SU1481709A1

SU1481709A1 - Интегрирующий привод переменного тока

Info

Publication number: SU1481709A1
Application number: SU874315213A
Authority: SU
Inventors: Леонид Михелевич Бройдо; Рувим Львович Воскобойников; Елена Юрьевна Минина; Юрий Михайлович Мохов; Евгений Анатольевич Фабрикант; Вадим Николаевич Щербаков
Original assignee: Предприятие П/Я В-8624
Priority date: 1987-07-13
Filing date: 1987-07-13
Publication date: 1989-05-23

Abstract

Изобретение относитс к вычислительной технике и к робототехнике и может быть использовано при управлении роботами-манипул торами. Целью изобретени вл етс повышение чувствительности привода к сигналу задани . Поставленна цель достигаетс за счет того, что в привод, содержащий последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, синхронный детектор, сумматор, модул тор, усилитель мощности, электродвигатель и тахогенератор, соединенный выходом с вторым входом измерител рассогласовани , на второй вход сумматора подают симметричное знакопеременное опорное напр жение через усилитель и сглаживающий фильтр. Частота и амплитуда этого напр жени подобраны так, чтобы вал привода при отсутствии сигнала задани совершал один полный оборот сначала по, а затем против часовой стрелки. В результате среднее значение скорости остаетс равным нулю, а чувствительность привода к сигналу задани увеличиваетс в 20 раз. 2 ил.

Description

Изобретение относитс к вычислительной технике и к робототехнике и может быть использовано при управлении роботами-манипул торами

Цель изобретени - повышение чувствительности привода к сигналу задани .

На фиг.1 показана функциональна схема привода; на фиг.2 - эпюры напр жений , по сн ющие работу привода.

Привод содержит измеритель 1 рассогласовани , предварительный усилитель 2, синхронный детектор 3, модул тор 4, усилитель 5 мощности, сумматор 6, электродвигатель 7, тахоге- нератор 8, первый 9 и второй JO источники опорного напр жени , усилитель 11, сглаживающий фильтр J2, за- датчик 13, усилитель 14 интегрирующего привода, тахометрический агрегат 15.

На фиг. и 2 прин ты обозначени : UB)t - сигнал задани ; Uori) - первое опорное напр жение; Uon - второе опорное напр жение, U2 - выходное напр жение спаживающего фильтра.

СО

3

Привод работает следующим образом .

Сигнал задани Uex проходит через усилитель 14 интегрирующего привода и измен ет скорость О. вращени вала электродвигател 7 до тех пор, пока напр жение на выходе тахогенератора 8 тахометрического агрегата 15 не будет с заданной точностью равно сигU

&х

При этом вал элекналу задани

тродвигател 7 вращаетс с посто нной скоростью, определ емой крутизной тахогенератора 8,

Т приводе имеетс второй источник 10 опорного напр жени 8 который вырабатывает знакопеременное напр жение

Uon пр моугольной формы (фиг .2)„ Напр жение Uon с выхода второго источника 10 опорного напр жени поступает 20 через усилитель 1 на вход сглаживаю- . щего фильтра 12S выходное напр жение U. которого имеет экспоненциальную форму (фиг о 2) и через сумматор 6 подаетс на информационный вход модул тора 4,

Рассмотрим случай, когда сигнал задани Ъ Б)( равен нулю. Под действием опорного напр жени Uon , поступа14817094

скоростью. Это и доказывает, что в предложенном приводе существенно увеличиваетс чувствительность к сигнас лу задани .

Если подать сигнал задани , соответствующий скорости вращени , например , 6000 об/мин, то привод воспроизведет скорость 600041 об/мин,

to котора с высокой точностью, но в среднем соответствует сигналу задани . Погрешность в скорости, вносима дополнительными блоками, не превосходит 1-5% погрешности известно15 го привода, т.е. практически оказываетс несущественной, а чувствительность около нул сигнала задани увеличиваетс в 20-30 раз.

25

ющего на второй вход сумматора 6, вал электродвигател 7 вращаетс сначала поs а затем против часовой стрелки Так как в опорном напр жении Uon площадь полупериодов одинакова, то колебани вала электродвигател 7 оказываютс симметричными, т„е. накопленный (осредненный за несколько периодов) угол поворота вала электродвигател 7 близок к нулю. Подбо30

35

В предлагаемом приводе повышаетс его чувствительность к сигналу задани без изменени характеристик тахогенератора. Часто интегрирующие приводы примен ютс дл повышени пор дка астатизма более сложных устройств . В этих случа х повышение чувствительности привода означает повышение точности приборов, в которых приводы примен ютс .

Claims

Формула изобретени

Интегрирующий привод переменного тока, содержащий усилитель, последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, синхронный детектор, сумматор, модул тор, усилитель мощности и электродвигатель, вал кото

В предлагаемом приводе повышаетс его чувствительность к сигналу задани без изменени характеристик тахогенератора. Часто интегрирующие приводы примен ютс дл повышени пор дка астатизма более сложных устройств . В этих случа х повышение чувствительности привода означает повышение точности приборов, в которых приводы примен ютс .

Формула изобретени

Интегрирующий привод переменного тока, содержащий усилитель, последовательно соединенные задатчик, измеритель рассогласовани , предварительный усилитель, синхронный детектор, сумматор, модул тор, усилитель мощности и электродвигатель, вал кото

ром коэффициента усилени в усилите- 40 рого кинематически св зан с валом тале 11 и частоты во втором источнике О опорного напр жени колебани вал электродвигател 7 можно установить любыми, но.удобнее их сделать равными одному полному обороту о В этом случае осуществл етс осреднение за один оборот вала переменной составл ющей остаточного напр жени тахогенератора 8. Если подать сигнал задани Uftlk5 то полуволны напр жений, поступающих на вход модул тора, оказываютс неодинаковыми, т.е. вал электродвигател 7 начнет поворачиватьс со значительно меньшей, чем у известных приводов, результирующей

.хогенератора, подключенного выходом к второму входу измерител рассогласовани , и первый источник опорного напр жени , соединенный выходом с опорными входами синхронного детектора и модул тора, отличающийс тем, что, с целью повышени чувствительности привода к сигналу задани , в него дополнительно введены сглаживающий фильтр и второй источник опорного напр жени , подключенный выходом через последовательно соединенные усилитель и сглаживающий фильтр к второму входу сумматора.

Щ

Ua,

г

7l/anf

1

I

МлННК )

Фиг.1

tit

Фие.2