JPS58151899A - ２方向性ステツピングモ−タ−を制御するための方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、アーマチュアを含むステーターを有する双方
向ステッピングモーターを制御するための方法と装置に
関するものであって、そのアーマチュアはそれらの間で
実質的に円筒形空間の形成される第１．第２および第３
極面を有しまた、それぞれ第１極面を第２極面に、およ
び第１極面を第３極面に接続する第１および第２磁気回
路を有し、さらにステーターはそれぞれ第１および第２
磁気回路に磁気的に結合される第１および第２巻線を有
し、またこのモーターはさらに前記空間中に回転可能な
ように支持された永久磁石を有するローターを含むもの
でちる。

前記のようにして規定されるモーターは、ドイツ特許出
願第３０２６００４号明細書に説明されている。

その出−願によれば、モーターはロータ→１１ステノゾ
、即ち１８０°だけ回転する度に２つの巻線に同時に印
加される電流・ξルスによって制御される。巻線のうち
の１つを流れる電流の極性は実質的に駆動・ξルスの中
央において反転される。

上に示した方法によって作動するモーターの電力消費の
程度は、同時に２つの巻線中を電流が流れるために、か
なシ大きなものである。加えて、巻線の１つの中の電流
の極性が駆動パルスの中央で変化するという事実は、モ
ーター制御回路が、一般的に、それぞれの組立てが巻線
の１つに接続されるような、Φつのトランジスタからな
る２つのブリッジ組立て、を形成する８つのトランジス
タを必要とする。かなりの電流を流さねばならないこれ
ら８つのトランジスタは、駆動・ξルスを発生させるだ
めの電子回路の総ての素子をその上に集積させるべき／
リコンチップ上の大きな表面範囲を占有してしまう。

本発明の目的は、これまでに説明したようなモーターを
制御するだめの方法と装置、それも１方ではモーターの
電流消費を節減させることを、また他方ではこの制御回
路に単に６つだけのパワートランジスタを用いることを
可能とする方法と装置、を提供すること〒ある。

この目的は特許請求範囲に記載された方法と装置とによ
って達成される。

本発明は添付図面を参照しながら例を用いてさらに詳細
に説明される。

第１図および第２図は前に述べたドイツ特許出願第３０
２６００４号明細書で説明されたモーターの実施例を示
すものである。この構成では、モーターはステーターを
有し、そのアーマチュアは軟い磁性材料の２つの要素か
らなっている。

第１の要素１は、終端リム１ａおよび１ｂと中央リムｌ
ｃとを有するＥ形状である。第２の要素２はまっすぐな
棒に似ているが、Ｅ形リム１　ａ　、　ｌ　ｂおよび１
ｃそれぞれに相当してそれらと重なり合う側部突出し２
　ａ、　、　２　ｂおよび２（・をＭＬ、突出しとリム
とは例えば、対応する突出し２ａおよび２ｂの中で終端
リム１ａおよびコ１〕を通過するようなネジ３によって
、面が３つの狭められた部分１ｄ、ｌｅおよび１ｆを規
定し、これらは３つの極面、即ちその１つがリムｌｃに
よって形成され他の２つは要素ｌの実際のぎディの半分
からなる２つの部分にふって形成される極面、を相互的
に接続するものであって、要素ｌの２つの極面は、その
１つが部分１ｄおよび１ｅの間に、また他の１つは部分
１ｃおよび１ｆの間に設けられるものである。

モーターのローターは軸５を有し、これは例えば本モー
ターを含む装置の支持構造の２つの素〜ｆ６および７の
間に、゛回転可能なように取付けられるものである。こ
の軸５は２極性の永久磁石８を載せており、この磁石の
直径方向に関して反対の極は第１図においてＮおよびＳ
とし示されている。

モーターのステーターは２つの同軸４ａｍ９および１０
を有し、これらはアーマチュアの要素２の２つに分かれ
た直線部の上に巻付けられており、直線部の１つは要素
２の突出し２ａと突出し２ｃの間に設けられ、また他の
１つは要素２の突出し２ｂと突出し２ｃの間に設けられ
ている。

電流が巻線中を流れた時に巻線９および１０の各々によ
って空間牛の中と磁石８の中に生じる磁界は概略的に第
１図中に描かれており、ここｆはそれぞれＣ９およびＣ
ＩＯによって示されている。

巻線９および１０に電流がない時は、ローターは位置ト
ルクの影響下にあって、２つの静止位置の１方または他
方に保持されていることは注意すべきである。

静止位置の１つは、第１図に描かれている位置であって
、他の位置はローターが１８０°回転さねた後に得られ
るような位置である。ローターの回転角に依存している
上記の位置トルクの変化は、ローターが約９００より少
ない角度だけ変位させられた後にそれが解放されると、
それが以前に占めていた位置に、１つの方向ｆまだは他
の方向で戻り、また約９０’よりも大きな角度の変位の
後にローターが解放されると他の静止位置に回転するよ
うなものである。

第１図において、磁界Ｃ９およびＣ１−０の方向は、磁
石８の磁性軸ＮＳの方向に対し約４５゜の角度をなして
いる。実際には、これらの角度はステーターの種々部分
の形状に依存して約３Ｑ０から６００の間にあるものと
なる。

以下の説明において、巻線９および１０の中を流れる電
流の方向を、矢印Ｃ９およびＣＩＯで示される磁界方向
が正ｆあると定義する。同様に、矢印１１によって示さ
れる回転方向を正回転方向と定義する。

第３図に示す表は、本発明によってモーターを作動させ
る１方法を描いている。１９および■１０に示される欄
の符号子または−は、巻線９および１０にそれぞれ加え
られる正電流および負電流を、それらが生じさせる線に
よって描かれているような条件の下で、表わしている。

Ｃ９およびＣ１０で示される欄の矢印は、電流によって
生じる磁界の方向を表わしている。

Ｒａ　、　ＲｂおよびＲｃで示される最後の３つの矢印
はそれぞれ、ローターの初期位置、巻線９または１０に
よって生じる電界の影響によって、電流がそれら巻線に
流れている間に、得られる位置、および電流が停止した
時に位置トルクの影響の下で得られる位置、を表わして
いる。

これらの様々な位置は、磁石８のＳ極からＮ極へと向う
矢印方向によって表わされている。

第３図の表に示されるＡ行は、第１図で占められている
位置から正方向に１ステツプ、即ち１８００だけロータ
ーを回転させるようにモーターを作動させる方法を示す
ものである。第１図で占められている位置はＡ行の欄Ｒ
ａに示されている。正の電流・ξルスが巻線１０に加え
られる。このパルスの結果としての磁界は実質的に第１
図の矢印ＣＩＯによって示される方向と向きになる。巻
線９には電流が加えられない。電流の強さが十分なもの
であれば、ローターは磁石８の磁界方向が矢印Ｃ１０の
方向（欄Ｒｂ）と平行となる位置に到達するま↑正方向
にローターを回転させるようなトルクを受ける。もし巻
線１０の電流が、ローターがその位置に到達した時に切
断されれば、ローターはそのステップ動作を終えて位置
トルクの影響の下に入る。

ローターは次に、磁石８の磁界が、電流が加えられる以
前の方向と反対の方向（欄Ｒｃ　）となるような位置と
なる。

第３図に示す表のＢ行は、第１ステツプの終りに到達し
た位置からローターが正方向に１ステツプだけ再び回転
するようにモーターを作動させる方法を描いている。こ
の位置は概略的にＢ行の欄Ｒａに示されている。表のＡ
行におけると同じ強さの電流・２ルスが、しかし負方向
に、巻線１０に加えられる。その結果としての磁界は、
そのため矢印Ｃ１０で示されたと同じ方向ではあるが反
対の向きである。

