６・・・油圧アクチュエータ、８・・・押しのけ
容積可変部材（斜板）、１４・・・操作装置（操作レバ
ー）、１６・・・検出装置（変位計）、１６０・・・制
御装置、１６２・・・最大、速度設定回路、１６４・・
・ポンプ制御回路、１６６・・・第１の設定最大速度発
生回路、１６８・・・第２の設定最大速度発生回路、１
７０・・・第３の設定最大速度発生回路、α、・・・第
１の設定最大速度、α２・・・第２の設定最大速度、α
３・・・第２の設定最大速度（第６の設定最大ｉ１）、
１７２．１７４・・・コンバレータル唱７６・・・ＥＸ
ＯＲ回路、１７８，１８０・・・スイッチ。 代理人 浅 村 皓 外４名
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１）可変容量油圧ポンプと、骸ボンデによって駆は容
積可変部材の位置によって制御される油圧回路の制御装
置であって、前記ポンプの押しのけ容積可変部材の位置
を指令し従って前記アクチュエータ手段の動作速度を指
令する操作信号を発生する操作装置と、前記押しのけ容
積可変部材の実際の位置を示す検出信号を発生する検出
装置と、前記操作信号及び検出信号に基づいて、前記押
しのけ容積可変部材をその動作速度を設定最大速度以下
に制限しながら制御するポンプ制御装置とを有する油圧
回路の制御装置において、 前記押しのけ容積可変部材の動作速度について第１の設
定最大速度及び第１の設定最大速度よりも大龜い第２の
設定最大速度が予じめ設定されてぉｐ１前記操作信号に
ょ夛指令された前記アクチュエータ手段の動作方向とそ
の実際の動作方向とが等しい時には前記第１の設定最大
速度を選択し、前記操作信号により指令された前記押し
のけ容積可変部材の位置が中立位置にある時、又は該操
作信号により指令された前記アクチュエータの動作方向
がその実際の動作方向と反対である時は前記第２の設定
最大速度を選択する最大速度設定装置を有し、 前記ポンプ制御装置は前記最大速度設定装置で選択され
た第１又は第２の設定最大速度に基づｂて前記押しのけ
容積可変部材の速度制御を行なうように構成されており
、 前記最大速度設定装置は、前記第１の設定最大速度を発
生する第１の手段と、前記第２の設定最大速度を発生す
る第２の手段とを有し、前記第１の設定最大速度は、前
記操作信号が前記押しのけ容積可変部材をその中立位置
から離すように変化するに従ってその絶対値が大きくな
るように該操作信号と関数関係におシ、前記第２の設定
最大連度は、前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材
をその通常及び逆の最大位置の一方から中立位置に向か
わせるように変化するに従って、絶対値が大き゛〈なり
、前記操作信号が前記押しのけ容積可変部材を前記中立
位置付近から他方の最大位置に向けて動作させるように
変化するに従って、絶対値がより大きくなるように該操
作信号と関数関係にある ことをｑ＃黴とする制御装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の制御装置において、
前記最大速度設定装置は、前記第２の設定最大速度を発
生する第２及び第３の手段とを有し、前記第２の手段に
おいて前記第２の設定最大速度は正の値であシかつ、前
記操作信号が前記押しのけ容積可変部材をその逆の最大
位置から中立位置に向かわせるように変化するに従って
大きくなり、前記操作信号が前記押しの一容積可変部材
を前記中立位置付近から通常の最大位置に向かわせるよ
うに変化するに従って、さらに犬暑くなるように咳操作
信号と関数関係にあり、前記第６の手段において前記第
２の設定最大速度は負の値であシかつ、前記操作信号が
前記押しのけ容積可変部材をその通常の最大位置から中
立位置に向かわせるように変化するに従って、その絶対
値が大きくなり、前記操作信号が前記押しのけ容積可変
部材を前記中立位置付近から逆の最大位置に向かわせる
ように変化するに従って、その絶対値がさらに大きくな
るように該操作信号と関数関係にある制御装置。 （３）特許請求の範囲第１項又は第２項記載の制御装置
において、前記第１の設定最大速度は、前記操作信号が
前記押しのけ容積可変部材をその中立位置から前記通常
の最大位置に向かわせるように変化するに従って大きく
なり正の値をとシ、前記操作信号が前記押しのけ容積可
変部材をその中立位置から前記逆の最大位置に向かわせ
るように変化するに従って絶対値が大きくなる負の値を
とるように咳操作信号と関数関係にある制御装置。 （４）％許請求の範囲第２項記載の制御装置において、
前記最大速度設定装置は、前記第２の設定最大速度を出
力する第１の位置と前記第６の設定最大速度を出力する
第２の位置とを有する第１のスイッチ手段と、前記ｊｌ
ｉ１の設定最大速度を前記ポンプ制御装置に出力する第
１の位置と前記第１のスイッチ手段の出力を前記Ｉンゾ
制御手段に出力する第２の位置とを有する第２のスイッ
チ手段と、前記検出信号が負の時は前記第１のスイッチ
手段を前記＃ｌ！１の位置に切換え正の時は＃！２の位
置に切換える第１のスイッチ操作手段と、前記操作信号
が前記検出信号よりも大きくかつ該検出信号が正の時又
は前記操作信号が前記検出信号よりも小さくかつ該検出
信号が負の時は前記第２のスイッチ手段を前記第１の位
置に切換え、前記操作信号が前記検出信号よりも小さく
かつ核検出信号が正の時又は前記操作信号が前記検出信
号よりも大きくかつ該検出信号が負の時は前記第２のス
イッチ手段を前記第２の位置に切換える第２のスイッチ
操作手段とを有する制御装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048336A JPS58166102A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 油圧回路装置の制御システム |
| KR8201349A KR860000755B1 (ko) | 1981-03-30 | 1982-03-29 | 유압회로장치의 제어시스템 |
