JPS58127578A - 指示された位置で停止できる直流電動機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、予め設定された角変だけ回転して停止するこ
とのでき本直流電動機に関するものである。予め設定さ
れ九パルス数に対応する角度だけ、回転して停止する電
動機は、パルスモータとしてよく知られている。しかし
パルスモータには、次に述べるいくつかの欠点がある。 第１に計数が機械的手段による為に、計数速度に限界が
あり、従って、位置制御の速度に限度がある。又この速
度を上げようとすると、効率が著しく低下し、特にパワ
ーパルスモータの場合には、電力消費が大きくなり、特
別な場合を除いて使用することができなくなる欠点があ
る。 第２に大型高価となる欠点がある。第３に騒音を発生す
る欠点がある。 本発明装置は、直流電動機の長所である起動トルクが大
きい点、効率の良好な点及び廉価、小型な利点を残して
、しかも、パルスモータと全く同じ目的に使用すること
のできることに特徴を有するものである。 以上の諸特徴を有する本発明装置の詳細を第１図以下に
ついて次に説明する。 第１図（ａ）において、直流電動機（図示していないが
、整流子型、半導体型いづれのものでもよい。）の回転
軸１には、シャフトエンコーダ２が固定されている。点
線３Ｆｉ透光部と遮光部が交互に配列された部分で、全
円周にわたって設けられ、１部の遮光部が記号３ａ、３
ｂ、３ｃとして示されている。点線２ａｔｌ、必ずしも
必説明は省略・する。 次に、エンコーダ２・より得られる電気信号について説
明する。 第１図（ａ）の遮光部３ａ、３ｂ、・・・・・・の詳細
が、第２図に示されている。第２図のグラフのよと軸は
、エンコーダ２０回転＾である。遮光部・３ｍ、３ｂ、
・・・・・・の巾はすべて等しく、お互いの間の空隙（
透光部）の巾とも等しくされている。第１図（ｂ）は、
上記した透光部による電気信号を得る装置で、直流電動
機Ｍの回転軸１には、エンコーダ２が固定され、発光ダ
イオード４０投射光は、透光部３ａ、３ｂ、・・・・・
・を介して、フォトダイオード（太−電池）６に投射さ
れる。 中間にあるレンズ５は、遮光部（長方形）３ａ１３ｂ、
・・・・・を拡大して、太陽電池６に、その像を太陽電
池の１個の大きさと同一に拡大して投射するようになっ
ている。太陽電池６は、第２図に示ｎミ１択−記号７ａ
、７ｂで示すように２個に分割され、それぞれの出力端
子は独立に外部３ａ、３ｂ、・・・・・・が矢印−弘方
向に移動するが、先つ太陽電池７１が遮光部３ｂにより
遮光されているとすると、次に太陽電池７ａの出力は直
線的に増加する。エンコーダ２０回転速度が１定の場合
である。又同時に太陽電池７ｂの出力は、直線的に減少
する。遮光′部３ｍ、３ｂ。 ・・・・・・の巾だけ移動したときに、太陽電池７ｍ。 ７ｂの出力は、それぞれ最大値、最低値と々る。 最低値とは、この場合出力零を意味する。次に太陽電池
７ｍ、７ｂＦｉそれぞれ直線的にその出力をそれぞれ減
増する。かかる出力のグラ゛フが第３図のグラフ（ａ）
、（ｂ）に示されている。グラフ（＆）　ｔｉ太陽電池
７ｍ、グラフ（ｂ）Ｆｉ太陽電池７ｂの出力である。曲
線ｇａ、８ｂは三角波となり、位相は１８０１１’づれ
ている。 第２−図の透光部３ｍ、３ｂ、・・・・・・を透光部と
し、他を遮光部として構成しても、全く同じ性質の曲線
８＆、８ｂ（第３図示）が得られる。 父上記した透光部を白色としζ゛迩透光を黒色とし、発
光ダイオード４０投射光を上記した白色部、黒色部に投
射し、それ岬の反射光を、レンズ５により、太陽電池７
ｍ、７ｂの面に結像せしめても同じ目的が達成される。 次に、第４図につき説明する。第４図において、太陽電
池７ｍ、７ｂの出力は、オペアンプ１２の非反転端子及
び反転端子のそれぞれに入力されている。オペアンプｎ