こうして、ローターに加えられるトルクは前に述べた状
況と同方向であって、ローターは磁石８の磁界方向が巻
線１０の中を流れる電流によって生ずる磁界方向（欄Ｒ
ｂ）と平行になるまで正方向に再び回転する。ここでま
た、電流が切断されると、ローターはそのステップ動作
をやめて位置トルクの影響下に入る。そして正方向〒の
完全な１回転の後、ローターは第１図に示されたと同じ
位置（欄Ｒｃ）となる。

正の電流・ξルスが再び巻線１ｏに加えられると、ロー
ターは第３図に示す表中のＡ行に描かれているように、
さらに次のステップを開始することは明らか〒ある。

第３図に示される表中のＣ行は、ローターが第１図中１
置かれている位置（欄Ｒａ）から負方向に１ステツプ回
転するようにモーターを作動する方法を描いている。

この場合、正の・ξルスが巻線９に加えられて、巻線１
０には何の電流も加えられない。その・ξルスによる磁
界は実質的に第１図の矢印Ｃ９で示される方向と向きで
ある。ローターには磁石δの磁界が矢印Ｃ９の方向（欄
Ｒｂ）と平行になるまでローターが負方向に回転するよ
うなトルりが与えられる。その電流が切断された時、ロ
ーターは位置トルクの影響によってそのステップ動作を
完成させる（欄Ｒｅ）。こうして、ローターは負方向に
半回転する。

さらに、負の電流・ξルスを巻線９に加える（第３図の
表のＤ行）と、それによる磁界は矢印Ｃ９と同じ方向で
、しかし向きが反対である。

このため、ローターは磁石８の磁界が巻線９の中を流れ
る負電流によって生ずる磁界のそれと平行になるまで負
方向に回転する。再び、電流が切断されると、ローター
はそのステップ動作を位置トルクの影響下において終了
する（欄Ｒｃ）。

ローターは負方向における完全な回転を達成した。もし
正電流が再び巻線９に加えられると、ローターはさらに
Ｃ行に描かれている場合のように、別のステップを開始
する。

実際には第３図に示される表の欄Ｒｂに描かれている位
置にローターが到達する最後、またはその前に電流が切
断されなければならないことは明らかである。

巻線１ｏまたは巻線９に加えられる電流・？ルスの継続
期間は、モーターの特性および／またはそれが駆動する
負荷によって選択される。

ローターの回転の方向は、その位置に関りなく自由に選
択すべきものであることは明らか↑ある。ローターが第
１図においてそれが占めている位置にある時に、巻線１
０に加えられる正電流・ぐルスは正方向の回転を生じさ
せ、巻線９に加えられる正電流・ξルスは負方向の回転
を生じさせる。ローターが第１図において示されるのと
反対の位置にある時、巻線１０に加えられる負電流・ξ
ルスは正方向の回転を生じさせ、巻線９に加えられる負
電流・ξルスは負方向の回転を生ヒさせる。

結局、最初の電流・ξルスが１方の巻線のみに、１つの
方向におよび他の方向に交互に加えられてローターを１
つの方向に回転させ、第２の電流・ゼルスが他方の巻線
のみに、１つの方向におよび他の方向に交互に加えられ
てローターを他の方向に回転させる。

第４ａ図は正方向にローターを回転させるために巻線１
０に加えられる電流・ξルスを示し、また第４ｂ図はロ
ーターを負方向に回転させるため巻線９に加えられる・
ξルスを示している。

これら・？ルスの１つに応答してローターが１ステツプ
の半分だけ回転するためには、ローターは望ましい位置
にあることが必要であって、即ち巻線９または巻線１０
に正電流ノξルスが加えられる時点ではローターは第１
図において占めている位置になくてはならず、また負電
流・ξルスが１方のまたは他方の巻線に加えられる時点
ではローターは別の静止位置になくてはならない。

何らかの理由〒その条件が満足されなくなると、即チロ
ータが第１図において示される位置にあって負パルスが
１方の巻線に加えられたり、捷たけ他の静止位置にあっ
て正・ξルスがその巻線に加えられると、電流が加えら
れる巻線に相当する方向と反対の方向にローターが回転
し始める。しかし、それは小さな角度にしかすぎず、１
ヌテツゾの半分に相当する角度よりも小さい。

それに加えられる位置トルクは、このため符号を変化さ
せることなく、またその・ξルスの終りにおいてロータ
ーをその開始位置まで戻す。

こうして、引き続く・ξルスはローターを１ステツプだ
け望ましい方向に回転させるよう、適切な極性を有する
。このため、回転の方向は、１方の巻線にパルスが加え
られる時点であるべき位置にローターが位置していない
時には、反転しない。

第５図は、第３図による方法を達成するだめの回路の実
施例の回路図であシ、第６ａ図および第６ｂ図はこの回
路の様々な点で測定されるいくつかの信号を示すもので
ある。

この例においては、以降に説明される例と同じく、モー
ターはギヤー列（示されていない）てより、時間、分お
よび秒を表示するための指針（これも示されていない）
を駆動するよう電子腕時計において用いられるものであ
る。

ここで与えられている例は何の制限ともならないこと、
また本発明が、モーターを組入れた機器または装置〒あ
るかどうかに関らず使用され得ること、は明らかである
。

モーターの巻線９および１０は、Ｔ１からＴ６として表
わされた６つのＭＯＳ　　）ランジスタからなるダブル
ブリッジ回路に接続されている。

トランジスタＴ１．Ｔ３およびＴ５はＰ型であって、そ
れらのソースは電源の正端子に接続されている。トラン
ジスタＴ２　、Ｔ４およびＴ６はＩＩ型であって、それ
らのソースは電源の負端子に接続されている。トランジ
スタＴ１とＴ２、　ｌ’　３とＴ４．Ｔ５とＴ６のドレ
インはそれでね、巻線１０の第１端子、巻線の第２端子
と巻線９の第１端子、および巻線９の第２端子、に接続
されている。

トランジスタＴ１からＴ６のゲートＧ１から０６は、図
示されているように互いに接続された６つのアンドゲー
ト２１から２６．２つのオアゲート２７および２８．４
つのインノ々−ター２９から３２、および２つのＤ型フ
リツゾフロツプ３３および３４から構成される論理回路
に接続される。この論理回路はその動作モードをここで
は詳細に説明しないが、第６ａ図および第６ｂ図に示さ
れるダイヤグラムによって動作モードが描かれており、
それは容易に理解されるものである。

この論理回路は、周波数デノ々イダー３５の出力３５ａ
および３５ｂから供給される、それぞれ１■２および６
４ｕｚの周波数の、２つの周期的な信号を受信する。こ
のデノ々イダー３５は、水晶発振器３６からの、例えば
３２７６８　Ｈ，の周波数の信号を受ける。３５ｃ　、
３５ｄおよび３５ｅとして示されているその出力におい
て、デパイグーにまた、この後に説明される回路におい
て用いられる、それぞれの周波数が１２８゜２５６およ
び２．０４８　Ｈ，であるような、別の周期的信号を発
生する。

また、この論理回路はモーターの回転方向を決定するた
めに信号ＡＲを受信するが、この信号は例えばタイムセ
ツティング回路３８から供給されるもので、この回路は
どのよう々種類のもの〒も良く、またここでは説明され
ない。

図示されている例においては、信号ＡＲは、ローターが
正方向に回転している時・に論理状態ｔｔ　ＯＢであり
、ローターが負方向に回転している時に論理状態ｔｔ　
１　ｒｒである。

