JPS58142208A - 位置検出方法とその装置 - Google Patents
位置検出方法とその装置Info
- Publication number
- JPS58142208A JPS58142208A JP2460982A JP2460982A JPS58142208A JP S58142208 A JPS58142208 A JP S58142208A JP 2460982 A JP2460982 A JP 2460982A JP 2460982 A JP2460982 A JP 2460982A JP S58142208 A JPS58142208 A JP S58142208A
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- JP
- Japan
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- light
- bright line
- target
- cross
- irradiated
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、特定形状物体や特定形状部分の位置を検出す
る方法と装置に関するものである。
る方法と装置に関するものである。
例えばロボットアームにビジュアル・フィードバックを
かけつつ部品のピックアップや組立てを行なわしめる場
合、対象物体の位置を正確に認識させる必要がある。従
来にあっては対象物体をＴＶ５ カメラなどで対象物体を濃淡画像として検出し九うえ白
、黒の２値化画儂に変換し、予め用意されている辞書パ
ターンとの一致を採るか、あるいは２値化画１家中にお
ける対象物体の位置を計数するコことによって知るとい
ったのが一般的である。しかしながら、これらの方法に
よる位置検出は背景と対象物体の二次元明暗情報のみに
もとづいており、対象物体の立体形状は全く考慮されて
いないことから、位置検出には制限がめる。例えば鋼板
製テーブル上に載置された鋼製の部品を検出しようとし
ても、テーブルと部品とが表面色や濃淡の程度において
ほぼ同一である限り検出不可能が、あるいは困難である
というものである。このような不具合はある物体の部分
を検出する場合にも事情は同様でるる。
かけつつ部品のピックアップや組立てを行なわしめる場
合、対象物体の位置を正確に認識させる必要がある。従
来にあっては対象物体をＴＶ５ カメラなどで対象物体を濃淡画像として検出し九うえ白
、黒の２値化画儂に変換し、予め用意されている辞書パ
ターンとの一致を採るか、あるいは２値化画１家中にお
ける対象物体の位置を計数するコことによって知るとい
ったのが一般的である。しかしながら、これらの方法に
よる位置検出は背景と対象物体の二次元明暗情報のみに
もとづいており、対象物体の立体形状は全く考慮されて
いないことから、位置検出には制限がめる。例えば鋼板
製テーブル上に載置された鋼製の部品を検出しようとし
ても、テーブルと部品とが表面色や濃淡の程度において
ほぼ同一である限り検出不可能が、あるいは困難である
というものである。このような不具合はある物体の部分
を検出する場合にも事情は同様でるる。
よって本発明の目的は、背景や対象物体などの色や素材
、表面状態などに影−されることなく特定形状の対象物
体あるいは対象部分の位置−禽１実に検出し得る位置検
出方法と装置を供するにある。
、表面状態などに影−されることなく特定形状の対象物
体あるいは対象部分の位置−禽１実に検出し得る位置検
出方法と装置を供するにある。
この目的のため本発明は、対象物体あるいは対置
特開昭５８−１４２２０８（２）
象部分の立体形状をも考慮して位置検出を行なわんとす
るものである。即ち、対象物体あるいは対象部分に交点
が照射されるようにして十字状光線を照射し、基準照射
面としての対象物体載置面上あるいは対象部分近傍表面
上に照射された十字状光１ＩＩＩｆｔ検出することによ
って対象物体中心位ｆｉｌｅるいは対象部分中心位置が
知れるようにしたものである。
るものである。即ち、対象物体あるいは対象部分に交点
が照射されるようにして十字状光線を照射し、基準照射
面としての対象物体載置面上あるいは対象部分近傍表面