の出力は端子１４よ抄得られるが、その州力波形は、第
３図のグラフ（ｃ）に示されている。端子１２ｍ、１２
ｂの入力電圧が等しいときには、端子１４の出力は零で
、端子１２　ｍの入力が端子１２ｂの入力より大きい区
間は、曲線９ａで示されるように圧電−一、端子１４よ
り出力される。又端子１２　ａの出力が端子１２ｂの出
力より小さい区間は、曲線９ｂで示すように負電圧が端
子１４より出力される。曲線９ｃ、９ｄ部も上記した理
由により、端子１４よりの出力となる。以上のように、
オペアンプ１２の出力は、第３図のグラフ（ｅ）の曲線
となる。 第４図のオペアンプ１２の出力は、ダイオード１３　ｅ
で整流され、整形回路１３＆により矩形波に整形され、
その後縁部の微分パルスが、微分回路１３　ｂ’を介し
て、端子１５より得られる。かかる微分パルスが、第３
図のグラフで記号１１ａ、ｌｌｂ。 ・・・・・・とじて示されている。上記した微分ノくル
スは、エンコーダ２の等しいピッチの回転毎に出力され
ていることが必要な条件となる。従って周知の他の手段
により、エンコーダ２より得ても同じ目的が達成できる
ものである。但し電気パルス１ｌａｓｌｌｂｓ・・・・
・・の位置には制限がある。 詳細については後述するが、曲線９１の存在する帯域に
あることが最も良い条件となるものである。 、本発明装置は、電動機Ｍにより減速装置を介して、負
荷を所定の距離若しくは角度だけ移動することに使用さ
れるものである。次にその詳細を第５図、第６図につい
て説明する。 記号１６Ｆｉ、周知の可逆計数回路（加算と減算のでき
る計数回路）である。又偏差計数回路と考えてもよい。 端子１６１Ｌより所定の電気パルスの数が入力されて計
数される。この計数値は、前記した電動機Ｍの回転によ
り、負荷を移動し、又は回転させる量、即ち位置制御に
心壁な数が導入、される。導入手段については、周知の
手段が採用されるので説明は省略する。 端子１６　ｂより、第４図の端子１５の出力パルスが入
力されて、計数回路１６の計数値を減算するようにな、
っている。計数回路１６の出力は、Ｄ　−Ａ変換回路１
７に入力されて、アナログ量に変換され、正の直流電圧
が、計、数値に比例して出力される。かかる出力は、オ
ペアンプ１９の非反転端子に入力されている。又端子１
６　ｂの入力パルスは、Ｆ−Ｖ変換回路１８により、エ
ンコーダ２即ち電動機Ｍの回転速度に比例する電圧に変
換され、この電圧は、可変抵抗１８　ａを介して、オペ
フッ１１９０反転端子に入力されている。オペアンプ１
９の出力が負のときには、端子２１の出力は負のレベル
であるが、反転回路詔を介する端子２２の出力は正のレ
ベルとなる。電動機Ｍが回転を開始して増速されると、
オペアンプ１９の端子１９　ｂの入力電圧が増大する。 又同時に計数回路１６は減算されて、Ｄ　−Ａ変換回路
１７の出力も減少して、端子１９　ａの入力電圧も減少
する。この過程では、端子１９　ａの入力電圧は、端子
１９　ｂの入力電圧より大きいので、端子２１の出力は
なく、端子２２の出力は負のレベルとなっている。第６
図につき後述するが、端子ｎは、第６図の端子３３　ｂ
に接続されているので、トランジスタ３１ヲ導通して、
電動機Ｍを正転し＝亡、負荷は減速歯車列（図示せず）
により移動し始める。計数回路１６の残留計数値が少な
くなると、同時に電動機Ｍの加速により、端子１９　ｂ
の入力電圧が太きくなるので、オペアンプ１９の出力は
反転して、端子２１は負のレベルに、又端子２２の出力
は正のレベルとなる。端子２１は、第６図の端子３３　
ａに接続されているので、フリップフロップ回路３３（
Ｒ８型）を反転して、トランジスタ３１を不導通に、又
トランジスタ３２を導通する。従って電動機Ｍは、逆転
トルクを発生して、急速な制動が掛けられど。 上述したオペアンプ１９の出力の反転時期は、次のよう
に設定されている。例えば、計数回路１６の残留パルス
