JPS58114889A - 姿勢制御方式 - Google Patents
姿勢制御方式Info
- Publication number
- JPS58114889A JPS58114889A JP56214014A JP21401481A JPS58114889A JP S58114889 A JPS58114889 A JP S58114889A JP 56214014 A JP56214014 A JP 56214014A JP 21401481 A JP21401481 A JP 21401481A JP S58114889 A JPS58114889 A JP S58114889A
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- JP
- Japan
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- sensor
- tentacle
- robot
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- sensor element
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ａ１発明の技術分野
本発明は姿勢制御方式に係り、物にロボットの触手が対
象物（例えば、組立部品など）を掴み上げた際に、掴み
方が正常な状態に無い時に、ｍ葦れた部品か被組立体の
所定位置に対し適正な位置対応関係になるように修正す
るロボットの触手位置修正方式に関する。
象物（例えば、組立部品など）を掴み上げた際に、掴み
方が正常な状態に無い時に、ｍ葦れた部品か被組立体の
所定位置に対し適正な位置対応関係になるように修正す
るロボットの触手位置修正方式に関する。
ｂ、従来技術と間亀点
近年、製造工程において、省力化、不良品発生の低減及
びコストタウンなどを目的として各撫ロボット（例えは
１組立ロボット、工作口ホット。
びコストタウンなどを目的として各撫ロボット（例えは
１組立ロボット、工作口ホット。
検査ρボット。移動用ロボットなど）か多種多用な形態
と目的で採用される傾向が纏着である。咎に単能的なロ
ボットであるときは、一定の且つ単純な作業のみに従事
するものであるから作業方法や手順もそれほど複雑では
ないか、汎用性をロボットに備えさせる為には、組立部
品の形状、サイズ、硬軟を考慮してロボットの触手の把
撫力の強弱、触手の向き、掴む位置などを部品毎に識別
する必要がある。
と目的で採用される傾向が纏着である。咎に単能的なロ
ボットであるときは、一定の且つ単純な作業のみに従事
するものであるから作業方法や手順もそれほど複雑では
ないか、汎用性をロボットに備えさせる為には、組立部
品の形状、サイズ、硬軟を考慮してロボットの触手の把
撫力の強弱、触手の向き、掴む位置などを部品毎に識別
する必要がある。
身が知悉している必要がある。一般に、組立作業を行わ
せると、先ず部品がロボットの触手の近傍に供給され、
触手でその部品を掴み被組立体の所定位置に移送してか
ら組立てると１つ手順になる。
せると、先ず部品がロボットの触手の近傍に供給され、
触手でその部品を掴み被組立体の所定位置に移送してか
ら組立てると１つ手順になる。
但し、触手による掴み方は部品の形状によっては正常な
嫉み方をするとはかぎらず、斜めに掴んだり、位置をず
らして躯んたりする場合もあり、更に部品の製造精度の