フリップフロップ３３の出力Ｑは、１秒周期で約７．８
　ミＩＪ秒だけ論理状態″１”の制御・ξルスを発生す
ることは直ちに理解されるであろう。

こねら制御パルスの間に、トランジスタＴｌ。

′Ｊ“５およびＴ５のゲートは□論理状態ｔｔ　１　ｔ
ｒであり、トランジスタＴ２　、Ｔ４およびＴ６のゲー
トは論理状態″″０″である。

状態１″１″およびｌゝ０″はそれぞれ、６つのトラン
ジスタＴ１からＴ６が非導通状態における、電源の正端
子の電圧、および電源の負端子の電圧、によって表わさ
れるものである。

フリップフロップ３３の出力Ｑによって供給される各制
御・ξルスの終りに、フリップフロップ３４は状態を変
化させる。こうして、その出力Ｑは状態″○″および状
態１″１″を交互的に１秒間ずつ継続させる。

フリップフロップ３４の出力Ｑが状態１１０　ＩＩであ
るなら、出力可は状態ｔｔ　１　ｒｒであることは容易
に想像できることである。

モーターが正方向に回転する時、信号ＡＲは′Ｏ″であ
る（第６ａ図参照）。その状況下では、フリップフロッ
プ３３の出力Ｑによって供給される制御信号はゲート２
１を通して、ゲート２３およびインノ々−ター３０を経
てトランジスタＴ１のゲートＧ１に、またゲート２８を
経てトランジスタＴ４のグー）Ｇ４に加えられる。

こうして、とのノξルスの期間中、ゲートＧ４は状態＋
＋　１　ｒｒとなり、ゲートＧ１は状態Ｉｔ　０１１と
なる。このためトランジスタＴ１およびＴ４はスイッチ
オンとなって、矢印３６によって示される方向に巻線１
０を電流・ｑルスが通過する。

もし巻線１ｏを形成する線が適切に選択された方向に巻
付けられていれば、その・ξルスは第１図における矢印
Ｃ１０の方向の磁界を発生させる。こうして、このよう
な状況は第３図に示された表中のＡ行に表わされた状況
に相当するものである。加えて、パルスの開始前にはロ
ーターが第１図に示される位置にあれば、それは正方向
に半回転だけ回転する。

フリップフロップ３３の出力Ｑによって供給される制御
ノξルスの終りは、フリップフロップ３４を切替え、そ
の出力Ｑは状態１１１”と々る。

１秒後に、フリップフロップ３３の出力Ｑは新しい・ぞ
ルスを発生させるが、今度はその・ξルスはゲート２１
を通過して、ゲート２４を経てトランジスタＴ２のゲー
トＧ２に、またゲート２■とイン・２−ター３１を経て
トランジスタＴ３のグー）Ｇ３に加えられる。

これら２つのトランジスタＴ２およびＴ３はスイッチオ
ンされ、矢印３６で示された方向の反対方向に巻線１０
を電流・ξルスが通過する。こうして、ローターは再び
正方向に１ステップ回転する。この状況は第３図の表の
Ｂ行に示したそれに相当する。

フリップフロップ３３の出力Ｑによって供給される各制
御パルスの発生は、信号ＡＲが状態１１０″にとどまっ
ている限り繰９返される。

もし、信号ＡＲが状態ゝゝ１″になるならば、（第６ｂ
図参照）フリップフロップ３３の出力Ｑによって供給さ
れる制御パルスはゲート２２によって伝達される。フリ
ップフロップ３３の出力Ｑが状態ゝゝ○″である時、そ
れらの・ξルスはゲート２６によって伝達されて、ゲー
ト２８を経てトランジスタＴ４のグー）Ｇ４に、またイ
ンノζ−ター３２を経てトランジスタＴ５のゲートＧ５
に加えられる。

これら２つのトランジスタＴ４およびＴ５は、こうして
スイッチオンされ、矢印３７マ示される方向で巻線９に
電流パルスが加えられる。この・々ルスは第１図の矢印
Ｃ９で示される方向に磁界を生じさせ、ローターは負方
向に１ステツゾだけ回転する。こうして、この状況は第
３図の表の０行に描かれている状況に相当するものであ
る。

フリップフロップ３３の出力Ｑによって１秒後に供給さ
れる次の制御・ξルスもまだゲート２２で伝達される。

今度はフリップフロップ３４の出力Ｑが状態１１１　Ｌ
Ｌ−６あるために、・ξルスはゲート２５を通過してト
ランジスタＴ６のゲートＧ６に到達する。その・ξルス
はまた、ゲート２７とインバーター３１を経てトランジ
スタＴ３のゲートＧ３にも加えられる。

こうして、トランジスタＴ３とＴ６とはスイッチオンと
なり、矢印３７と反対の向きで巻線９に電流・ξルスが
流れる。この状況は第３図の表の４番目の行に示す状況
に相当しており、こうしてローターは再び負方向に１ス
テツプだけ回転する。

結局、制御信号に応答して、ローターの回転の方向を決
めるだめのその信号がその第１状態にある時、装置は第
１巻線に第１電流パルスを１方向にそして他の方向に交
互に加え、ローターの回転の方向を決めるだめのその信
号がその第２状態にある時、第２巻線に第２電流・ξル
スを１方向にそして他の方向に交互に加える。

説明された例においては、制御信号はフリップフロップ
３３の出力Ｑによって加えられるパルスによって形成さ
れる。

前に説明した処理によってモーターが作動される時にモ
ーターによって発生されるトルクは、多くの場合十分な
ものである。しかし、もし必要ならば説明された方法の
変更形式を用いて、発生されるトルクを増加させること
も可能である。

第７図に示される表は本発明による方法の第１の変更形
式を要約したものである。

ローターを、第１図で占めている位置から正方向に１ス
テツプだけ回転させるために、正方向の電流・Ｓルスが
、前に説明した処理におけると同様に、第１に巻線１０
に加えられる（第７図に示される表のＡ１行参照）。巻
線９には何の電流も加えられない。その電流によって生
じた磁界ＣＩＯはローターを、Ａ１行の欄Ｒｂ　１に示
す位置にまで移動させる。

巻線１ｏの中の電流は次に切断され、これもまた正の方
向の電流パルスが巻線９に加えられる（第７図に示され
る表のＡ２行参照）。その電流の結果としての磁界Ｃ９
はローターを１ｌＲｂ２に示す位置ま〒移動させる。

巻線９の中の電流が切断された時、位置トルクはロータ
ーを第７図に示す表のＡ２行の欄Ｒｃに示す位置に移動
させる。

ローターを第２ステツプによってさらに正方向に回転さ
せるため、負方向の電流・ξルスが巻線１０に加えられ
、次に負方向の電流パルスが巻線９に加えられる。第７
図に示されている表の１３１および８２行は、これらの
種々の電流、それによって生ずる磁界およびそれら磁界
に応答して、捷た位置トルクの影響の下での、ローター
が移動した位置を示すものである。

第１図に示される位置から負方向に１ステツプだけロー
ターを回転させるため、正方向の電流２Ｑルスが巻線９
に加えられる。

また次に正方向の電流パルスが巻線１０に加えられ、最
後に位置トルクがローターをその第２の静止位置に移動
させる。第７図に示す表のＣ１および０２行は、種々の
電流、結果としての磁界およびそれら磁界に応答して、
また位置ｌ・ルクの影響下において、ローターが移動す
る位置、を表わしている。

ローターを負方向にさらに別のステップに回転させるた
めに、負方向の電流パルスが巻線９に加えられ、次に負
方向の電流・ξルスが巻線１０に加えられる。第７図に
示される表のＤＩおよびＤ２行は、種々の電流、結果と
して生じる磁界およびそれら磁界に応答して、また位置
トルクの影響の下でローターが到達する位置を示してい
る。

前に説明した方法と同様、この方法の実施例においても
、第１の電流・ξルスが第１巻線に、第１方向および第
２方向に交互に加えられて、ローターを第１方向に回転
させ、また第２の電流・ξルスが第２巻線に、第１方向
および第２方向に交互に加えられて、ローターを第２方
向に回転させる。