数が１５パルスで、オペアンプ１９の出力が反転して、
電動機Ｍが逆転トルクに転化したとすると、これによる
制動により、計数回路１６の残留計数値が零になったと
き、即ち設定された位置まで負荷が移動したときに、設
定速度内に減速されるようにされている。 上記した条件を満足する為には、電動機Ｍの出力トルク
等性、電動機Ｍと負荷の慣性等を考え合せて、可変抵抗
１８　ｍを調整する必要がある。 上述した理論よシ判るように、電動機Ｍの出力トルクが
小さく、又電動機Ｍ及び負荷の慣性か大きい程、上記し
たオペアンプ１９の反転するときの、計数回路１６の残
留パルス数は大きくなるものである。端子１６ａの入力
パルスにより、予め設定されたパルス数を減算して負の
計数値とし、端子１＆ｂの入力により加算して、負荷が
設定された位置に移動したときに、零カウントとなるよ
うにしても同じ目的が達成される。次に第６図について
説明する。 第６図において、トランジスタ２５．２６．２７゜２８
は、ブリッジを構成している。従って、トランジスタ羽
が不導通のときに、トランジスタ３１が導通すると、ト
ランジスタ２９．２５．２６も同時は、前述したように
、端子３３ｂに、第５図の端子２２の出力を介する負電
圧を入力せしめればよい。従って第５図の端子１６　ａ
より設定されたパルス数を入力せしめることにより、電
動機Ｍは正転を開始し、負荷を移動し始める。 次にオペアンプあによる電動機Ｍの電機子電流の制御に
ついて説明する。 第５図のＤ−Ａ変換回路１７の出力の１部は、増巾回路
３６により、増巾されて端子３６　ａより出力される。 端子３６１Ｌは、第６図の端子３７　ａ及び端子Ｃに接
続されている。第５図のＤ−Ａ変換回路１７の出力のあ
る間は、端子３６ａ、３７ａ、４２は正のレベルにある
ので、フリップフロップ回路羽は、トランジスタ３７．
３７ｂの導通することにより、正電圧電源端子Ｕよ艶供
電されて作動している。しかし負荷が所定の距離だけ移
動されて、第５図の計数回路１６の残留パルスが、零カ
ウントになると、アース電圧と力るので、トランジスタ
３７．３７ｂは不導通となり、フリップフロップ回路お
は供電が断たれ、その出力も断たれ、トランジスタ３１
，３２のベースは切り離された状態となる。従ってトラ
ンジスタ３１．３２はともに不作用となる。又端子Ｃに
正電圧が印加されている間は、シュミット回路４０．４
１は付勢されて、そのハイレベルの出力により、トラン
ジスタ３８．３９は不導通状態に保持されている。 しかし前述したように、トランジスタ３１．３２が不作
用に転化された時点においては、端子４２はアース電圧
に降下するので、シュミット回路４０．４１の出力はロ
ーレベルと々す、トランジスタ羽、３９Ｖｉ導通する。 端子あの入力は、第４図の端子１４の出力となっている
ので、次のような制御が行なわれる。 第３図のグラフ（Ｃ）、（ｄ）において、電気パルス１
１ａの入力により、計数回路１６が零カウントになった
とする。従って第５図のＤ−Ａ変換回路１７の出力は消
滅する。このときに、前述したように、第５図の端子３
６　ａの出力により、第６図の端子ｊ２．３７　ａを介
して、トランジスタ３１．３２は不導通に、又トランジ
スタ３８．３９が導通する。 第３図のグラフ（Ｃ）の曲線９ｂに対応する負電圧出力
が、第４図の端子１４より得られる。この出力は、第６
図の端子おより、オペアンプあの反転端子に入力されて
いる。従ってその出力は正電圧となり、すでに導通して
いるトランジスタ３９を介して、トランジスタ２８、（
９）を活性領域において導通する。又このときに、トラ
ンジスタｎのベース電流は、飽和領域で導通するに充分
なものが供与されるように設定されている。従って、電
動機Ｍは左方に通電され、その電機子電流は、オペアン
プあの出力電圧に比例するものとなる。従って出力・ト
ルクは、第３図のグラフ（ｃ）の曲線９ｂに比例して増