粗さによる形状の変形などもある。従ってそのま才被組
立体に移送したのでは、正規の位置に部品を挿入又は配
置して正常な組立作業を行うことが不可能となり、ひい
ては部品の破損や不良組立による不良製品を主座する事
になる。
嫉み方をするとはかぎらず、斜めに掴んだり、位置をず
らして躯んたりする場合もあり、更に部品の製造精度の
粗さによる形状の変形などもある。従ってそのま才被組
立体に移送したのでは、正規の位置に部品を挿入又は配
置して正常な組立作業を行うことが不可能となり、ひい
ては部品の破損や不良組立による不良製品を主座する事
になる。
Ｃ１発明の目的
本発明は前記の問題点に鑑みて成されたロボ。
トの触手の姿勢制御方式であって、触手で掴んだ部品か
正常な位置又は向きで掴まれたかを検出し、部品の姿勢
を修正する◆にある。
正常な位置又は向きで掴まれたかを検出し、部品の姿勢
を修正する◆にある。
０ 発明の構成
本目的を達成する為の本発明になる姿勢ＷＪｆＲＪ方式
は、供給された対象物を検知して掴み上げ、所定位置へ
移送する世−ボ機檎と該プーホｍ構を制御する制御部と
偏位を算出する演算手段とを有するロボットの触手！１
１御方式において、複数のセンサ素子毎に置有のアドレ
スを付して展開配置したセンサ部と該センサ素子のうち
の所定センサ素子のアドレスを記憶した配憶手段と該セ
ンサ素子を走査してセンス色号蓋を検出する検出手段と
を設け、該対象物を該センサ部へ移送して該センサ木核
記憶手段内の該所定アドレスと比較することで偏位を其
出し、酌配偏位を修正する位置修正信号を該サーボ機構
に発（ｇする事を％敵とするものである。
は、供給された対象物を検知して掴み上げ、所定位置へ
移送する世−ボ機檎と該プーホｍ構を制御する制御部と
偏位を算出する演算手段とを有するロボットの触手！１
１御方式において、複数のセンサ素子毎に置有のアドレ
スを付して展開配置したセンサ部と該センサ素子のうち
の所定センサ素子のアドレスを記憶した配憶手段と該セ
ンサ素子を走査してセンス色号蓋を検出する検出手段と
を設け、該対象物を該センサ部へ移送して該センサ木核
記憶手段内の該所定アドレスと比較することで偏位を其
出し、酌配偏位を修正する位置修正信号を該サーボ機構
に発（ｇする事を％敵とするものである。
Ｃ９発明の実施例
以下に図を用いて、本発明の詳細な説明する。
第１図は本発明か適用される組立部品（９１Ｉえは、コ
ンデンサ）と被組立体（例えは、プリント板）の作業説
明図である。図中、１はプリント板、２はコンデンサ、
３と３はプリント板ｌ上のホール。
ンデンサ）と被組立体（例えは、プリント板）の作業説
明図である。図中、１はプリント板、２はコンデンサ、
３と３はプリント板ｌ上のホール。
４はロボットの触手２５と５はコンデンサ２のビンであ
る。触手４でコンデンサ２を掴み、プリント板ｌ上に設
けたホール３．３にピン５．５Ｇｌ？；合させる作業を
ロボットで行うものである。
る。触手４でコンデンサ２を掴み、プリント板ｌ上に設
けたホール３．３にピン５．５Ｇｌ？；合させる作業を
ロボットで行うものである。
無２図は部品形状と触手による部品の掴み状態図で、同
図（ａｌ ＩＣ１は正常状態図、同図ｔｂ１． （ｃ
ｌｌ、 ｔｅ＋は不良状態図で、同じ番号は第１図と同
一を現わす。例えば、コンデンサ２を触手４が掴んたと
き姿勢を誤って傾けた場合（同図（ｂ））や、ピン５．
イの取付位置が偏っている（同図（ｄｌ、 （ｅｌ ）
がある。