加えて、第３・ξルスが各第１・ぐルスの後に第２巻線
に加えられ、また第４パルスが各第２ノぐルスの後に第
１巻線に加えられる。第３パルスまたは第４パルスの方
向は各場合において、直前の第１または第２・ぐルスそ
れぞれの方向と同じである。

この方法では、同一寸法においてその電力消費を増加さ
せることなく、実質的にモーターによって発生されるト
ルクが増大する。加えて、県に６個の、６ワートランジ
スタを含む回路によって、モーターを制御することが可
能であることには変りがない。

第８図は、第７図による、変更された方法形式を達成す
るだめの回路実施例を示す回路図であり、また第９ａ図
および第９ｂ図はその回路の種々の点において測定され
る信号を示すグラフである。

第８図に示される回路は、Ｄ型フリツプフロノゾ４１を
有し、その出力Ｑは、周波数デバイダ−３５（第８図に
は示されていない）の出力３５ａが状態ゝゝ１″に移行
する時は、常に状態１ゝ１″に移行する。クリップフロ
ップ４１のリセット人力Ｒは周波数デバイダ−（示され
ていない）の出力３５Ｃに接続されており、３５Ｃはｌ
　２　ａ　Ｈｔの周波数信号を発生している。こうして
、クリップフロップ４１の出力Ｑは状態゛１″に移行し
た後３．９　ミＩＪ秒後に状態１１０″に戻る。

その瞬間、第２Ｄ型フリツゾフロツゾ４２の出力Ｑは状
態ｔｔ　１　ｕとなる。クリップフロップ４２のリセッ
ト人力Ｒはインノミ−ター４３を介して１２８迅の周波
数信号を発生するデノ々イダーの出力３５Ｃに接続され
ておシ、４２の出力Ｑは状態ｔｔ　１　ｒｒに移行した
後３．９　ミＩＪ秒後にまた状態″ゝＯ″に戻る。

第３０型フリツプフロツゾ７）牛はクリップフロップ４
２の出力Ｑによって供給される各ノξルスの終りに切替
えられる。こうして、フリップフロップ４４の出力Ｑは
１秒周期で状態１１Ｏ″と状態１１１　ＩＩとを交互に
保つ。

各秒毎に２つのクリップフロップ４１および４２の出力
Ｑによって供給される２つの連続する制御・ξルスはト
ランジスタＴ１からＴ６、これらは第５図におけるもの
と類似であるが、第８図の中には描かれていない、のゲ
ートＧ１からＧ６までに、図示されている方法〒互いに
接続されているアンドゲート４５から５２、オアゲート
５３から５６およびイン・々−ター５７から６９によっ
て形成されている論理回路によって、伝達される。この
論理回路については、その動作モードをここ〒は詳細に
説明することはしないが、それらは第９ａ図と第９ｂ図
に示されているダイヤグラムに描かれており、理解は容
易ｆある。

第５図の信号ＡＲと同等の信号ＡＲが状態１１０″　（
第９ａ図）であり、クリップフロップ４牛の出力Ｑもま
た状態１１０″であれば、クリップフロップ４１の出力
Ｑから供給される各第１制御パルスはトランジスタＴ１
とＴ４をスイッチオンさせる。こうして、電流・ξルス
は巻線１０の中を正方向に流れる（第７図のＡ１行）。

同様に、フリップフロップ４２の出力Ｑにより供給され
る各第２制御パルスはトランジスタＴ牛とＴ５とをスイ
ッチオンさせ、巻線９の中に電流パルスを、正方向に流
させる（第７図のＡ２行）。

信号ＡＲが状態１ｔ○″であり、クリップフロップ４４
の出力Ｑが状態ｌゝ１″である時、フリップフロップ４
１の出力Ｑにより供給される各第１制御パルスはトラン
ジスタＴ２とＴ３をスイッチオンさせる。こうして、電
流パルスが巻線１０の中を負方向に流れる（第７図のＢ
１行）。

フリップフロップ４２の出力Ｑによって供給される各第
２制御ノξルスはトランジスタＴ３とＴ６をスイッチオ
ンさせる。こうして電流・パルスが巻線９中を角方向に
流れる（第７図−０８２行）。

信号ＡＲが状態１″１″ｆあって（第９ｂ図参照）、ア
リツブフロップ４４の出力Ｑが状態１１０　″であれば
、フリップフロップ４１の出力Ｑによって供給される各
第１制御・パルスは巻線９の中に正の電流・ぞルスを流
させ（第７図の０１行）、アリツブフロップ４２の出力
Ｑによって供給される各第２制御パルスは巻ｆｌＪ１０
の中に正方向の電流・パルスを流させる（第７図の０２
行）。

信号ＡＲが状態ｔｔ　１　ｔｒであって、フリップフロ
ップ４４の出力Ｑもまた状態１１１″である時、アリツ
ブフロップ４１の出力Ｑによって供給される各第１制御
・ぐルスは巻線９の中に負の電流パルスを流させ（第７
図のＢ１行）、またフリップフロップ４２の出力Ｑによ
って供給される各第２制御・パルスは、巻線１０の中に
負の電流パルスを流させる（第７図のＢ２行）。

結局、第８図に示される装置は、制御信号に応答して、
第５図に示した装置と同様に第１および第２・ぞルスを
モーター巻線に供給する。加えて、これは各第１・パル
スの後に第２巻線に対し第３電流パルスを印加し、各第
１−ξルスの後に第１巻線に対し第４電流・パルスを印
加する。

第３および第４・パルスは、それぞれ直前の第１および
第２・パルスと同じ方向である。

この例においては、制御信号は７リツゾフロロンゾ４１
および４２の出力Ｑにより供給される・ぐルスによって
形成される。

第８図に示される例においては、アリツブフロップ４１
および４２の出力Ｑにより供給される一制御パルスは互
いにいかなる間隔をも持たずに、また第５図実施例にお
けるアリツブフロップ３３の出力Ｑによって供給される
パルスの継続時間の半分に等しい継続時間を有している
ものである。

しかし、それらは拘束力を持つものでなく、モーターの
特性および／またはモーターが駆動する負荷に適合する
ように制御パルスのために異る継続時間を選択すること
は可能である。

第１０図に示された表は本発明による方法の第２の変更
実施例を要約したものである。

第１図において占めていた位置から正方向に１ステツプ
だけローターを回転させるために。

負の方向の電流パルスが最初に巻線９に加えられる（第
１０図に示される表の第１行）。

巻線１０には何の電流も加与うれない。その・ぐルスに
よって生ずるＦ’、＄Ｃ９はＡＩ寺の欄Ｒｂ１に示され
る位置にまでローターを移転・させる。

巻線９の中の電流はう、陶１され、正の電流・パルスが
巻線１０に加えられ″（第１０図に７４される表の第２
行）。巻線９．゛は何の電流も力１えられない。そのパ
ルスの結果としての磁界（１０はローターを欄Ｒｂ２に
示される位置にまで移動させる。

巻線１０の中の電流が切断された時１位置トルクがロー
ターを第２行の［ＲＣに示される位置まで移動させる。

さらに正方向にローターを第２ステツプとして回転させ
るため、正の電流パルスが巻線９に加えられ５次に負の
電流パルスが巻線１０に加えられる。第１０図に示され
た表のＢ１および８２行には、それら変化する電流と、
それらの結果としての磁界と、それら磁界に応答して、
また位置トルクの影響下でローターが到達する位置とが
示されている。

第１図に示された位置から負の方向にローターを１ステ
ツプだけ回転させるために、負の電流・にルスが巻線１
０に加えられる。

次に正の電流・ぞルスが巻線９に加えられ、最後に位置
トルクがローターをその第２の静止位置まで移動させる
。第１０図に示された表のＣ１およびＣ２行は、変化す
る電流と、結果としての磁界と、磁界に応答して、また
位置トルクの影響下においてローターが到達する位置と
を示している。