上に照射された十字状光１ＩＩＩｆｔ検出することによ
って対象物体中心位ｆｉｌｅるいは対象部分中心位置が
知れるようにしたものである。
以下、本発明を第１図から第６図により説明する。
先ず第１図より説明すれば、本図は本発明の基本的な実
施態様例を示したものである。これによると平面１４上
には円柱状の対象物体ｊ５が載置されておシ、対象物体
１５にはＰ１埋埋土上上から十字状光線が照射されるよ
うになっている。図示の如くランプ１からの光はコンデ
ンサレンズ２、十字スリット６、投光レンズ４を介し十
字状ｆ線となって対象物体１５上面および平面１４上に
照射されるようになっているものでるる。この場合十字
状先縁の充交６ｕ対象物体１５上面の任意位置に照射さ
れ５ し るようにするだけで十分であり、必ずしもその中心位蓋
に照射する必要はない。十字状光線の平面１４および対
象物体１５への照射状態は例えば図に示す如くになるが
、本例での場合は基準面としての５千面１４上に照射さ
れた十字状光線にもとづき対象物体１５の位置を検出せ
んとするものである。
施態様例を示したものである。これによると平面１４上
には円柱状の対象物体ｊ５が載置されておシ、対象物体
１５にはＰ１埋埋土上上から十字状光線が照射されるよ
うになっている。図示の如くランプ１からの光はコンデ
ンサレンズ２、十字スリット６、投光レンズ４を介し十
字状ｆ線となって対象物体１５上面および平面１４上に
照射されるようになっているものでるる。この場合十字
状先縁の充交６ｕ対象物体１５上面の任意位置に照射さ
れ５ し るようにするだけで十分であり、必ずしもその中心位蓋
に照射する必要はない。十字状光線の平面１４および対
象物体１５への照射状態は例えば図に示す如くになるが
、本例での場合は基準面としての５千面１４上に照射さ
れた十字状光線にもとづき対象物体１５の位置を検出せ
んとするものである。
即ち、十字状光線による平・面１４および対象物体１５
への照射輝線１６．１７ｔ−それぞれＸ方向、Ｙ方向と
すれば、照射輝線１６はＹ方向斜め上方より結像レンズ
７を介しＸ軸Ｔｖカメラ８によって、また照射輝線１７
はＸ方向斜、め方向より結像レンズ１７を介しＹ軸ＴＶ
カメラ６によって撮儂されるようになっている。したが
って、Ｙ軸ＴＶカメラ６によって得られるＴＶｊ！ｉ儂
はＷ、２図（ａ）に示す如くになる。この！ｌ！２図（
１）において符号１５′〜１７′はそれぞれ対象物体１
５、照射輝線１６．１７に対するものであり、対象物体
１５の画偉は参考として点線表示されている。ここで第
２図（ａ）に示すＴＶａｊｉ儂をｙ −ｚ座標で表現し
、各ｙ座標位置における２方向の映１象信号をし負い値
処理すれは、第２図（ｃ）に示す如くの光切断線データ
が圧縮し丸形で得られるものである。例えば第２図（ａ
）において、あるｙ座標位置における２方向に沿う九一
点鎖線１８上での走査ａｖｉｉ儂信号線信号図（ｂ）に
示すようになる。照射輝１１１１７対応部分では明るく
、それ以外は暗くなっているから、これより最も明るい
２座標位置がＹ細光切断線抽出回路１０によって求めら
れるわけである。しきい値Ｖｅ Ｋよって検出される点
Ａ、Ｂの中点としての２座標位置が求められるわけでお
り、更にこれらの複合としての２座標位置が求められる
ものである。このような２座標位置の求め方については
例えば特願昭５４−１４６４２７号に開示されていると
ころで−あシ、第２図（ｃ）はそのようにして求め九２
座標位置軌跡としての波形データ（光切断線データ）ｔ
−示したものである。
への照射輝線１６．１７ｔ−それぞれＸ方向、Ｙ方向と
すれば、照射輝線１６はＹ方向斜め上方より結像レンズ
７を介しＸ軸Ｔｖカメラ８によって、また照射輝線１７
はＸ方向斜、め方向より結像レンズ１７を介しＹ軸ＴＶ
カメラ６によって撮儂されるようになっている。したが
って、Ｙ軸ＴＶカメラ６によって得られるＴＶｊ！ｉ儂
はＷ、２図（ａ）に示す如くになる。この！ｌ！２図（
１）において符号１５′〜１７′はそれぞれ対象物体１
５、照射輝線１６．１７に対するものであり、対象物体
１５の画偉は参考として点線表示されている。ここで第
２図（ａ）に示すＴＶａｊｉ儂をｙ −ｚ座標で表現し
、各ｙ座標位置における２方向の映１象信号をし負い値