大するので、電動機Ｍは増大する逆転トルクにより急速
に減速し、停止し、次に逆転する。このときには、急速
に逆転トルクも減少し、グラフ（ｄ）の電気パルスｌｌ
ａのある位置まで逆転す（。このときに再び第４図の微
分回路１３　ｂより、微分パルスが出力されるが、正の
電気パルスなので、計数回路１６は計数されない。更に
電動機Ｍが逆転すると、第３図のグラフ（Ｃ）の曲線９
ａの部分の正電圧が、第４図の端子１４より出力され、
これが、第６図の端子話を介して、オペアンプあに入力
されるので、その出力は負電圧となって、トランジスタ
３９を介するトランジスタ詔、（資）、ｎの付勢電力は
消滅する。しかしトランジスタ３８を介するトランジス
タ２９．２５．２６の付勢電力が供与され、トランジス
タ２９．２６Ｖｉ活性領域で、又トランジスタ２５は飽
和領域で導通する。従って電動機Ｍは正転し、電機子電
流、即ち出力トルクは、第３図のグラフ（Ｃ）の曲線９
ａに比例して出力トルクが増大するので、電動機ＭＶｉ
急速に停止し、次に正転して転化する。この後に、再び
第３図のグラフ（ｄ）の微分パルス１１　ａが得られる
が、計数回路１６は、零カウント以下（負のカウント）
は為されないように構成されているので、Ｄ　−Ａ変換
回路１７の出力は消滅したｆまに保持されているもので
ある。 以上のように、第３図のグラフ（ｄ）の電気パルスｌｌ
ａの得られる位置（この位置を以降は基点と呼称する。 ）の左右に振動しながら急速に停止するものである。負
荷が常に左右いづれの方向に力を加えられている場合に
は、基点の位置より、対応する力の分だけ左右にづれて
停止する。以上の停止Ｆする状態は、パルスモータの場
合と全く同様な作用で行なわれているものであのオペア
ンプ１９の出力により逆転トルクを供与して減速してい
るので、停止点（基点）の近傍の振動は、１往復位です
むようにされている。 停止することができる位置制御を行なうことのできる特
徴を有するものである。又動作は直流電動機として行な
われるので、騒音の発生がなく、効率が良好となり、起
動トルクが大きいので、目標の位置まで最短時間で負荷
を移動できる特徴を有するものである。 本実施例においては、電動機の回転軸に直接に、エンコ
ーダを固定したが、増速歯車列を中間に設け、増巾され
た回転軸にエンコーダ２を固定して使用することができ
る。この場合には、位置制御の精度を上昇することがで
きる。 第３図の曲線９＆、９ｂ１・・・・・・を得る為の手段
については、第１図、第２図について説明したが、他の
周知のいかなる手段でもよい。この手段の目的は、基点
（電気パルス１１ａの位置）より、電動機Ｍがオーバー
ランして移動したときには、その移動距離に対応して大
きくなる逆転トルクを発生し、基点の位置より逆行して
移動したときには、その移動距離に対応して大きくなる
正転トルクを発生せしめる手段であれば、他のいかなる
手段でも本発明を実施することができるものである。又
第３図のグラフ（ｅ）の点線１０で示すように、前述し
た移動した距離に対応して大きくなる出力トルクを非線
形とすると、より効果的である。又第６図の電動機Ｍの
代りに、位置検知素子であるホール素子を設け、ホール
素子の印加電圧を逆転するようにすると、半導体電動機
は逆転する。更にホール素子による電機子電流の制御を
、ホール電圧に比例するようにすると、半導体電動機を
用いて本発明を実施することができる。 以上の実施例においては、電機子電流を制御するトラン
ジスタは、活性領域で使用されている。従ってジュール
損失による制御と々るので、電力損失が大きくなる欠点
がある。 第９図に示す実施例は、ホール素子を位置検知素子とし
て使用した半導体電動機を駆動源とし、電動機の電機子
コイルのインダクタンスを利用して、ジュール損失を伴
なうことなく電機子電流の制御を行なう装置に関するも