負の方向にさらに別のステップによってローターを回転
させるために、正の電流・ぞルスが巻線１０に加えられ
１次に負の電流が巻線９に加えられる。第１０図に示さ
れる表のＤｌおよびＤ２行は、変化する電流と、結果と
しての磁界と、それら磁界に応答して、また位置トルク
の影響下においてローターが到達する位置とを示してい
る。

このように、第２の変更実施例では、前に述べた方法お
よび第１の変更実施例と同様に、第１電流パルスカｊ第
１巻線に第１方向および第２方向に交互に加えられて、
ローターを第１方向に回転させ、また第２電流・ぞルス
が第２巻線に第１方向および第２方向交互に加えられて
、ローターを第２方向に回転させる。第１の変更実施例
におけると同様、第３・ぞルスが各第１パルスの後に第
２巻線に加えられ、また第４・ξルスが各第２７にルス
の後に第１巻線に加えられる。

しかし、この第２の変更実施例においては第１ノξルス
が加えられる巻線は、この方法において第２・ぞルスが
加えられる巻線であり、また前に説明した第１の変更実
施例におけるものと逆である。同様に、与えられた位置
から与えられた方向にローターを回転させる゛ために加
えられる電流の方向は、各々の場合において、前に説明
したように第１の変更実施例中におけるものとは、この
方法におい・では同様の条件下で加えられる電流の方向
において反対である。

加えて、第１の変更実施例におけると反対なものは、第
３および第４・ぞルスの方向はどの場合でも、それぞれ
直前の第１および第２パルスのＪｊ向と反対である。

第１１図は第１０図のこの変更実施例を達成するための
回路の例を示したものであり、第１２ａ図および第１２
ｂ図はローターが正方向ならびに負方向にそれぞれ回転
する時の、この回路における種々の点で測定される信号
を示すグラフである。

第１１１ｆｆｌに示されているフリップ７０ツノ仝１．
４２および４４ならびにインノζ−ター４３は、第８図
に示されたそれらと全く同等であり。

同様の方法で動作するものである。

フリップ７０ツノ４１および４２の出力によって供給さ
れる２つの制御・ぞルスは、第５図に示されたものと同
様な、しかし第１１図には示されていない、トランジス
タＴ１からＴ６のゲートに、描かれているような方法で
相互的に接続されているアンドゲート７１から８２、オ
アゲート８３から８８およびイン・々−ター８９から９
２を有する論理回路によって伝達される。

信号ＡＲの状態に依存して、フリップ７０ツノ４１の出
力Ｑにより供給される第１制御・ぞルスが巻線９の中を
流れる第１電流パルスを生じさせるかまたは第２電流、
−ｅルスを巻線１ｏの中に流すかし、またこれも信号Ａ
Ｒの状態に依存して７リツゾフロツゾ４２の出力Ｑによ
り供給される第２制御・ぞルスが巻線１０の中を流れる
第３電流パルスを生じさせるかまたは巻線９の中に第４
電流ノξルスを流すということが、第１２ａ図および第
１２ｂ図から容易に理解できるため、こる回路に関して
はさらに詳細な説明は行なわれない。

それらの電流ノξルスの方向もまた、７リツプフロツプ
４４の出力Ｑおよび石の状態によって決められるもので
ある。

その状態は７リツゾフロツプ４２の出力Ｑによって供給
される各・ξルスの終り、即ちローターの各ステップ動
作の終り、に変化する。

この方法の第３の変更実施例によるモーター制御は、第
２の変更実施例によって制御される時にモーターによっ
て生ぜられるトルク出力に比して、それ自体の電力消費
の著しい増加を伴なオ）ずに、モーターによって生ぜら
れるトルクを増大させることを可能とする。

第１３図に示される表は第３の変更実施例を要約したも
のである。第１３［ｆｆｌに示される表のＡｌ、Ａ２．
Ｂｌ、Ｂ２．Ｃ１，Ｃ２，ＤｌおよびＢ２行は第１０図
に示される表の相当する行と同等です。

第１図においてローターが占めていた位置からローター
を正方向に１ステツプだけ回転させるために１巻線９に
負の電流パルスが加えられ、次に正の電流）９ルスが巻
、１１１０に加えられるのは、前に説明した第２の変更
実施例におけると同様である（第１３図のＡ１およびＡ
２行）。

さらに、電流・ぞルスが再び巻線９に加えられるが、こ
の場合には正の電流、ｏルスであって。

しかも巻線１０の中では電流の切断は行なわれない。こ
れらの電流の結果である磁界Ｃ９およびＣＩＯは、ロー
ターをその第２静止位置に移動させる位置トルクに加え
られるトルクをローターに印加するよう共に働く（第１
３図のＡ３行）。

ローターをさらに正方向にステップさせるよう回転させ
るため、正の電流パルスが巻線９に加えられ、次に負の
電流・ぐルスが巻線１ｏに加えられる（第１３図のＢ１
および８２行）。

次に、負の電流・ぞルスが１巻線１ｏの中の電流は切断
されずに、巻線９に再び加えられる。

これら電流の結果である磁界ｃ９およびｃｌ。

は再び、ローターが第１図で占めていた位置に戻るよう
移動させる位置トルクに加えられるトルクを印加するた
めに共働する（第１３［の８３行）。

同様に、ローターを第１図の位置がら負方向に１ステツ
プだけ回転させるため、第２の変更実施例において巻線
９および１ｏに加えられたと同じ電流・ξルスが（第１
３図の０１および０２行）、また次に一巻線９の中の電
流は切断されずに、正の電流−ぞルスが巻［１０に加え
られる（第１３図のＣ３行）。

ローターをさらに負方向に１ステツプだけ回転させるた
めに、第２の変更実施例におけると同様の電流ノξルス
が巻線９および１０に加えられ（第１３図のＤｌおよび
Ｂ２行）、またさらに、巻線９における電流は切断され
ずに、負の電流・ぐルスが巻線１０に加えられる（第１
３図のＢ３行）。

結局、この第３の変更実施例においては、第１、第２．
第３および第４の電流パルスが第２の変更実施例におけ
ると同様の方法で加えられる。加えて、各第３のパルス
の開始の後に第１巻線に第５の電流パルスが加えられ、
また各第４の・ぐルスの開始の後に第２巻線に第６の電
流・ゼルスが加えられ、しかもその際第３のノＲルスま
たは第４の・ぞルスは切断されない。

第５または第６の・ぐルスの方向、は、直前の第１また
は第２・ξルスの方向と反対である。

第１４図はこの方法の第３の変更実施例を形成するため
の回路の例を示し、第１５ａ図および第１５ｂ図のグラ
フはその回路の種々の点で測定される信号を示す。

第１４図に示される回路は、そのクロック人力ＣＫがデ
・マイグー３５（第１４図には示されていない、第５図
参照）の出力３５ａがらの１）？ｚ　　の周波数の信号
を受けるようなり型フリップ７０ツブ１０１を有してい
る。フリップフロップ１０１の出力Ｑはその人力りに接
続されて、Ｉ　Ｈｚ　の周波数の信号自体が状態″１″
′となる時は常にその出力Ｑが状態″１”となるように
される。

７リツプフロツプ１０１のリセット人力Ｒはデノ々イダ
ー３５の出力３５ｄがらの２５６　Ｈｚ　の周波数の信
号を受ける。こうして、７リツゾ７０ツゾ１０１の出力
Ｑは状態″１”にスイッチされて約１．９ミリ秒後に状
態“０”に戻る。その瞬間、これもまたＤ型であってそ
のクロック入力ＣＫが７リツプフロツプ１０１の出カ司
に接続されている７リツゾ７０ツゾ１０２の出力Ｑは状
態″１”となる。