処理すれは、第２図（ｃ）に示す如くの光切断線データ
が圧縮し丸形で得られるものである。例えば第２図（ａ
）において、あるｙ座標位置における２方向に沿う九一
点鎖線１８上での走査ａｖｉｉ儂信号線信号図（ｂ）に
示すようになる。照射輝１１１１７対応部分では明るく
、それ以外は暗くなっているから、これより最も明るい
２座標位置がＹ細光切断線抽出回路１０によって求めら
れるわけである。しきい値Ｖｅ Ｋよって検出される点
Ａ、Ｂの中点としての２座標位置が求められるわけでお
り、更にこれらの複合としての２座標位置が求められる
ものである。このような２座標位置の求め方については
例えば特願昭５４−１４６４２７号に開示されていると
ころで−あシ、第２図（ｃ）はそのようにして求め九２
座標位置軌跡としての波形データ（光切断線データ）ｔ
−示したものである。
以上はＹ軸方向の照射輝線１７についてでおるが、事情
は照射輝ａ１６についてのＸ軸ＴＶカメラ８、Ｘ細光切
断線抽出回路９においても同様である。
は照射輝ａ１６についてのＸ軸ＴＶカメラ８、Ｘ細光切
断線抽出回路９においても同様である。
Ｙ軸、Ｘ軸の光切断線抽出回路１０．９からのデータは
インタフェイス回路１１を介しディジタル針算ＷＡ１２
に転送されるが、ディジタル計算機１２では光切断線デ
ータの不連続点が抽出されたうえ不連続点と不連続点の
中間位置が求められる。即ち、ディジタル計算機１２は
第３図に示すように適当な２座標位置ｚｃｔ−設定し、
例えばｙ位置座標を大な゛る方向に変化させた場合に光
切断線データが最初にＺｃ以上になるｙ座標位置ｔｙ１
として、また、その恢最初にＺｃ未満となるときのｙ座
標位置の直前のｙ座標位置をｙ３として求め九うえｙ方
向座標中心位ｔ ＹｏをＦｏ ＝ （ｙｔ ＋ ３’ｓ
）／２ として求めるものである。同様にしてＸ方
向座標中心位置ｘｏも求められるが、これら座標位置（
ｘｏｙｙｏ）は明らかに対象物体１５上面の中心位置に
対応するものであるから、これを用いて何等かの制ｒｔ
″行ない得る。例えば位置座標（ｘｏ ＋ Ｆｏ）ｔ−
ロボットアームの座標系に変換し九うえロボットアーム
制御回路１６に与えることによって、対象物体１５がロ
ボットアームによって確実にピックアップされるもので
ある。
インタフェイス回路１１を介しディジタル針算ＷＡ１２
に転送されるが、ディジタル計算機１２では光切断線デ
ータの不連続点が抽出されたうえ不連続点と不連続点の
中間位置が求められる。即ち、ディジタル計算機１２は
第３図に示すように適当な２座標位置ｚｃｔ−設定し、
例えばｙ位置座標を大な゛る方向に変化させた場合に光
切断線データが最初にＺｃ以上になるｙ座標位置ｔｙ１
として、また、その恢最初にＺｃ未満となるときのｙ座
標位置の直前のｙ座標位置をｙ３として求め九うえｙ方
向座標中心位ｔ ＹｏをＦｏ ＝ （ｙｔ ＋ ３’ｓ
）／２ として求めるものである。同様にしてＸ方
向座標中心位置ｘｏも求められるが、これら座標位置（
ｘｏｙｙｏ）は明らかに対象物体１５上面の中心位置に
対応するものであるから、これを用いて何等かの制ｒｔ
″行ない得る。例えば位置座標（ｘｏ ＋ Ｆｏ）ｔ−
ロボットアームの座標系に変換し九うえロボットアーム
制御回路１６に与えることによって、対象物体１５がロ
ボットアームによって確実にピックアップされるもので
ある。
以上の例での位置検出対象は円柱状物体そのものである
が、物体の部分にも本発明は適用可能である。凸状部分
や凹状部分にも適用可なものであり、第４図（＆）、
（ｂ）は物体に形成された凹状部分としての円形状大部
分に適用した場合を示す。十字状光線が照射された状Ｍ
ｔＹ軸ＴＶカメラ６によって撮儂すれば、第４図（ａ）
に示す如く円形状式部分対応の儂１９とその周辺のＴＶ
Ｉｊ儂が得られ、これを先の場合と同様に処理すること
によって第４図（ｂ）よシｙ方向座標中心位置ｙｏ′が
３’ｏ’ ＝ （ｙｒ ＋）’ｚ’ ）／２ として求
められるものでｈｂ、Ｘ方向座標中心位置も同様にして
求め得るものである。
が、物体の部分にも本発明は適用可能である。凸状部分
や凹状部分にも適用可なものであり、第４図（＆）、
（ｂ）は物体に形成された凹状部分としての円形状大部
分に適用した場合を示す。十字状光線が照射された状Ｍ