のである。 次に第９図につきその詳細を説明する。第６図と同一記
号のものは同一部材で、その作用も全く同様なので説明
を省略する。 次に異なっている点のみを説明する。電動機Ｍは除去さ
れて、端子２５ａ、２５ｂとなっている。 この端子により、前述したホール素子（３相の電動機の
場合に各相に１個づつのホール素子が使用されている。 ）Ｋ電圧が印加されている。。 従ってトランジスタ３１が導通すると、電動機は正転し
、トランジスタ３２が導通すると逆転することは、前実
施例と全く同様である。又オペアン７’３４の出力は、
増巾回路５ｏｂで増巾されているので、オペアンプ３４
の出力が正転すると、大きい電圧がトランジスタ３０．
２８のベースに印加されて、両者を飽和領域で導通して
、端子２５ａ１２５　ｂをそれぞれ負、正の電圧として
、電動機を逆転する。又端子あの入力は、増巾回路５０
ａで増巾されて、トランジスタ器、２６のベース電圧と
なっているので、端子部の入力電圧が正転すると、端子
２５ａ、２５ｂをそれぞれ正、負の電圧として、電動機
を正転する。　　　 次に（ｂ）図につき、上記した電動機Ａの電機子電流の
制御について説明する。 記号５３は、ヒステリシス特性を持つシュミットトリガ
回路のような増巾回路で、端子５３＆の入力電圧が、端
子５３　ｂの入力電圧より大きいときには、出力が正と
なって、トランジスタ５２は不導通に、又その反対のと
きには、出力が負となって、トランジスタ５２を導通す
るようになっている。ヒステリシス特性の為に上述した
トランジスタ５２の導通、不導通を行なう、端子５３ａ
の入力電圧には差を有するものである。即ち端所定値だ
け端子５３　ａの電圧が大きくなると、トランジスタ５
２は不導通に、又所定値だけ小さくなると、トランジス
タ５２は導通するようになっているものである。端子５
６ａの入力は、（ａ）図の端子３７　ｃの出力となって
いるので、トランジスタ３１．３２が交互に導通する正
逆転をする場合には、トランジスタ５６が導通して、端
子５３　ｂの入力電圧が大きく、従って端子５３　ｂの
電圧より、端子５３　ａの電圧は常に低く保持されてい
る。従ってトランジスタ５２も常に導通して、電動機Ａ
は全出力で正転し、又は逆転する。負荷が目標点まで移
動すると、前実施例と同様に、トランジスタ５６は、ト
ランジスタ３７ｂ　（第９図（ａ）図示）が不導通とな
るので、同時に不導通となる。端子５８は、（ａ）図の
端子３５ｍと接続されているので、第３図のグラフ（ｅ
）の曲線９ｂの出力のときには、トランジスタ５２が導
通して、電動機Ａのインダクタンスにより、電機子電流
が増大するが、抵抗５４を介する電圧即ち端子５３　ａ
の入力電圧が端子５３　ｂの入力電圧より、大きくカる
と、トランジスタ５２は不導通となる。従って電機子コ
イルの磁気エネルギーは、ダイオード団を介して流れ、
電機子電流は減少する。従って端子５３　ｍの入力電圧
が減少し端子５３　ｂの入力電圧と、所定値だけ差がで
ると、再びトランジスタ５２は導通して、電機子電流を
増加する。かくして、端子５３　ｂの入力電圧に対応し
た値の電機子電流が平均値として、流れることになり、
しかもトランジスタ５２は飽和領域で作動しているので
、ジュール損失がなくなる特徴がある。以上の理由より
、電機子電流即ち出力トルクは、第３図のグラフ（Ｃ）
の曲線９＆、９ｂに対応して、基点の左右でともに増加
する。 以上の説明より判るように、第６図の実施例と全く同様
な位置制御を行なうことができ、しかもジュール璋失を
除去できる効果がある。トランジスタ５２１１、周知の
手段によりＳＣＲ（制御整流素子）により代替すること
ができるものである。 第５図において説明したように、負荷が目標位置に移動
したときに、計数回路１６は、零カウントになるもので
あるが、必ずしも零カウントになる必要はない。目標位
置に移動したときに、Ｄ−Ａ変換回路１７の出力により