図（ａｌ ＩＣ１は正常状態図、同図ｔｂ１． （ｃ
ｌｌ、 ｔｅ＋は不良状態図で、同じ番号は第１図と同
一を現わす。例えば、コンデンサ２を触手４が掴んたと
き姿勢を誤って傾けた場合（同図（ｂ））や、ピン５．
イの取付位置が偏っている（同図（ｄｌ、 （ｅｌ ）
がある。
第３図はロボットの作業手ｌ１ｉＩ説明図であり、図中
、同一番号は第１図乃至Ｍ２図のものと同一であり川１
はセンサ部、１１′はセンサ索子、 ＱＯ（０−Ｘ−
Ｙ）はサーボ制御用の原座伸、 Ｑｌ （Ｘｏ＋ 。
、同一番号は第１図乃至Ｍ２図のものと同一であり川１
はセンサ部、１１′はセンサ索子、 ＱＯ（０−Ｘ−
Ｙ）はサーボ制御用の原座伸、 Ｑｌ （Ｘｏ＋ 。
Ｙｏｕ）は供給されたコンデンサ２を掴む座標位置。
Ｑ ２ （ＸＯ２，Ｙ（１２）はコンデンサ２の姿勢１
１ｙｌＪ 御を行う姿勢制御部の座標位ｈ −Ｑ ３
（Ｘｏｓ、 Ｙｏｓ ）はコンデンサ２をプリント板ｌ
に組立る時の座標位置。
１ｙｌＪ 御を行う姿勢制御部の座標位ｈ −Ｑ ３
（Ｘｏｓ、 Ｙｏｓ ）はコンデンサ２をプリント板ｌ
に組立る時の座標位置。
Ｑ、どＯ（Ｘ２２ 、 Ｙｔ２）は座標位置Ｑ２と対抗
位置に配置したセンサ部１１の座標位に、Ｏ３０（Ｘお
、Ｙ３３）は座榛位＆Ｑ３と対抗位置に配置したプリン
ト板ｌの座標位置であって、各々の座標位置Ｑｌ、Ｑ２
゜Ｏ３は相互的な位置関係か固定され、サーボ機構（第
４図参照）の移動基準点である。
位置に配置したセンサ部１１の座標位に、Ｏ３０（Ｘお
、Ｙ３３）は座榛位＆Ｑ３と対抗位置に配置したプリン
ト板ｌの座標位置であって、各々の座標位置Ｑｌ、Ｑ２
゜Ｏ３は相互的な位置関係か固定され、サーボ機構（第
４図参照）の移動基準点である。
触手４の可動範凹内の位置Ｑ１に供給されたコンデンサ
２を触手４が掴み上げる。次に位置Ｑ２に触手４か移動
し、コンデンサ２の掴み状態を調べ姿勢制御を行う。：
ノンテンプ２を正常に掴み、且つビン５．５の取付位置
か正常ならは、位１ｆＱ２での姿勢制御は不要であって
、組立位ｆｌｉＱ３へそのまｔ移送すれば直ちに組立可
能である。しかるに、位１ｔＱ２にコンデンサ２を移送
し、掴み方あるいはビンの取付位置不良を検知した時は
、触手４の姿勢制御を行い、且つ、その時の制御による
補正菫を位置Ｑ３への移送前に一瞥が必要となる。
２を触手４が掴み上げる。次に位置Ｑ２に触手４か移動
し、コンデンサ２の掴み状態を調べ姿勢制御を行う。：
ノンテンプ２を正常に掴み、且つビン５．５の取付位置
か正常ならは、位１ｆＱ２での姿勢制御は不要であって
、組立位ｆｌｉＱ３へそのまｔ移送すれば直ちに組立可
能である。しかるに、位１ｔＱ２にコンデンサ２を移送
し、掴み方あるいはビンの取付位置不良を検知した時は
、触手４の姿勢制御を行い、且つ、その時の制御による
補正菫を位置Ｑ３への移送前に一瞥が必要となる。
第４図は本発明の一実施例になる制御ブロック図である
。図中、１０は制（財）部、１１はセンサｂｔ。
。図中、１０は制（財）部、１１はセンサｂｔ。
１２はセンサ部１１のｙ軸スキャナー、１３はセンサｆ
！１１のＸ軸スキャナー、１４はｙ軸及びｙ軸のスキャ
ナーを駆動する信号を出す歩進カウンタ、１５はクロ、
り、１６はレベル検出器、１７はゲート、１８は演Ｎ益
、１９は記憶部、２０と３０は格納領域、２１はサーボ
制御ｈμ、２２はサーボ機構、Ｓはセンス信号、ＡとＡ
はアドレス情報、Ｂは姿勢１ｌｌＩ御情報である、 供給位置に送置されたコンデンサ２を触手４は位置Ｑｌ