ｔＹ軸ＴＶカメラ６によって撮儂すれば、第４図（ａ）
に示す如く円形状式部分対応の儂１９とその周辺のＴＶ
Ｉｊ儂が得られ、これを先の場合と同様に処理すること
によって第４図（ｂ）よシｙ方向座標中心位置ｙｏ′が
３’ｏ’ ＝ （ｙｒ ＋）’ｚ’ ）／２ として求
められるものでｈｂ、Ｘ方向座標中心位置も同様にして
求め得るものである。
また、以上の例ではＴＶカメラによって照射輝線を二次
元的に撮儂しているが、これまでの説明よシして照射輝
線は一次元的に検出されるだけで十分である。し九がっ
て、ＴＶカメラの代りに一次元イメージセンナを用いる
ことも可能である第５図は一次元イメージセンナを用い
た場合での実施態様を示した亀のである。図に示すよう
ｔこＴＶカメラ６．８の代シにリニアイメージセンサ２
０゜２１が設けられておシ、リニアイメージセンサ２０
、２１の出力はそれぞれしきい値回路２２ 、２３に
よって２値化されたうえ２値化信号転送用のインタフェ
イス回路２４を介しディジタル計算機１２に転送される
ようになっている。ここで注意すべきは本例での場合リ
ニアイメージセンサ２０ 、２１は対象物体１５上面に
存する照射輝線１７ 、１６ではなくそれぞれ平面１４
上における照射輝線１７．１６のみを検出すべく配置さ
れていることである。即ち、リニアイメージセンサ２０
の位置にＴＶカメラを設けた場合、Ｔｖ１１１ｉ儂Ｆｉ
第２図（ａ）の場合と同様第６図（ａ）に示す如くにな
るが、平面１４上での照射輝線１７ｔ−検出すべくその
儂１７′に相当する位置方向（Ｃ−Ｄ ）にリニアイメ
ージセンサ２０が配置されるものである。リニアイメー
ジセンサ２０による検出信号は明らかに対象物体１５が
存在する位置では暗くそれ以外では明るいから、しきい
値回路２２で中間の明るさに対応したしきい値によって
検出信号を２値化すれば第６図（ｂ）に示す如くの２値
化信号が得られるというものである。第６図（ｂ）にお
けるｙ座標位置ｙ１“ｓＦｓ”は明らかに第３図におけ
るｙ座標位置 Ｆｌ ａ Ｆｓに対応するものであるか
ら、ｙ方向座標中心位置ｙＯ″はｙｏ”＝ （７ｔ”
＋ ’Ｉｓ” ）／ ２として簡単容易に求められる。
元的に撮儂しているが、これまでの説明よシして照射輝
線は一次元的に検出されるだけで十分である。し九がっ
て、ＴＶカメラの代りに一次元イメージセンナを用いる
ことも可能である第５図は一次元イメージセンナを用い
た場合での実施態様を示した亀のである。図に示すよう
ｔこＴＶカメラ６．８の代シにリニアイメージセンサ２
０゜２１が設けられておシ、リニアイメージセンサ２０
、２１の出力はそれぞれしきい値回路２２ 、２３に
よって２値化されたうえ２値化信号転送用のインタフェ
イス回路２４を介しディジタル計算機１２に転送される
ようになっている。ここで注意すべきは本例での場合リ
ニアイメージセンサ２０ 、２１は対象物体１５上面に
存する照射輝線１７ 、１６ではなくそれぞれ平面１４
上における照射輝線１７．１６のみを検出すべく配置さ
れていることである。即ち、リニアイメージセンサ２０
の位置にＴＶカメラを設けた場合、Ｔｖ１１１ｉ儂Ｆｉ
第２図（ａ）の場合と同様第６図（ａ）に示す如くにな
るが、平面１４上での照射輝線１７ｔ−検出すべくその
儂１７′に相当する位置方向（Ｃ−Ｄ ）にリニアイメ
ージセンサ２０が配置されるものである。リニアイメー
ジセンサ２０による検出信号は明らかに対象物体１５が
存在する位置では暗くそれ以外では明るいから、しきい
値回路２２で中間の明るさに対応したしきい値によって
検出信号を２値化すれば第６図（ｂ）に示す如くの２値
化信号が得られるというものである。第６図（ｂ）にお
けるｙ座標位置ｙ１“ｓＦｓ”は明らかに第３図におけ
るｙ座標位置 Ｆｌ ａ Ｆｓに対応するものであるか
ら、ｙ方向座標中心位置ｙＯ″はｙｏ”＝ （７ｔ”
＋ ’Ｉｓ” ）／ ２として簡単容易に求められる。
これと同様にしてＸ方向座標中心位置も同様にして求め
られるわけであり、リニアイメージセンサを用いる場合
にはＴＶカメラを使用する場合よりも構成簡単にして容
易に対象物体あるいは対象部分の中心位置が求められる
ことになる。
られるわけであり、リニアイメージセンサを用いる場合
にはＴＶカメラを使用する場合よりも構成簡単にして容