、所要の動作を行なうことができれば目的を達すること
ができるので、この場合を零カウントと呼称したもので
ある。 次に特別な制御、即ち何等かの理由で、負荷が目標点を
越えて大きくオーバーランをして、第６図のオペアンプ
あの出力の制御を越えた場合の処理につき第８図につき
説明する。第６図と同一記号のものは同一部材なので、
その説明は省略する。 負荷が目標点の電気パルス１Ｍ（第３図のグラフ（ｄ）
図示）が得られた点まで移動し、更に慣性により、オー
バーランすると、第３図のグラフ（Ｃ）の曲線９ｂ、９
ｄに対応する逆転トルクにより制動されて逆行すること
は前述したが、何等かの理由で更に逆行して、曲線９ｃ
の部分に侵入すると、電動機Ｍは正転トルクに転化して
、更ニオーバーラン、結論として、電気パルス１１ｂの
位置で停止することになり、１パルスだけオーバーラン
をして負荷が停止するので不都合を生ずることがある。 かかる欠点を除去する手段について次に説明する。 第８図な・らびに第３図において、曲線式、。 ９ｂの範囲の逆転トルクのある間において、ダイオード
４８　ａを介して、コンデンサ４８ｂは充電されて正電
圧となる。従ってアンド回路４７０１つの入力はハイレ
ベルとなる。電動機Ｍがオーバーランをして、曲線９ｃ
で示され名範囲に侵入すると、前述したように正転トル
クに転化して、オーバーランを助長する欠点がある。第
４図の端子１３ｄの出力が、端子４７　ａに入力されて
いるので、端子４７　ａの入力電圧は、第４図の矩形波
整形回路１３ａの出力となり、ハイレベルとなる。従っ
てアンド回路４７　ａの出力もハイレベルに転化し、オ
ペアンプあの出力が負電圧となっても尚トランジスタ３
９を介して、トランジスタ（資）、２’ｒ、　詔を通電
状態に保持しているので、電動機Ｍの逆転トルクが保持
される。従って復帰力が作動して、オーバーランした負
荷を逆行せしめることができる。尚このときに、コンデ
ンサ４８ｂの充電電圧は、トランジスタ３８のベース電
圧を上昇せしめて、これを不導通状態に保持しているの
で、端子あの正電圧の入力により、トランジスタ２９．
２５．２６を導通することが防止されているものである
。電動機Ｍが逆転して、再び基点（電気パルス１１　ｍ
の位置）に到達すると、この位置で、第４図の微分回路
１３　ｂの正の微分パルスが、端子１５　ａより得られ
、この電気パルスは、第８図の端子４６．ａに入力され
ているので、トランジスタ４６が１時的に導通して、コ
ンデンサ４８ｂを放電する。従ってトランジスタ３９を
介して得られていた逆転トルクの指令は消滅し、トラン
ジスタあは導通し、端子おを介して入力される正電圧（
曲線９ａの範囲に侵入したためのもの）は、トランジス
タ四、筋を導通し、又トランジスタ２６を活性領域で導
通するので、電動機Ｍは、曲線９ａに対応した正転トル
クを発生して、電動機Ｍの逆転を制動する。かかる動作
により、負荷の反作用によるトルクに対応した位置で、
基点若しくは、その近傍で停止して本発明の目的が達成
されるものである。 以上の理論より判るように、コンデンサ４８ｂは、電動
機Ｍの逆転トルクを発生していることを記憶し、逆転し
て基点（電気パルスｌｌａのある位置）を過ぎて逆行す
ると、上述した記憶が消去される性質を有するもので、
同じ目的の他の手段でもよい。 次に第７図に示すものは、第１図の記号６で示す受光部
の他の手段で、太陽電池の代りに、フォトトランジスタ
４５ａ、４５ｂが使用されている。フォトトランジスタ
４５ａ、４５ｂは、連光性の筐体利と、隔壁４４ｍで区
分された左右の空間に配設され、矢印方向の光を受光す
るようになっている。記号招で示す部分は左右に区分さ
れ、光拡散板が使用され、左右の受光部は等しい形状で
、第２図の記号７ｍ、７ｂで示す太陽電池の形状と全く
同じ形状となっている。 以上の構成なので、レンズ５（第１図示）を介する投射