７リツゾ７０ツブ１０２のリセット人力Ｒはイン・ζ−
ター１０３を介してデ・々イダー３５の出力３５ｄによ
って供給される２　５６　Ｈｚ　の周波数の信号を受け
ているので、フリップフロップ１０２の出力Ｑは状態“
１”にスイッチされてから約１．９　ミＩＪ秒後に状態
ＩＩ　ＯＩ＋に戻る。この瞬間、これもＤ型であってそ
のクロック入力ＣＫが７リツプフロツプ１０２の出力煮
に接続されているようなフリップフロップ１０４の出力
Ｑは状態°゛１”となる。

フリップフロップ１０４の入力Ｒもまた２５６Ｈｚ　の
周波数の信号を受けているので、その出力Ｑは、状態“
ＩＨにスイッチされてから約１゜９ミリ秒後に状態″０
”に戻る。

こうして、フリップフロップ１０１，１０２および１０
４の出力Ｑは毎秒、３つ分連続した・３ルスを供給する
。

フリップフロップ１０４の出力Ｑが状態″１”となる時
はいつも、これもまたＤ型であるフリップフロップ１０
５が切替る。こうして、その出力Ｑ　？’！　１秒の周
期で状態”Ｏ′′および状態６１　Ｉ＋を交互的に維持
する。

フリップフロップ１０１．１０２および１０４の出力Ｑ
によってそれぞれ供給される３つの制御パルスは、描か
れているような方法で相互的に接続されているアンドゲ
ート１０６から１１７、オアゲート１１８から１２．５
およびインバーター１２６から１２９を有する論理回路
によって、第１４図には示されていないが第５図に示さ
れていると同等のトランジスタＴ１からＴ６のグー）Ｇ
ｌから０６に伝達される。

これら論理回路はここではさらに詳しく説明されること
はないが第１５ａ図および第１５ｂ図から容易に理解す
ることが可能であろう。前に説明した第２の変更実施例
と同様、フリップフロップ１０１の出力Ｑによって供給
される第１の制御ノ９ルスは信号ＡＲの論理状態に依存
して、巻線９の中に第１電流ノξルスを流させるかまた
は巻線１０の中に第２電流パルスを流させ。

またフリップフロップ１０２の出力Ｑによって供給され
る第２制御ノｅルスは信号ＡＲの状態に依存して巻線１
ｏの中に第３電流パルスを流させるかまたは巻線９の中
に第４電流Ａｒルスを流させるかする。

加えて、フリップフロップ１０４の出力Ｑによって供給
される第３電流・ぞルスは第５または第４電流・ξルス
を維持させ、また同時に、直前の第１・ぐルスと反対の
方向で巻線９の中に第５電流・ξルスを生じさせるか、
直前の第２パルスと　゛反対の方向で巻線１０の中に第
６電流ノルスを生じさせる。

７リツゾフロツゾ１０１．１０２および１０４の出力Ｑ
によって供給される３つの制御ｉｔルスは前述の実施例
の中では等しい継続時間を有している。モータおよび／
またはそれが駆動する負荷の特性によっては、異る継続
時間を持つ・ぞルスも使用され得ることは明らかである
。

前に説明した、この方法の第３の変更実施例においては
、第５または第６のパルスの期間には、２つのモーター
巻線中に電流が流れる。

そのため、第５または第６の・ぞ゛ルスの期間、装置の
電源は他の・ぞルスの期間に供給される電流の２倍を供
給することが必要とされる。このことは、それがもたら
す総ての欠点と共に、電源の電圧の１時的減少という結
果をもたらす。

このような不都合を克服するために、第５および第６の
パルスそれぞれの期間、１方の巻線および他の巻線で交
互に電流を切断することは可能である。この方法では、
装置の電源は他の一場合と同様の電流を供給することを
必要とされるのみである。

第１４図に示された回路を掖うものである第１６図に示
される回路は、前に述べた、第５および＃！６パ々スそ
れぞれの期間に１方の巻線および他方の巻線において交
互に電流を切断する効果を得るためのものである。

第１６図に示される回路は、第１４図に示されたゲート
１２０から１２３の１つの出力にそれぞれ接続された第
１人力を各々が持っている４つのアンドゲート１３１か
ら１３４を有している。

ゲート１３１から１３４の出力はそれぞれインバーター
１２７の入力、ゲートＧ２、インバ−ター１２９の人力
およびター）Ｇ６に接続されている。

アンドゲート１３５は、第１４図に示されているフリン
プフロツゾ１０４の出力Ｑに接続されているその第１人
力を持ち、また第２人力は第５図には示されているが第
１６図には示されていないデ・ζイタ−３５の出力３５
ｅに接続されている。

その出力は５例えば２．０４８　Ｈｚ　　の周波数の信
号を供給している。ゲート１３５の出力はゲート１３３
および１３４の第２人力に、またイン・ζ−ター１３６
を通してゲート１３１および１３２の第２人力に接続さ
れている。第１４図に示された回路の残り部分は変更さ
れない。

７リツプフロツゾ１０４の出力Ｑによって供給される第
３制御・ぞルスの期間、２つの巻線は市の電流を運んで
おり（第１３図に示される表のＡ３および０３行におけ
る状況）、オアゲート１２０および１２２の出力は状態
ＩＩ　Ｉ　ＩＩである。

この状況で第１６図は、トランジスタＴ５のゲートＧ５
が、２，０４８Ｈｚ　の周波数の信号が状態″１′°の
時のみ、状態”０″にセットされることを示している。

同様に、トランジスタＴ１のゲートＧｌは、２，０４８
　Ｈｚ信号が状態Ｎ　ＯＩＴである時のみ、状態″Ｏ”
にセットされる。

こうして、トランジスタＴ１はトランジスタＴ５がスイ
ッチオンされている時にはスイッチオフされ、また逆も
同様になる。

他方、トランジスタＴ４は永久的にスイッチオンされた
ままである。このことは、電流が交互的に２つの巻線を
流れることを意味している。

２つの巻線が負の電流を運ぶ時（第１３図に示される表
のＢ３およびＤ３行の場合）、オアゲート１２１および
１２３の出力が状態″１”となっている。この場合、ト
ランジスタＴ６のゲートＧ６は２，０４８Ｔ（ｚ信号が
状態Ｎ　Ｉ　ＩＩである時のみ状態″１”にセットされ
、トランジスタＴ２のター）Ｇ２は、その信号が状態″
Ｏ”である時のみ状態″′１”にセットされる。

こうして、トランジスタＴ６がスイッチオンされている
時にはトランジスタＴ２はスイッチオフされており、ま
た逆も同様である。

反対に、トラン・ジスタＴ３は永久的にスイッチオンで
ある。

このことは、電流が２つの巻線を交互に流れることを意
味する。

前に説明したように、この方法およびその変更された型
式においては、巻線に加えられる種々の電流・ξルスは
前もって定められた継続時間を有するものである。

１＋置の電気的エネルギーの消費レベルを最少とするた
めに、モーターによって実際に駆動される負荷の大きさ
に合わせて、それら／ぐルスの継続時間を調節すること
も可能であることは明らかである。

良く知られているためここでは説明しないが、前述の調
節を実施する回路は、１般的には巻線中を流れる電流に
依存して電気的なパラメーターの値を測定して、その測
定値を基準値と比較し、比較動作の結果を用いてモータ
ーによって駆動される負荷に合わせて電流・ぞルスの継
続時間を適合させるものである。