易に対象物体あるいは対象部分の中心位置が求められる
ことになる。
このように本発明は構成簡単にして、しかも処理内容単
純にして経済的、且つ迅速に対象物体わるいは対象部分
の位置検出が可能であり、ロボット制御等に利用し得る
。ロボット制御に利用する場合は、例えば検出ヘッド部
をロボットアームに取付し、検出された対象物位置が検
出視野内の設定した目標位置にくるようにロボットアー
ムを制御することによって、ロボットアームを対象物に
追従制御することも可能となる。
純にして経済的、且つ迅速に対象物体わるいは対象部分
の位置検出が可能であり、ロボット制御等に利用し得る
。ロボット制御に利用する場合は、例えば検出ヘッド部
をロボットアームに取付し、検出された対象物位置が検
出視野内の設定した目標位置にくるようにロボットアー
ムを制御することによって、ロボットアームを対象物に
追従制御することも可能となる。
以上説明したように本発明は、十字照射光線による補助
の下に対象物体あるいは対象部分の立体情報を抽出した
うえこれよシ対象物体めるいは対象部分の位置を検出す
るようにし友ものである。
の下に対象物体あるいは対象部分の立体情報を抽出した
うえこれよシ対象物体めるいは対象部分の位置を検出す
るようにし友ものである。
したがって、本発明による場合は、背景や対象物体など
の明暗状態や素材、表面状態等に影響されることなく特
定形状の対象物体おるいは対象部分の位置が確実に検出
されるという効果がめる。
の明暗状態や素材、表面状態等に影響されることなく特
定形状の対象物体おるいは対象部分の位置が確実に検出
されるという効果がめる。
第１図は、本発明の基本的な実施態様例における位置検
出構成を示す図、第２図（＆）〜（ｃ）は、その実施態
様で得られる二次元画傷情報より光切断線データを得る
までを説明するための図、第３図は、光切断線データよ
シ対象物体の座標中心位置を求めるための説明図、第４
図（ａ）、 （ｂ）は、ある物体に形成された円形穴が
対象部分とされた場合での座標中心位置を求めるための
説明図、第５図は、本発明の他の実施態様例における位
置検出構成を示す図、第６図（ａ）、 （ｂ）は、その
実施態様で得られる一次元１ｉｉｉ４ａ情報より対象物
体の座標中心位置を求める丸めの説明図である。 １・・・ランプ、３・・・十字スリット、５，７・・・
結線レンズ、６，７・・・ＴＶカメラ、９．１０・・・
光切断線抽出回路、１２・・・ディジタル計算機、２０
．２１・・・リニアイメージセンサ、２２．２５・・・
しきい値回路。 第６図 （ａ）
出構成を示す図、第２図（＆）〜（ｃ）は、その実施態
様で得られる二次元画傷情報より光切断線データを得る
までを説明するための図、第３図は、光切断線データよ
シ対象物体の座標中心位置を求めるための説明図、第４
図（ａ）、 （ｂ）は、ある物体に形成された円形穴が
対象部分とされた場合での座標中心位置を求めるための
説明図、第５図は、本発明の他の実施態様例における位
置検出構成を示す図、第６図（ａ）、 （ｂ）は、その
実施態様で得られる一次元１ｉｉｉ４ａ情報より対象物
体の座標中心位置を求める丸めの説明図である。 １・・・ランプ、３・・・十字スリット、５，７・・・
結線レンズ、６，７・・・ＴＶカメラ、９．１０・・・
光切断線抽出回路、１２・・・ディジタル計算機、２０
．２１・・・リニアイメージセンサ、２２．２５・・・
しきい値回路。 第６図 （ａ）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 対象としての対象物体あるいは対象部分に光交点
が照射されるようにして断面十字状の光線を上記対象に
照射する一方、対象の近傍に存する面上に照射された光
線の２つの輝線方向についてそれぞれ輝線の変化する位
置を求め、該位置にもとづき対象の位置を検出すること
を特徴とする位置検出方法。 ２、 対象の近傍に存する面上に照射された光線の輝線
を２方向より二次元的に撮像し、二次元映儂信号を対象
の立体形状に関連させて処理することによって輝線の変
化する位置が求められる特許請求の範囲第１項記載の位
置検出方法。 五 対象の近傍に存する面上に照射された光線の輝線を
２方向よシー次元的に撮像し、−次元映１象信号を対象