光により照射された拡散板４３により受光するフォトト
ランジスタ４５ａ、４５ｂの出力は、太陽電池７ａ、７
ｂの出力と全く同じ性質のものとなる。従って本発明装
置に使用することができるものである。 以上の各実施例による説明のように、本発明によれば、
冒頭において述べた目的が達成されて効果著しきもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、エンコーダの説明図、第２図は、同じくその
詳細の説明図、第３図は、エンコーダより得られる電気
信号のグラフ、第４図は、エンコーダより得られる電気
信号を処理する電気回路図、第５図は、位置制御の為の
計数回路を含む電気回路図、第６図は、負荷を移動する
電動機の通電制御回路図、第７図は、壬ンコーダの受光
部の他の実施例の説明図、第８図及び第９図は、負荷を
移動する電動機の通電制御回路の異なる実施例をそれぞ
れ示す。 １・・・電動機の回転軸、　　２・・・エンコーダ、３
　ａ、　３　ｂ、　３　ｃ−−−遮光部、　　２ａ−光
制御帯、Ｍ・・・電動機、　　４・・・発光ダイオ−、
ド、　　５・・・レンズ、　　６・・・受光部、　　７
ａ１７ｂ・・・太陽電池、８ａ、８ｂ・・・太陽電池７
ａ、７ｂの受光曲線、９　ａ、９　ｂ、９　ｃ、９ｄ−
オペアンプ１２の出力曲線、　ｌｌａ、ｌｌｂ・・・微
分回路１３　ｂの出力電気パルス、　１３ａ・・・矩形
波整形回路、１６・・・可逆計数回路、　１７・・・Ｄ
−Ａ変換回路、１８・・・Ｆ　−■変換回路、　３６．
５０　ａ　、　５０　ｂ　−・・増巾回路、２３・・・
反転回路、　１２．１９．３４．５７・・・オペアンプ
、３３・・・フリップフロップ回路、２５．２６．２７
，２８．２９．３０．３１．３２．３７、襲、３９．３
７ｂ、４６．５２．５６・・・トランジスタ、４０．４
１・・・シュミット回路、４４−・・筐Ｌ　　４５ａ、
４５ｂ・・・フォトトランジスタ、４４ａ・・・隔壁、
４３・・・拡散板、４７・・・アンド回路、Ａ・・・半
導体電動機。 特許出願人 弗　ｌ　固 第　２　図 弗３　図 第４　図 第５　図 第　６　図 ４７　　図 第６　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 直流電動機の回転軸によね駆動されるシャフトエンフー
   ダと、該エンコーダの１回転することにより、等しいピ
   ッチ角度でｎ個（ｎは正整数）の電気パルス信号が得ら
   れる装置表らびに等しいピッチ角変のｎ個の基点より左
   右に所定の角度だけ、前記したエンコーダが回転したと
   きに、その回転角ＩＪＦは対応して、出力トルクが増大
   するとともに前記した基点に復帰する方向のトルクを発
   生せしめる第１の電機子電流制御回路と、可逆計数回路
   と、該回路に所定の計数値を入力せしめる入力装置なら
   びに、前記した電気パルス信号を入力せしめて減算若し
   くは加算することにより可逆計数回路の計数値を零復帰
   せしめる装置と、前記した可逆計数回路の計数値をアナ
   ログ信号に変換するＤ−Ａ変換回路と、前記した直流電
   動機の回転速度に比例した電圧を得る回転速度検出装置
   と、該検出回路の出力とＤ−Ａ変換回路の出力とを比較
   して、徒者の出力が前者の出力より大きいときには直流
   電動機を正転せしめ、その反対の場合には制動するよう
   に、しかもＤ−Ａ変換回路の出力が零カウントに対応す
   る値のときに、正方向の回転速度が残存するように電機
   子電流を制御する第２の電機子電流制御回路と、Ｄ−Ａ
   変換の出力が零カウントに対応する値のときに、第２の
   電機子電流制御回路を不作用とするとともに、第１の電
   機子電流制御回路を作動状態に転化せしめる電気回路と
   より構成されたことを特徴とする指示された位置で停止
   できる直流電動機。