（第３図参照）で掴み、姿勢制御位置Ｑ２（第３図）へ
移動する。位ｆｌｉＱ２にはセンサ素子１１を平面に展
開配、ｒＪ！、シたセンサ部１１が位ｈＱ２０（位置Ｑ
２と一体になって固定された座標点）にあるので、触手
４が位置Ｑ２に移動したこトニヨってコンデンサ２がセ
ンサ部１１上Ｉこ位置付けられる。この時点で、制御部
ｌＯはクロック１５へ起動信号を発し、クロック１５が
歩進カウンタ１４を歩進させる事で各々のＸ軸スキャナ
ー１３、！＝Ｙ軸スキャナー１２がセンサ素子１１のス
キャンを開始する。
！１１のＸ軸スキャナー、１４はｙ軸及びｙ軸のスキャ
ナーを駆動する信号を出す歩進カウンタ、１５はクロ、
り、１６はレベル検出器、１７はゲート、１８は演Ｎ益
、１９は記憶部、２０と３０は格納領域、２１はサーボ
制御ｈμ、２２はサーボ機構、Ｓはセンス信号、ＡとＡ
はアドレス情報、Ｂは姿勢１ｌｌＩ御情報である、 供給位置に送置されたコンデンサ２を触手４は位置Ｑｌ
（第３図参照）で掴み、姿勢制御位置Ｑ２（第３図）へ
移動する。位ｆｌｉＱ２にはセンサ素子１１を平面に展
開配、ｒＪ！、シたセンサ部１１が位ｈＱ２０（位置Ｑ
２と一体になって固定された座標点）にあるので、触手
４が位置Ｑ２に移動したこトニヨってコンデンサ２がセ
ンサ部１１上Ｉこ位置付けられる。この時点で、制御部
ｌＯはクロック１５へ起動信号を発し、クロック１５が
歩進カウンタ１４を歩進させる事で各々のＸ軸スキャナ
ー１３、！＝Ｙ軸スキャナー１２がセンサ素子１１のス
キャンを開始する。
センサ部１１は例えはＣｅＤ（を句結合凧子）で構成さ
れ、コンチン′！＋２の投影によって強昶信号を発色す
るものである。
れ、コンチン′！＋２の投影によって強昶信号を発色す
るものである。
レベル検出器１６１Ｊセンプ部１１からのセンス信号Ｓ
を受（ａＬ、信号レベル域かｌ１ｉｌ値を勉えるとケー
ト１７に対しゲート−放色号を発すると同時に制御部ｌ
Ｏにケート１７を開放した旨の信号を送付する。一方歩
進カウンタ１４はカウンタ値をｙ軸及びｙ軸のスキャナ
ー１２．１３ｉこ出力しなから常時アドレス情報Ａ（Ｘ
′ｌ 、”Ｊ′ｌ ） をケート１７にも発している
のて、レベル恢出分１６のケート開放信号かゲート１７
に到達するとアドレス信号Ａ （ｘｌ、 Ｙ： ）は直
ちｉこ演鼻益１８に入力される。
を受（ａＬ、信号レベル域かｌ１ｉｌ値を勉えるとケー
ト１７に対しゲート−放色号を発すると同時に制御部ｌ
Ｏにケート１７を開放した旨の信号を送付する。一方歩
進カウンタ１４はカウンタ値をｙ軸及びｙ軸のスキャナ
ー１２．１３ｉこ出力しなから常時アドレス情報Ａ（Ｘ
′ｌ 、”Ｊ′ｌ ） をケート１７にも発している
のて、レベル恢出分１６のケート開放信号かゲート１７
に到達するとアドレス信号Ａ （ｘｌ、 Ｙ： ）は直
ちｉこ演鼻益１８に入力される。
制御部ｌＯはレベル検出器１６からの１８号を受信する
と直ちにクロ、り１５の停止信号を発して歩進カウンタ
１４を停止さモー１記憶部１９内の領域２０内のアドレ
スＨをｇ％１のアドレスｍ Ｎ Ａ （ｘｌ 、ｌｙ＋
）として演算益１８に入力させる。
と直ちにクロ、り１５の停止信号を発して歩進カウンタ
１４を停止さモー１記憶部１９内の領域２０内のアドレ
スＨをｇ％１のアドレスｍ Ｎ Ａ （ｘｌ 、ｌｙ＋
）として演算益１８に入力させる。
演杯器Ｊ８は入力されたアドレスＡ’ （ｘ’＋ 、
ｙ’＋ ）及びＡ（ｘｌ、ｙｌ）：ｉＪ・ら、Ｘ及びｙ