このような回路は１般的に、モーター巻線に直列に接続
された抵抗器を有している。巻線中を流れる電流に比例
する、その抵抗器における電圧降下は、調節回路の入力
・ぐラメ−ターとして用いられる。抵抗器の存在は、モ
ーターに加えられる電圧の低下を結果として生じさせ、
装置の電力消費の増加につながる。

本発明による方法においては、またその最初の２つの変
更実施例においては、どのような瞬間でも２つの巻線の
うちの１方のみに電流が流れるだけである。このことは
、第３の変更実−施例における第１および第２制御・ξ
ルスの期間の状況でもある。

この特定の要素は、巻線に直列に接続される抵抗器の必
要なしで、モーターによって駆動される負荷に依存して
第１、第２．第３および第４の電流・々ルスの継続時間
を調節することを可能と吏るものである。

例えば、この目的のためには、巻線の１つに加えられて
いる各電流パルスの期間に、電流を運ばない池の巻線に
おいて誘起される電圧を測定することで十分である。

この測定は電流・ぞルスの継続時間を調節するために用
いることができる。

第１７図はその調節処理を、第５図に示された実施例に
適用して達成するための回路の実施例を示す。

周波数デ・ぐイダー３５と発振器３６を除いて第５図を
参照して説明された構成要素の総ては、第１７図にもま
た現われており、同一の参照番号で表わされている。

第１７図に示された回路は測定回路１４１を有している
が、これはどのような型式のものでもよく、ここでは詳
細には説明されない。第１７図に示される回路はまた、
６つの伝達ゲート１４２から１４７および１つのオアグ
ー１−１４８を有している。グー）１４８の出力はフリ
ップ７０ツブ３３のリセット入力Ｈに接続されている。

ゲート１４８の入力の１つはデ・８イダー３５（示され
ていない）の出力３５ｂに接続され、また他の入力は回
路１４１の出力に接続されている。伝達ゲート１４２と
１４３の第１端子は共に結ばれててトランジスタＴ１お
よびＴ２のルーインに、このため巻線１０の端子の１つ
に接続される。伝達ゲート１４４と１４５の第１端子は
共に結ばれてトランジスタＴ３およびＴ４のドレインに
、このため巻線１０の他端子と巻線９の端子の１方に接
続される。

伝達ゲート１４６と１４７の第１端子は共に結ばれてト
ランジスタＴ５およびＴ６のドレインに、このため巻線
９の他端子に接続される。ゲ−）１４２．１４４および
１４６の第２端子は共に測定回路１４１の入力の１つに
接続され、ゲート１４３．１４５および１４７の第２端
子は共に測定回路１４１の他の人力に接続される。

伝達ゲート１４２から１４７の制御電極はそれぞれ、ゲ
ート２６　、２５　、２７　、２８　、２３および２゛
牛の出力に接続される。

この方法においては１巻線１０を正の電流が流れる時、
伝達ゲート１４５と１４６とが導通状態となり、また測
定回路１４１は巻線９の端子に接続される。巻１ｓ１０
の中を負電流が流れる時、伝達ゲート１４４と１４７が
導通状態となり、測定回路１４１は巻線９の端子に接続
されるが、前の方向とは逆の方向においてである。

回路１４１の入力に加えられる信号の極性はこうして１
両方の場合に同じようになる。

巻線９の中を正電流が流れる時、伝達ゲート１４２と１
４５が導通状態となヴ、＠路１４１の人７Ｊに接続され
るのは巻線１０である。巻線９の中を負電流が流れる時
、伝達／７’−）１４３と１４４が導通状態となって、
巻線１０が回路１４〕の入力に、前の方向と反対の方向
で接続される。

それらの入力に加えられる信号の極性はこうして、それ
ら状況の両方において等しい。

どちらの巻線に電流が流れているかに関係なく、例えば
その入力に加えられる電圧が所定の値を越えた時に回路
１４１の出力は信号″ｌ°”を発生する。

この信号１１″は７リツゾ７０ツブ３３の出力ＱをＯ”
に戻し、これによって、用いられていた巻線の中の電流
の流れが切断される。

もし、他の理由によって回路１４１の出力が状態″′Ｏ
′′にならなければ、フリップフロップ３３の出力Ｑは
第５図に描かれている場合のように、デノ々イダー３５
の出方３５ｂがらの信号によって状Ｍ　”　Ｏ”にスイ
ッチ・マツクされる。

この配置は、電流が１方の巻線に連続的に流れることの
ないよう、フリツプフロツプ３３が永久にスイッチオン
のままとなることを禁止している。

電流を運ばない巻線中に誘起される電圧を各・（ルスの
期間に測るのでなく、長い時間間隔で測るような特殊な
回路によって、別の回路を提供することも可能である。

この測定は・ξルスの継続時間、これは次に記憶され引
き続く・ξルスのために用いられる、を決めるために用
いられる。

回路１４１は単にローターの回転または非回転を検知す
るための回路形式によって構成されることも可能である
。

電流・ξルスは通常線ては同じ継続時間である。

ローターが通常・ξルスの１つに応答して回転しなかっ
たことを回路１４１が検出した時に、キャッチアップパ
ルス、これは通常の継続時間よりさらに長い継続時間を
持つ、がその制御回路によってモーターに加えられる。