| EP82102637A EP0061759B1 (en) | 1981-03-30 | 1982-03-29 | Control system for hydraulic circuit means including a variable displacement pump and actuator means |
| DE8282102637T DE3266290D1 (en) | 1981-03-30 | 1982-03-29 | Control system for hydraulic circuit means including a variable displacement pump and actuator means |
| US06/363,454 US4587808A (en) | 1981-03-30 | 1982-03-30 | Control system for hydraulic circuit means |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57048336A JPS58166102A (ja) | 1982-03-26 | 1982-03-26 | 油圧回路装置の制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58166102A true JPS58166102A (ja) | 1983-10-01 |
| JPS6239295B2 JPS6239295B2 (ja) | 1987-08-21 |
Family
ID=12800562
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57048336A Granted JPS58166102A (ja) | 1981-03-30 | 1982-03-26 | 油圧回路装置の制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58166102A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07229562A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| EP1287979A1 (en) * | 2000-03-07 | 2003-03-05 | Amada Company, Limited | Ram moving method for hydraulic machine, ram movement controller, method for preventing trapping of axial plunger pump used for the machine, and the pump |
| JP2007298050A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の変速制御装置 |
| JP2009236238A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4549052B2 (ja) * | 2003-11-17 | 2010-09-22 | 住友建機株式会社 | 舗装機械の走行駆動制御装置 |
-
1982
- 1982-03-26 JP JP57048336A patent/JPS58166102A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07229562A (ja) * | 1994-02-18 | 1995-08-29 | Komatsu Ltd | 静油圧−機械式変速機の制御装置 |
| EP1287979A1 (en) * | 2000-03-07 | 2003-03-05 | Amada Company, Limited | Ram moving method for hydraulic machine, ram movement controller, method for preventing trapping of axial plunger pump used for the machine, and the pump |
| EP1287979A4 (en) * | 2000-03-07 | 2005-03-30 | Amada Co Ltd | PISTON PROCESSING METHOD FOR A HYDRAULIC MACHINE, PISTON MOTION CONTROL, METHOD FOR BREAKING DOWN AN AXIAL PISTON PUMP FOR THIS MACHINE AND THIS PUMP |
| US6945040B2 (en) | 2000-03-07 | 2005-09-20 | Amada Co., Ltd. | Ram moving method for hydraulic machine, ram movement controller, method for preventing trapping of axial plunger pump used for the machine, and the pump |
| JP2007298050A (ja) * | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Yanmar Co Ltd | 作業車両の変速制御装置 |
| JP2009236238A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Iseki & Co Ltd | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6239295B2 (ja) | 1987-08-21 |
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