の立体形状に関連させて処理することによって輝線の変
化する位置が求められる特許請求の範門第１項記載の位
置検出方法。 ４、 対象としての対象物体あるいは対象部分に直上部
より断面十字状の光線を照射するスリット投光手段と、
対象の近傍に存する面上に照射された光線の輝線を２方
向より撮像する１対の像検出手段と、鋏偉検出手段から
の画信号を処理して対象の位置を検出する処理手段とか
らなる構成を特徴とする位置検出装置。 ５、 光線の輝線は像検出手段によって二次元的に撮像
される特許請求の範囲第４項記載の位置検出装置。 ＆ 光線の輝線は像検出手段によって一次元的に撮像さ
れる特許請求の範囲第４項記載の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2460982A JPS58142208A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 位置検出方法とその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2460982A JPS58142208A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 位置検出方法とその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58142208A true JPS58142208A (ja) | 1983-08-24 |
Family
ID=12142885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2460982A Pending JPS58142208A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 位置検出方法とその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58142208A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8096661B2 (en) * | 2006-06-29 | 2012-01-17 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Projector having a cross-shaped light beam |
| JP2013198187A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両給電装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5670407A (en) * | 1979-11-14 | 1981-06-12 | Hitachi Ltd | Detecting device for photocut line |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2460982A patent/JPS58142208A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5670407A (en) * | 1979-11-14 | 1981-06-12 | Hitachi Ltd | Detecting device for photocut line |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8096661B2 (en) * | 2006-06-29 | 2012-01-17 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Projector having a cross-shaped light beam |
| JP2013198187A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両給電装置 |
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