力量における偏差（ｔ、−ｘ、、△ｙ＋）を算出した後
に、サーボ制御部に偏差（△Ｘ １ 、１ｈｙＨ）を姿
勢Ｉ！御情報Ｂとして送出するものである。
ｙ’＋ ）及びＡ（ｘｌ、ｙｌ）：ｉＪ・ら、Ｘ及びｙ
力量における偏差（ｔ、−ｘ、、△ｙ＋）を算出した後
に、サーボ制御部に偏差（△Ｘ １ 、１ｈｙＨ）を姿
勢Ｉ！御情報Ｂとして送出するものである。
サーボ制御部２１は入力したＢ（△Ｘし△ｙ＋）に基づ
く量をサーボ移動量に変換（図示せず）し、サーボ機構
を制御する。
く量をサーボ移動量に変換（図示せず）し、サーボ機構
を制御する。
上記の手順でコンデンサ２の例えば、１つのビン５の位
置決めが行なわれると、制御部１０は貴起動信号をクロ
ックＩ５に発する。歩進カウンタ１４はクロック１５か
らの起動がかけられると更号Ｓをレベル検出器１６←１
８し、センス信号Ｓが所定のレペｈ（ｄ値を検出する才
で歩進する。第１のビン５における偏位の修正は上記の
通りであるが、ｊｌｌ！２のビン５に対する位置補正は
前記第１のビン５の位ｆ次め点を基準点さするモーメン
ト補正である。第５図はモーメント補正の説明図で。
置決めが行なわれると、制御部１０は貴起動信号をクロ
ックＩ５に発する。歩進カウンタ１４はクロック１５か
らの起動がかけられると更号Ｓをレベル検出器１６←１
８し、センス信号Ｓが所定のレペｈ（ｄ値を検出する才
で歩進する。第１のビン５における偏位の修正は上記の
通りであるが、ｊｌｌ！２のビン５に対する位置補正は
前記第１のビン５の位ｆ次め点を基準点さするモーメン
ト補正である。第５図はモーメント補正の説明図で。
図中、座標（ｘ−ｙ）はセンサ部１１内に設けた姿勢制
御位置で、Ｐ （ｘ’、、 ｙ’、 ）はビン５の投影
座偉点＋ Ｐ’（ｘ−Ｉ Ｙ’２ ） はビン５′の投
影座標点、１−Ｌ（Ｘ、。
御位置で、Ｐ （ｘ’、、 ｙ’、 ）はビン５の投影
座偉点＋ Ｐ’（ｘ−Ｉ Ｙ’２ ） はビン５′の投
影座標点、１−Ｌ（Ｘ、。
ｙｌ）はホール３の所定位置座標点（第４図参照）。
である。
センサ部１１のセンサ素子ｌｌ上に例えは、ビン５かＰ
（Ｘｌ、ｙｌ）点、ビン５かＰ （ｘｔ、！ｌ’２ン点
に投影される。このとき、ホール３と３の本来の位置は
Ｈ（Ｘｌ、）’ｌ）と１１′い２． ！Ｉ’２ ）であ
るので、ＰＡに投影されたビ１５は、その偏位（△ｘＩ
２．＜Ｊ、 ）か算出され、す〜ホ機構２２によって
、ＰからＨへと移送補正される。この時、同時にビン５
もＰ点からＰ１点に移動するので、ビン５における補正
は、距＠ｌを牛径さし、Ｈ点を支点とするり門だけの補
正を行うことにねる。従って見知の公式を用いれば回転
蓋θは、Ｐ１〜Ｈまての距離をｌ（デルタ）とすること
で、関数関係θ−ｆ （ｇ、 ｊ ）ｊこよって決定で
き、ビン５に対する姿勢制御情報Ｂは回転蓋Ｕ−Ｃある
。
（Ｘｌ、ｙｌ）点、ビン５かＰ （ｘｔ、！ｌ’２ン点
に投影される。このとき、ホール３と３の本来の位置は
Ｈ（Ｘｌ、）’ｌ）と１１′い２． ！Ｉ’２ ）であ
るので、ＰＡに投影されたビ１５は、その偏位（△ｘＩ
２．＜Ｊ、 ）か算出され、す〜ホ機構２２によって
、ＰからＨへと移送補正される。この時、同時にビン５
もＰ点からＰ１点に移動するので、ビン５における補正
は、距＠ｌを牛径さし、Ｈ点を支点とするり門だけの補
正を行うことにねる。従って見知の公式を用いれば回転
蓋θは、Ｐ１〜Ｈまての距離をｌ（デルタ）とすること
で、関数関係θ−ｆ （ｇ、 ｊ ）ｊこよって決定で
き、ビン５に対する姿勢制御情報Ｂは回転蓋Ｕ−Ｃある