第８図および第１１図に示された実施例に容易に、同様
な回路を適用させることが容易であることは、明らかで
あろう。

【図面の簡単な説明】

第１図はモーターの実施例の平面図であり。 第２図は第１図の線ＩＩＩ　−ＩＩ上の、モーターの断
面図であり、第３図は本発明による方法の説明図であり
。 第４ａ図および第４ｂ図はモーター制御・ぞルスのグラ
フを示す図であり、 第５図はその方法を達成するための回路の実施例の回路
図であり、 第６ａ図および第６ｂ図は、前進方向および反対方向そ
れぞれに、モーターが回転動作する期間中の、第５図に
示された回路の様々な点において測定される信号を表わ
す図であり、第７図は本発明による方法の第１の変更実
施例の説明図であり、 第８図は、その方法の第１の変更実施例を達成するため
の回路の実施例の回路図であり、第９ａおよび第９ｂ図
は前進方向および反対方向それぞれにモーターが回転動
作する期間中の、第８図に描写された回路の様々な点に
おいて測定される信号を示す図であり。 第１０図は本発明による方法の第２の変更実施例の説明
図であり、 第１１図はその方法の第２の変更実施例を達ｌアするた
めの回路の実施例の回路図であり、第１２ａ図および第
１２ｂ図は前進方向および反対方向それぞれにモーター
が回転動作する＋ｇ＋間吊の、第１１図に示される回路
の様々な点において測定される信号の波形図であり、第
１３図は本発明による方法の第３の変更実施例の説明図
であり。 第１４図はその方法の第３の変更実施例を達１友するた
めの回路の実施例の回路図であり。 第１５ａ図および第１５ｂ図は前進方向および反対方向
それぞれにモーターが回転動作する期間中の、第１４図
に示される回路の様々な点４二おいて測定される信号の
波形図であり、第１６図は第１４図に示される回路の変
更型式の回路図であり、 第１７図はモーターによって駆動される機械的負荷に依
存して駆動・ξルスの継続時間を制御するための回路の
実施例を示す回路図である。 １・・・Ｅ形状要素、２・・・棒状要素、３・・・ネジ
。 ヰ・・・回路孔、５・・・軸、６．７・・・支持構造、
８・・・永久磁石、、　９　、１０・・・巻線、２１〜
２６・・・アンドゲート、２７．２８・・・オナゲート
、２９〜３２・・・イン・ローター、３３．３４・・７
リツプ７０ツブ、３５・・・周波数デノ々イダー、３６
・・・発振器、　　・３８・・・タイムセツティング回
路、４−１．４２゜４４・・・７リツゾ７０ツゾ、４３
・・・イン・ローター、４５〜５２・・・アンドゲート
、５３〜５６・・・オアゲート、５７〜６０・・・イン
・ローター、７１〜８２・・・アンドゲート、８３〜８
８・・・オアゲート。 ８９〜９２・・・インノζ−ター、１０１．１０２・・
・フリップフロップ、１０３・・・インノぐ一ター、ｌ
Ｏ４・・・フリップフロップ、１０６〜１１７・・・ア
ンドゲート、１１８〜１２５・・・オアゲート、１２６
〜１２９・・・イン・ローター、１３１〜１３４・・・
ゲート、１３５・・・アンドゲート、１３６・・・イン
ノロ−ター、１４１・・・測定回路、１４２〜１４７・
・・伝達ゲート、１４８・・・オアゲート化　　理　　
人　　弁理士　　矢　　野　　敏　　雄句、４ａ　　　
　　　句、ｔｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、当該極面間に実質的に円筒形状の空間の形成される
   よう々第１．第２および第３極面（ポールフェイス）を
   持つアーマチュアと、さらにそれぞれ第１極面を第２極
   面に、また第１極面を第３極面に接続する第１および第
   ２磁気回路を有するステーターを含み、 ステーターはさらに、第１および第２磁気回路それぞれ
   に磁気的に結合した第１および第２巻線を有し、さらに
   、前記空間中に回転可能であるように取付けられた永久
   磁石からなるローターを有するような、 ２方向性のステッピングモーターを制御するだめの方法
   において、 少なくとも第１電流パルスを第１巻線に、第１方向にお
   よび第２方向に交互的に印加することによってローター
   を第１方向に回転させ、また少なくとも第２電流パルス
   を第２巻線に、第１方向におよび第２方向に交互に印加
   してローターを第２方向に回転させ、第１パルスの間は
   第２巻線には何の電流も加えられず、ま尼第２・ぞルス
   の間は第１巻線には何の電流も加えられないようにした
   ことを特徴とする、制御方法。 ２、各第１ノルスの後に第２巻線に対して直前の第１パ
   ルスと同じ方向の第３電流・ξルスを印加し、また各第
   ２７ぞルスの後に第１巻線に対して直前の第２・ぞルス
   と同じ方向の第１電流パルスを印加するようにした、特
   許請求の範囲第１項記載の方法。 ３、各第１・ぞルスの後に第２巻線に対して直前の第１
   パルスの方向と反対の方向の第３電流パルスを印加し、
   また各第２・ξルスの後に第１巻線に対して直前の第２
   ・ξルスの方向と反対の方向の第４電流パルスを印加す
   ることを含むような、特許請求の範囲第１項記載の方法
   ０ 牛　各第３・Ｓルスの開始後、第１巻線に対して直前の
   第１パルスの方向と反対の方向の第５・・ルスを印加し
   、また各第４パルスの開始後、第２巻線に対して直前の
   第２・ξルスの方向と反肩の方向の第６・ぐルスを印加
   することを含むような、特許請求の範囲第３項記載の方
   法。 ５　第５パルスの継続時間の間に第３および第５・吻レ
   スを交互的に切断し、また第６・ξルスの継続時間の間
   に第４および第６パルースを交！ｉ的に切断することを
   さらに含むような、特許請求の範囲第４項記載の方法。 ６　少なくとも、巻線の１方に加えられるパルスの期間
   中に地神中に誘導される電圧を測定し、測定された誘導
   電圧に応答して前記パルスの継続時間を調節することを
   さらに含むような、特許請求の範囲第１項記載の方法。 ７　少なくとも、巻線の１方に加えられるスルスの期間
   中に地券線中に誘導される電圧を測定し、測定された誘
   導電圧に応答して前記・ξルスの継続時間を調節するこ
   とをさらに含むような、特許請求の範囲第２項記載の方
   法。 ８、少なくとも、巻線の１方に加えられるパルスの期間
   中に地券線に誘導される電圧を測定し、測定された誘導
   電圧に応答して前記・ξルスの継続時間を調節すること
   をさらに含むような、特許請求の範囲第３項記載の方法
   。 ９、　当該極面間に実質的に円筒形状の空間が形成され
   るような第１．第２および第３極面を持つアーマチュア
   と、さらにそれぞれ第１極面を第２極面に、また第１極
   面を第３極面に接続する第１および第２磁気回路を有す
   るステーターを含み、 ステーターはさらに、第１および第２磁気回路それぞれ
   に磁気的に結合した第１および第２巻線を有し、 モーターはさらに、前記空間中に回転可能であるように
   取付けられた永久磁石からなるローターを有するような
   、２方向性のステッピングモーターを制御するだめの装
   置において、ローターの回転方向を決めるための第１状
   態と第２状態を持つ信号を供給するだめの装置と、ｏ　
   −１ｉｔ−が１ステツプだけ回転する時に必要な制御信
   号を供給するだめの装置と、制御信号に応答して、回転
   の方向・を決めるため第１方向に、および第２方向に交
   互的に供給し７、また回転の方向を決めるだめの信号が
   そび第２方向に交互的に供給するだめの制御装置とを有
   することを特徴とする制御装置。 １０　　制御装置が、制御信号に応答して各第１パルス
   の後に第２巻線に第３電流ノξルスを、また各第２・ξ
   ルスの後に第１巻線に第４電流・ぞルスを、第３および
   第４電流パルスがそれぞれ直前の第１および第２パルス
   と同じ方向となるよう供給するだめの装置を含むような
   、特許請求の範囲第９項記載の装置。 １１、制御装置が、制御信号に応答して各第１・々ルス
   の後に第２巻線に第３電流・ξルスを、また各第２パル
   スの後に第１巻線に第４電流・ξルスを、第３および第
   ４電流パルスがそれぞれ直前の第１および第２・ξルス
   の方向と反対方向となるよう供給するだめの装置を含む
   ような、特許請求の範囲第９項記載の装置。 １２、制御装置が、制御信号に応答して各第３パルスの
   開始の後に第１巻線に第５電流・ξルスを、また各第４
   パルスの開始の後に第２巻線に第６電流・ξルスを、第
   ５および第６電流パルスがそれぞれ直前の第１および第
   ２・ξルスの方向と反対方向となるよう供給するだめの
   装置を含むような、特許請求の範囲第１１項記載の装置
   。 １３、第５ノぐルスの期間中に第３および第５・ξルス
   を交互的に切断し、また第６パルスの期間中に第４およ
   び第６パルスを交互的に切断するだめの装置をさらに含
   むような、特許請求の範囲第１２項記載の装置。 １４　　少なくとも、１方の巻線に供給されるパルスの
   期間中に他巻線中に誘導される電圧を測定するための装
   置と、回転の方向を決定するための信号および制御信号
   に応答して測定装置を前記他巻線に選択的に接続するた
   めの装置と、また測定された誘導電圧に応答して・ξル
   スの継続時間を調節するだめの装置とをさらに含むよう
   な、特許請求の範囲第９項記載の装置。 １５　　少なくとも、１方の巻線に供給される・ξルス
   の期間中に他巻線中に誘導される電圧を測定するだめの
   装置と、回転の方向を決定するだめの信号および制御信
   号に応答して測定装置を前記他巻線に選択的に接続する
   だめの装置と、また測定された誘導電圧に応答してパル
   スの継続時間を調節するための装置とをさらに含むよう
   な、特許請求の範囲第１０項記載の装置。 １６　　少なくとも、１方の巻線に供給される・ξルス
   の期間中に他巻線中に誘導される電圧を測定するだめの
   装置と、回転の方向を決定するための信号および制御信
   号に応答して測定装置を前記他巻線に選択的に接続する
   だめの装置と、また測定された誘導電圧に応答して・ξ
   ルスの継続時間を調節するだめの装置とをさらに含むよ
   うな、特許請求の範囲第１１項記載の装置。