。
以上の手順を踏むこ閂で、コンデンサ２の姿勢１！ｌ０
ＩＫ＋が遂行できる。但し、センサ素子工１の配置密匿
、換貫すれば位置検出の分解能の精粗は当然考慮する必
要がある。従って、所定の位置つまり投影点Ｐ、Ｐ’点
がホール対応位置Ｈ，）ｌ’点に一致するまでは手順を
反ケする事が必要となる。但し、一致判断は図示しない
微小蓋δ（デルタ）を記憶ｓ１９に用意し、補正量（△
Ｘ０．△ｙ１．θうが微小１δ内に納才る事で行えば良
い。
ＩＫ＋が遂行できる。但し、センサ素子工１の配置密匿
、換貫すれば位置検出の分解能の精粗は当然考慮する必
要がある。従って、所定の位置つまり投影点Ｐ、Ｐ’点
がホール対応位置Ｈ，）ｌ’点に一致するまでは手順を
反ケする事が必要となる。但し、一致判断は図示しない
微小蓋δ（デルタ）を記憶ｓ１９に用意し、補正量（△
Ｘ０．△ｙ１．θうが微小１δ内に納才る事で行えば良
い。
以上のようにして、姿勢制御位（ｉｔＱ２（第３図］に
おいで補正が完了する。このとき触手４の位置は座標点
Ｑ ２ （ＸＱ２ 、Ｙｏｔ ）から補正量たり偏位し
てしまうことになるか、この偏位蓋は配−郁において格
納されている位＃Ｑ３に対して相対的な飯であるから、
組立〃椋位置への触手４の移動は。
おいで補正が完了する。このとき触手４の位置は座標点
Ｑ ２ （ＸＱ２ 、Ｙｏｔ ）から補正量たり偏位し
てしまうことになるか、この偏位蓋は配−郁において格
納されている位＃Ｑ３に対して相対的な飯であるから、
組立〃椋位置への触手４の移動は。
位置Ｑ２と位置Ｑ３の相対的な座標位置量の差だけを行
えば良い拳が理解できる。
えば良い拳が理解できる。
ｆ１発明の効果
本発明によれば、ロボットを用いた製造１稚において、
組立部品の供給位置のすれ 或いは部品の工作精度によ
るバラツキが成る程良の範囲で許容された時、つまり仕
上り検査で行われる許容−て訓りなく製品部６６として
使用でき、しかも結線した作業員が経験と学習により習
得した知綴やノウハウをロボットに与える事が可能であ
って、製品の歩止りが向上する効果か太である。
組立部品の供給位置のすれ 或いは部品の工作精度によ
るバラツキが成る程良の範囲で許容された時、つまり仕
上り検査で行われる許容−て訓りなく製品部６６として
使用でき、しかも結線した作業員が経験と学習により習
得した知綴やノウハウをロボットに与える事が可能であ
って、製品の歩止りが向上する効果か太である。
第１区は作業訣四図、第２図は触手の抽４力と部品のＴ
作形状１明図、第３図はロボットの作業手順図、第４図
は機能プロ、り図、第５図１１補正位置図であり、図中
、１はプリントＭｔ、２（まコンデンツ、３．３ｆｔ７
ｒ−ル、４ｆＪ触手、５．孔はビン、１０は叱ｌ浅音ｉ
＝、１１はセンサ國、１１′はセンサ素子、１２．１３
＋！スキヤナー １１は歩進カウンタ、１５はりし・７
２．１６はレベル甑出器。 １７はゲート、１８は演に器、１９は記憶手段。 ２０．３０は領域、２１はサーボ制御部、２２はサーボ
機構、Ｓはセンス信号、 、Ａ Ａ’はアドレス情報
、Ｂは姿勢制御情報 Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３は座標点、Ｈ，
１１はホール位置対工らセンＶ索子−ｆトレスである。 第 ４ 図 拓 ５ 口
作形状１明図、第３図はロボットの作業手順図、第４図
は機能プロ、り図、第５図１１補正位置図であり、図中
、１はプリントＭｔ、２（まコンデンツ、３．３ｆｔ７
ｒ−ル、４ｆＪ触手、５．孔はビン、１０は叱ｌ浅音ｉ
＝、１１はセンサ國、１１′はセンサ素子、１２．１３
＋！スキヤナー １１は歩進カウンタ、１５はりし・７
２．１６はレベル甑出器。 １７はゲート、１８は演に器、１９は記憶手段。 ２０．３０は領域、２１はサーボ制御部、２２はサーボ
機構、Ｓはセンス信号、 、Ａ Ａ’はアドレス情報
、Ｂは姿勢制御情報 Ｑｌ、Ｑ２．Ｑ３は座標点、Ｈ，
１１はホール位置対工らセンＶ索子−ｆトレスである。 第 ４ 図 拓 ５ 口
Claims (1)
- ＋１７ 供給された対象物を検知して掴み上げ、所定
位置へ移送するサーボ機構と骸サーボ機構を制御するサ
ーボ制御４１ｓと偏位を算出する演算手段とを有するロ
ボットの触手制御方式において、複数のセンサ素子毎に
固有のアドレスを付して展開配Ｉｎだセンサ部と該セン
サ素子のうちの所定センナ素子のアドレスを記憶した記
憶手段と該センサ素子を走査してセンス信号量を検出す
る検出手段とを設け、該対象物を核センサ部へ移送して
該セたＷ！に＃配憧手段内の該所定アドレスと比較する
ことで偏位を算出し、前配備位を修正する位置修正信号
を該サーボ機構に発信する拳を特徴とする姿勢制御方式
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56214014A JPS58114889A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 姿勢制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56214014A JPS58114889A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 姿勢制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58114889A true JPS58114889A (ja) | 1983-07-08 |
Family
ID=16648839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56214014A Pending JPS58114889A (ja) | 1981-12-26 | 1981-12-26 | 姿勢制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58114889A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60261197A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-24 | 日立テクノエンジニアリング株式会社 | 電子部品插入機の部品偏差測定方式 |
| JPS61229399A (ja) * | 1985-04-03 | 1986-10-13 | 日立電子株式会社 | 電子部品自動装着装置 |
| JPH04354198A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品挿入装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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